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公开(公告)号：CN119435651A
公开(公告)日：2025-02-14
申请号：CN202411951061.6
申请日：2024-12-27
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
IPC: F16H1/32 , F16H57/08 , F16H57/12 , F16H57/023
Abstract: 本发明公开了一种复合式行星齿轮传动减速器，包括输入轴、太阳轮、多个第一行星轮、第一内齿圈、多个第二行星轮、第二内齿圈和输出轴，太阳轮与输入轴同轴设置且由输入轴驱动，第一行星轮设置于太阳轮的外侧且均与太阳轮相外啮合，第一内齿圈同轴设置于第一行星轮的外侧且与第一行星轮相内啮合，第二行星轮与第一行星轮轴向同轴设置，第二内齿圈同轴设置于第二行星轮的外侧且与第二行星轮相内啮合，输出轴与第二内齿圈相连，运动经输入轴通过太阳轮输入，经第一行星轮、第一内齿圈以及第二行星轮传动，最后经第二内齿圈通过输出轴输出。本发明提供了一种能消除传动间隙的复合式行星齿轮传动减速器。
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公开(公告)号：CN119304893A
公开(公告)日：2025-01-14
申请号：CN202411859860.0
申请日：2024-12-17
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于自适应跃度的柔性关节协作机器人控制方法及应用。所述控制方法包括：计算组合误差；计算前馈补偿项、反馈控制项；加和前馈和反馈项进行控制；其中，组合误差包括一阶至三阶误差；自适应跃度控制包括PID子项和RISE子项，RISE子项包含自适应滑模增益，自适应滑模增益与二阶误差及二阶误差的一阶微分相关。本发明所提供的方法减少了计算复杂度，提高了系统的实时计算能力，使得控制系统能够在高动态工况下保持较高的响应速度；自适应跃度的设计提升了系统对不确定性和外部扰动的抵抗能力，显著减少了柔性关节引起的高频颤振问题；简化了控制参数的调节过程，特别适合于多自由度协作机器人的快速部署。
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公开(公告)号：CN118920805B
公开(公告)日：2024-12-17
申请号：CN202411402831.1
申请日：2024-10-09
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
Abstract: 本发明属于永磁电机技术领域，公开了一种基于单元相的模块化同极同槽永磁电机，包括：定子和转子；其中，定子包括多个完全相同的定子模块，转子同心布置于定子内；定子模块的数量与模块化同极同槽永磁电机的相数相同，且各个定子模块的定子绕组分别对应模块化同极同槽永磁电机的各相电源；需要强调的是，定子中的各个定子模块在圆周方向上逐个偏移第一预定角度；或者，转子中的各个永磁体均轴向分段，各段永磁体轴向分别与定子中各个定子模块对应，定子中的各个定子模块在圆周方向上不偏移，各段永磁体逐个偏移第二预定角度。本发明能够降低电机的齿槽转矩，同时能够降低电机所受到的不平衡磁拉力以及电机的制造难度。
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公开(公告)号：CN118920805A
公开(公告)日：2024-11-08
申请号：CN202411402831.1
申请日：2024-10-09
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
Abstract: 本发明属于永磁电机技术领域，公开了一种基于单元相的模块化同极同槽永磁电机，包括：定子和转子；其中，定子包括多个完全相同的定子模块，转子同心布置于定子内；定子模块的数量与模块化同极同槽永磁电机的相数相同，且各个定子模块的定子绕组分别对应模块化同极同槽永磁电机的各相电源；需要强调的是，定子中的各个定子模块在圆周方向上逐个偏移第一预定角度；或者，转子中的各个永磁体均轴向分段，各段永磁体轴向分别与定子中各个定子模块对应，定子中的各个定子模块在圆周方向上不偏移，各段永磁体逐个偏移第二预定角度。本发明能够降低电机的齿槽转矩，同时能够降低电机所受到的不平衡磁拉力以及电机的制造难度。
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公开(公告)号：CN109986542B
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN201910386435.7
申请日：2019-05-09
