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公开(公告)号：CN119435651A
公开(公告)日：2025-02-14
申请号：CN202411951061.6
申请日：2024-12-27
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
IPC: F16H1/32 , F16H57/08 , F16H57/12 , F16H57/023
Abstract: 本发明公开了一种复合式行星齿轮传动减速器，包括输入轴、太阳轮、多个第一行星轮、第一内齿圈、多个第二行星轮、第二内齿圈和输出轴，太阳轮与输入轴同轴设置且由输入轴驱动，第一行星轮设置于太阳轮的外侧且均与太阳轮相外啮合，第一内齿圈同轴设置于第一行星轮的外侧且与第一行星轮相内啮合，第二行星轮与第一行星轮轴向同轴设置，第二内齿圈同轴设置于第二行星轮的外侧且与第二行星轮相内啮合，输出轴与第二内齿圈相连，运动经输入轴通过太阳轮输入，经第一行星轮、第一内齿圈以及第二行星轮传动，最后经第二内齿圈通过输出轴输出。本发明提供了一种能消除传动间隙的复合式行星齿轮传动减速器。
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公开(公告)号：CN119304893A
公开(公告)日：2025-01-14
申请号：CN202411859860.0
申请日：2024-12-17
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于自适应跃度的柔性关节协作机器人控制方法及应用。所述控制方法包括：计算组合误差；计算前馈补偿项、反馈控制项；加和前馈和反馈项进行控制；其中，组合误差包括一阶至三阶误差；自适应跃度控制包括PID子项和RISE子项，RISE子项包含自适应滑模增益，自适应滑模增益与二阶误差及二阶误差的一阶微分相关。本发明所提供的方法减少了计算复杂度，提高了系统的实时计算能力，使得控制系统能够在高动态工况下保持较高的响应速度；自适应跃度的设计提升了系统对不确定性和外部扰动的抵抗能力，显著减少了柔性关节引起的高频颤振问题；简化了控制参数的调节过程，特别适合于多自由度协作机器人的快速部署。
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公开(公告)号：CN118920805B
公开(公告)日：2024-12-17
申请号：CN202411402831.1
申请日：2024-10-09
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
Abstract: 本发明属于永磁电机技术领域，公开了一种基于单元相的模块化同极同槽永磁电机，包括：定子和转子；其中，定子包括多个完全相同的定子模块，转子同心布置于定子内；定子模块的数量与模块化同极同槽永磁电机的相数相同，且各个定子模块的定子绕组分别对应模块化同极同槽永磁电机的各相电源；需要强调的是，定子中的各个定子模块在圆周方向上逐个偏移第一预定角度；或者，转子中的各个永磁体均轴向分段，各段永磁体轴向分别与定子中各个定子模块对应，定子中的各个定子模块在圆周方向上不偏移，各段永磁体逐个偏移第二预定角度。本发明能够降低电机的齿槽转矩，同时能够降低电机所受到的不平衡磁拉力以及电机的制造难度。
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公开(公告)号：CN118920805A
公开(公告)日：2024-11-08
申请号：CN202411402831.1
申请日：2024-10-09
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
Abstract: 本发明属于永磁电机技术领域，公开了一种基于单元相的模块化同极同槽永磁电机，包括：定子和转子；其中，定子包括多个完全相同的定子模块，转子同心布置于定子内；定子模块的数量与模块化同极同槽永磁电机的相数相同，且各个定子模块的定子绕组分别对应模块化同极同槽永磁电机的各相电源；需要强调的是，定子中的各个定子模块在圆周方向上逐个偏移第一预定角度；或者，转子中的各个永磁体均轴向分段，各段永磁体轴向分别与定子中各个定子模块对应，定子中的各个定子模块在圆周方向上不偏移，各段永磁体逐个偏移第二预定角度。本发明能够降低电机的齿槽转矩，同时能够降低电机所受到的不平衡磁拉力以及电机的制造难度。
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公开(公告)号：CN109986542B
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN201910386435.7
申请日：2019-05-09
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种气电混合驱动的刚柔混合型力控末端执行器，包括与机械臂末端关节连接的定平台、能相对于定平台作一平移两旋转运动的动平台、以及安装于两平台之间的组合式气动装置，定平台与动平台之间设有三个结构相同、并联对称布置的PPS支链；每个PPS支链包括由音圈电机驱动的主动平动关节、由柔性铰链组成的被动平动关节和被动球关节；由控制器处理反馈信号，对组合式气动装置和音圈电机的输出力进行调节，实现执行器末端与工件之间恒定的接触力控制。本发明采用了气电混合驱动方式，具有质量轻、精度高、响应快、抗冲击能力强、承载能力大等优点，可实现复杂曲面表面光整加工，尤其适用于机器人磨抛行业。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118507413A
