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公开(公告)号：CN118404563A
公开(公告)日：2024-07-30
申请号：CN202410374183.7
申请日：2024-03-29
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
Abstract: 本发明提供了一种两转一移过约束并联机构以及末端姿态确定方法，属于机器人技术领域，包括：动平台；基座，其包括第一静平台以及第二静平台，所述第二静平台相对于所述第一静平台固定，所述第二静平台设置于所述动平台与第一静平台之间；支链，其数量为三个，所述支链包括驱动移动副、虎克铰、第一被动转动副、第二被动转动副、第一被动移动副、第三被动转动副以及第二被动移动副。本发明的有益效果为：该两转一移过约束并联机构在横置状态下，由于支链在改变动平台角度的同时会向第一静平台弯曲，从而减少了动平台与第一静平台之间的间距，因此对支链提供了一定的支撑作用，减小了由于动平台在负载作用下相对于第一静平台的变形，能够有效增大该两转一移过约束并联机构的纵向刚度。
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公开(公告)号：CN117841581A
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202410172134.5
申请日：2024-02-06
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种水陆空三栖机器人，包括机器人本体、多个连接组件及多个主电机，每个主电机通过一连接组件与机器人本体相连，机器人本体通过多个连接组件同时改变对应的多个主电机的方向，控制机器人至少在空中、陆地和水下三种运动模式之间进行切换。本发明可以产生三种不同模式的运动，结构简单，控制方便，可应用于地质勘探、水下搜救或军事领域的障碍扫除等场合，具有广泛的应用前景。
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公开(公告)号：CN119057761A
公开(公告)日：2024-12-03
申请号：CN202411313443.6
申请日：2024-09-20
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
IPC: B25J9/10
Abstract: 本发明公开了一种绳索驱动装置及绳驱动连续体机器人，包括底座和安装在底座上的至少一个绳索驱动机构，每个绳索驱动机构包括制动机构和牵引机构，制动机构包括电磁铁、钢珠圆盘、弹簧钢珠和复位弹簧；牵引机构包括电机和绕线轮；电磁铁断电时，钢珠圆盘在复位弹簧的弹力作用下脱离电磁铁，其上的至少部分弹簧钢珠弹出嵌入到绕线轮上对应的钢珠卡槽内，绕线轮被卡住停止转动。本发明可在绳驱动连续体机器人发生意外断电的时候通过制动机构的弹簧钢珠进行紧急制动，给于绳索一个预紧力，使得连续体机器人保持当前的位置和姿态，在不损坏连续体机器人的同时保障了连续体机器人的安全性和人机交互性。
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公开(公告)号：CN118386276A
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202311810820.2
申请日：2023-12-26
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
Abstract: 本发明提供了一种用于水下机器人的软体抓取系统及控制方法，属于水下机器人技术领域。它解决了现有的水下机器人的抓取系统容易损伤被抓取物且无法适用于狭窄区域的问题。本发明中的一种用于水下机器人的软体抓取系统包括机器人、柔性机构、抓取组件、柔性单元以及绳索。本发明的柔性机构是通过驱动件拉动对应的绳索，以使得绳索带动对应的柔性单元发生变形，如此，该柔性机构能够在狭窄环境内进行弯曲或者变形，从而使得该柔性机构能够在狭窄环境内进行工作；其次，在本发明中，抓取组件是柔性的，使得抓取组件在抓取待抓取物时，抓取组件不会损坏待抓取物。
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公开(公告)号：CN119795154A
公开(公告)日：2025-04-11
申请号：CN202510077361.4
申请日：2025-01-17
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
IPC: B25J9/10
Abstract: 本发明属于连续体机器人技术领域，公开了一种张拉整体式刚柔混合的绳驱连续体机器人及其工作方法；其中，所述绳驱连续体机器人包括：首端固定平台、中间级运动平台和末端运动平台；其中，首端固定平台和末端运动平台之间设置有多个中间级运动平台，首端固定平台的刚性骨架与相邻的中间级运动平台的刚性骨架之间、相邻的两个中间级运动平台的刚性骨架之间以及末端运动平台的刚性骨架与相邻的中间级运动平台的刚性骨架之间均通过柔性骨架相连接；其中，柔性骨架的轴向方向与绳索的轴向方向不平行，柔性骨架仅可弯曲不可扭转。本发明技术方案提高了狭小和复杂环境的适应能力，提升了灵活性和操作效率。
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