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种气电混合驱动的刚柔混合型力控末端执行器，包括与机械臂末端关节连接的定平台、能相对于定平台作一平移两旋转运动的动平台、以及安装于两平台之间的组合式气动装置，定平台与动平台之间设有三个结构相同、并联对称布置的PPS支链；每个PPS支链包括由音圈电机驱动的主动平动关节、由柔性铰链组成的被动平动关节和被动球关节；由控制器处理反馈信号，对组合式气动装置和音圈电机的输出力进行调节，实现执行器末端与工件之间恒定的接触力控制。本发明采用了气电混合驱动方式，具有质量轻、精度高、响应快、抗冲击能力强、承载能力大等优点，可实现复杂曲面表面光整加工，尤其适用于机器人磨抛行业。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118507413A
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202410949016.0
申请日：2024-07-16
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
IPC: H01L21/68 , H01L21/687
Abstract: 本发明提供了一种用于晶圆精密定位的三自由度平面柔性机构及微动台，属于半导体制造装备技术领域，包括：动子，动子包括转动部以及平动部，转动部的内部设置有第一中空区域，平动部的内部设置有第二中空区域，平动部设置于第一中空区域内；定子设置于第二中空区域内；平动驱动单元设置于定子的外缘并与平动部的内缘连接，平动驱动单元的数量为四个并且呈中心对称设置；转动驱动单元，转动驱动单元设置于平动部并与转动部连接，转动驱动单元的数量为两个并且呈对称设置；本发明的有益效果为：提供了一种三轴运动解耦的平面柔性机构，且本机构采用了外动子设计可以承载大尺寸晶圆进行定位作业。
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公开(公告)号：CN118404563A
公开(公告)日：2024-07-30
申请号：CN202410374183.7
申请日：2024-03-29
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
Abstract: 本发明提供了一种两转一移过约束并联机构以及末端姿态确定方法，属于机器人技术领域，包括：动平台；基座，其包括第一静平台以及第二静平台，所述第二静平台相对于所述第一静平台固定，所述第二静平台设置于所述动平台与第一静平台之间；支链，其数量为三个，所述支链包括驱动移动副、虎克铰、第一被动转动副、第二被动转动副、第一被动移动副、第三被动转动副以及第二被动移动副。本发明的有益效果为：该两转一移过约束并联机构在横置状态下，由于支链在改变动平台角度的同时会向第一静平台弯曲，从而减少了动平台与第一静平台之间的间距，因此对支链提供了一定的支撑作用，减小了由于动平台在负载作用下相对于第一静平台的变形，能够有效增大该两转一移过约束并联机构的纵向刚度。
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公开(公告)号：CN113484540B
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN202110714156.6
申请日：2021-06-25
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
Abstract: 本发明涉及一种直线驱动装置及直线驱动装置系统误差的校正方法，该直线驱动装置包括定组件、动组件、第一力传感器和第二力传感器。动组件可活动地连接于定组件的一端，且动组件能够沿靠近或远离定组件的方向移动。第一力传感器设于定组件远离动组件的一端，以用于检测由定组件朝向动组件作用于第一力传感器的作用力。第二力传感器设于动组件远离定组件的一端，以用于检测由动组件朝向定组件作用于第二力传感器的作用力。本发明提供的直线驱动装置消除了直线驱动装置在动态响应过程中存在的误差，从而有利于直线驱动装置运动过程的精确控制。
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公开(公告)号：CN111674201B
公开(公告)日：2023-12-19
申请号：CN201910182247.2
申请日：2019-03-10
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种主动动力脚轮组件，转向电机和驱动电机分别驱动滚轮转向运动和滚动运动，第一差速装置通过传动比配比能够消除转向运动和滚动运动的耦合，第二差速装置能够实现内外侧滚轮滚动速度的差分。本发明能够解除转向运动和滚动运动的耦合，实现转向运动和滚动运动的完全独立控制，避免滚轮速度突变，使控制更加简单；本发明能够实现内外侧滚轮的速度差分，从原理上避免了主动动力脚轮组件的滑转和滑移；本发明实现了脚轮滚动中心对回转中心的偏置，保证使用本脚轮的移动平台能够实现轨迹连续的全向运动；本发明将解耦机构和差速行星齿轮机构设计在一个模块内，并预留接收驱动力的接口，可以自由搭配电机和减速器，并方便维护。
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