公开(公告)号：CN119795154A

公开(公告)日：2025-04-11

申请号：CN202510077361.4

申请日：2025-01-17

Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所

Inventor： 杨桂林 ,  白昊天 ,  李汶锦 ,  姜娇英 ,  张昊 ,  郑天江 ,  方灶军 ,  张驰 ,  李威 ,  毛勇棋

IPC: B25J9/10

Abstract: 本发明属于连续体机器人技术领域，公开了一种张拉整体式刚柔混合的绳驱连续体机器人及其工作方法；其中，所述绳驱连续体机器人包括：首端固定平台、中间级运动平台和末端运动平台；其中，首端固定平台和末端运动平台之间设置有多个中间级运动平台，首端固定平台的刚性骨架与相邻的中间级运动平台的刚性骨架之间、相邻的两个中间级运动平台的刚性骨架之间以及末端运动平台的刚性骨架与相邻的中间级运动平台的刚性骨架之间均通过柔性骨架相连接；其中，柔性骨架的轴向方向与绳索的轴向方向不平行，柔性骨架仅可弯曲不可扭转。本发明技术方案提高了狭小和复杂环境的适应能力，提升了灵活性和操作效率。