公开(公告)号：CN119304893A

公开(公告)日：2025-01-14

申请号：CN202411859860.0

申请日：2024-12-17

Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所

Inventor： 陈思鲁 ,  孔祥杰 ,  万红宇 ,  杨威龙 ,  胡翰泽 ,  杨桂林 ,  张驰

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种基于自适应跃度的柔性关节协作机器人控制方法及应用。所述控制方法包括：计算组合误差；计算前馈补偿项、反馈控制项；加和前馈和反馈项进行控制；其中，组合误差包括一阶至三阶误差；自适应跃度控制包括PID子项和RISE子项，RISE子项包含自适应滑模增益，自适应滑模增益与二阶误差及二阶误差的一阶微分相关。本发明所提供的方法减少了计算复杂度，提高了系统的实时计算能力，使得控制系统能够在高动态工况下保持较高的响应速度；自适应跃度的设计提升了系统对不确定性和外部扰动的抵抗能力，显著减少了柔性关节引起的高频颤振问题；简化了控制参数的调节过程，特别适合于多自由度协作机器人的快速部署。

公开(公告)号：CN119304893B

公开(公告)日：2025-03-28

申请号：CN202411859860.0

申请日：2024-12-17

Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所

Inventor： 陈思鲁 ,  孔祥杰 ,  万红宇 ,  杨威龙 ,  胡翰泽 ,  杨桂林 ,  张驰

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种基于自适应跃度的柔性关节协作机器人控制方法及应用。所述控制方法包括：计算组合误差；计算前馈补偿项、反馈控制项；加和前馈和反馈项进行控制；其中，组合误差包括一阶至三阶误差；自适应跃度控制包括PID子项和RISE子项，RISE子项包含自适应滑模增益，自适应滑模增益与二阶误差及二阶误差的一阶微分相关。本发明所提供的方法减少了计算复杂度，提高了系统的实时计算能力，使得控制系统能够在高动态工况下保持较高的响应速度；自适应跃度的设计提升了系统对不确定性和外部扰动的抵抗能力，显著减少了柔性关节引起的高频颤振问题；简化了控制参数的调节过程，特别适合于多自由度协作机器人的快速部署。