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202410949016.0
申请日：2024-07-16
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
IPC: H01L21/68 , H01L21/687
Abstract: 本发明提供了一种用于晶圆精密定位的三自由度平面柔性机构及微动台，属于半导体制造装备技术领域，包括：动子，动子包括转动部以及平动部，转动部的内部设置有第一中空区域，平动部的内部设置有第二中空区域，平动部设置于第一中空区域内；定子设置于第二中空区域内；平动驱动单元设置于定子的外缘并与平动部的内缘连接，平动驱动单元的数量为四个并且呈中心对称设置；转动驱动单元，转动驱动单元设置于平动部并与转动部连接，转动驱动单元的数量为两个并且呈对称设置；本发明的有益效果为：提供了一种三轴运动解耦的平面柔性机构，且本机构采用了外动子设计可以承载大尺寸晶圆进行定位作业。
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公开(公告)号：CN118405247A
公开(公告)日：2024-07-30
申请号：CN202410618113.1
申请日：2024-05-17
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
Abstract: 本发明属于水下推进器技术领域，公开了一种具有仿生结构的无轴轮缘推进器及其设计方法；其中，所述具有仿生结构的无轴轮缘推进器包括：内含定子的导管、内含转子的轮缘以及仿生叶片；所述轮缘可转动的设置于所述导管内，所述仿生叶片固定设置于所述轮缘内；所述仿生叶片设计有随边和导边，所述导边的全长或者部分长度上设计为凹凸结节结构；其中，所述凹凸结节结构通过模仿座头鲸胸鳍前缘的凹凸结节设计获得。本发明利用了仿生学原理，将无轴轮缘推进器的叶片的导边设计为包括多个凹凸结节的凹凸结节结构，能够提高推力和转矩，同时能够降低噪声提高隐蔽性。
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公开(公告)号：CN118404563A
公开(公告)日：2024-07-30
申请号：CN202410374183.7
申请日：2024-03-29
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
Abstract: 本发明提供了一种两转一移过约束并联机构以及末端姿态确定方法，属于机器人技术领域，包括：动平台；基座，其包括第一静平台以及第二静平台，所述第二静平台相对于所述第一静平台固定，所述第二静平台设置于所述动平台与第一静平台之间；支链，其数量为三个，所述支链包括驱动移动副、虎克铰、第一被动转动副、第二被动转动副、第一被动移动副、第三被动转动副以及第二被动移动副。本发明的有益效果为：该两转一移过约束并联机构在横置状态下，由于支链在改变动平台角度的同时会向第一静平台弯曲，从而减少了动平台与第一静平台之间的间距，因此对支链提供了一定的支撑作用，减小了由于动平台在负载作用下相对于第一静平台的变形，能够有效增大该两转一移过约束并联机构的纵向刚度。
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公开(公告)号：CN114635920B
公开(公告)日：2024-07-02
申请号：CN202011480241.2
申请日：2020-12-15
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种悬浮轴承、其控制方法及应用。所述悬浮轴承包括相互配合的第一环形件和第二环形件，所述第一环形件上形成有环形凹陷部，所述第二环形件上形成有环形凸起部，所述环形凸起部与环形凹陷部之间配合形成半封闭的环形轴承腔，当所述轴承腔内的流体压力达到设定值时，所述第一环形件与第二环形件至少在轴向上悬浮分离。与现有技术相比，本发明实施例提供的悬浮轴承结构简单，便于安装，在使用时摩擦阻力小，运转效率高，且能显著增强轴承和电机的散热能力，提高系统运转的可靠性，并具有减振降噪作用，对于船舶推进节能有着重要意义，在民用市场和军用领域拥有广阔前景。
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公开(公告)号：CN117856566B
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202410266549.9
申请日：2024-03-08
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
IPC: H02K41/02
Abstract: 本发明提供了一种晶圆检测设备用无铁芯直线电机，包括：电机定子，电机定子包括两个外侧铁轭和一中间铁轭，两个外侧铁轭和中间铁轭之间分别通过第一固定件固定连接，两个外侧铁轭和中间铁轭之间分别留有气隙，两个外侧铁轭的内表面以及中间铁轭的两侧表面上分别设有多个永磁体，且位于同一表面上的各永磁体均沿中间铁轭的长度方向间隔排布；电机动子，电机动子包括一动子连接件和两块PCB板，两块PCB板的顶端与动子连接件的底端固定连接，以使两块PCB板分别插入至两处气隙内时动子连接件的底端与两个外侧铁轭的顶端相抵接，两块PCB板均采用变截面式绕组。有益效果是本发明的直线电机结构简单紧凑、整体重量轻、推力密度大且推力波动小。
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