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公开(公告)号：CN111129283A
公开(公告)日：2020-05-08
申请号：CN201911380485.0
申请日：2019-12-27
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
IPC: H01L41/047 , H01L41/09 , H01L41/29 , H02N2/02
Abstract: 本申请公开了一种驱动装置、介电弹性体致动器及其制作方法。其中，本申请提供的介电弹性体致动器采用液态金属作为电极，从而可以采用镀膜工艺将液态金属附着于介电弹性体的两侧表面来制作该介电弹性体致动器。通过本申请，解决了相关技术的介电弹性体致动器驱动迟滞大，稳定性低的问题，降低了电极层厚度、降低了介电弹性体致动器驱动迟滞时间、减小了电极层刚性对介电弹性体的影响，还提高了介电弹性体致动器的稳定性。
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公开(公告)号：CN111660295B
公开(公告)日：2023-01-03
申请号：CN202010466278.3
申请日：2020-05-28
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种工业机器人绝对精度标定系统及方法。所述标定系统包括三球座装置、末端测量装置、机器人、通讯线缆及计算机等。所述标定方法包括：利用固定的三球座装置建立用于描述机器人基坐标系的世界坐标系；利用安装于机器人法兰的末端测量装置测量机器人末端位置误差信息；利用计算机读取位置误差数据和机器人关节角数据；最后，将测得的所有数据代入计算机中的绝对精度标定算法，进行迭代计算，得到描述于世界坐标系下的精确运动学模型。利用本发明的标定系统和标定方法，可以准确地标定机器人基坐标系的位姿及机器人运动学参数，进而提高机器人绝对定位精度。
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公开(公告)号：CN112936250B
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202110309796.9
申请日：2021-03-23
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种电驱动的金属丝骨架‑氨纶纤维捻卷型复合人工肌肉及其制备方法，包括：预处理阶段：对氨纶纤维束依次进行预拉伸和预加捻处理；复合阶段：旋转加捻预处理后的氨纶纤维束使之螺旋缠绕在金属丝表面，在保持金属丝‑氨纶纤维复合结构的长度不变的情况下加捻至极限圈数；螺旋成型阶段：将加捻至极限圈数的金属丝‑氨纶纤维复合结构固定端改为活动端并加上一定载荷，继续加捻，得到螺旋弹簧结构的捻卷型复合人工肌肉；退火训练阶段：减小螺旋弹簧结构的捻卷型复合人工肌肉活动端载荷，在金属丝上加载间断性电流从而反复进行产生焦耳热加热和散热的过程直至消除残余应力，产生焦耳热加热的最高温度小于130℃。
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公开(公告)号：CN112936250A
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN202110309796.9
申请日：2021-03-23
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种电驱动的金属丝骨架‑氨纶纤维捻卷型复合人工肌肉及其制备方法，包括：预处理阶段：对氨纶纤维束依次进行预拉伸和预加捻处理；复合阶段：旋转加捻预处理后的氨纶纤维束使之螺旋缠绕在金属丝表面，在保持金属丝‑氨纶纤维复合结构的长度不变的情况下加捻至极限圈数；螺旋成型阶段：将加捻至极限圈数的金属丝‑氨纶纤维复合结构固定端改为活动端并加上一定载荷，继续加捻，得到螺旋弹簧结构的捻卷型复合人工肌肉；退火训练阶段：减小螺旋弹簧结构的捻卷型复合人工肌肉活动端载荷，在金属丝上加载间断性电流从而反复进行产生焦耳热加热和散热的过程直至消除残余应力，产生焦耳热加热的最高温度小于130℃。
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公开(公告)号：CN111660295A
公开(公告)日：2020-09-15
申请号：CN202010466278.3
申请日：2020-05-28
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种工业机器人绝对精度标定系统及方法。所述标定系统包括三球座装置、末端测量装置、机器人、通讯线缆及计算机等。所述标定方法包括：利用固定的三球座装置建立用于描述机器人基坐标系的世界坐标系；利用安装于机器人法兰的末端测量装置测量机器人末端位置误差信息；利用计算机读取位置误差数据和机器人关节角数据；最后，将测得的所有数据代入计算机中的绝对精度标定算法，进行迭代计算，得到描述于世界坐标系下的精确运动学模型。利用本发明的标定系统和标定方法，可以准确地标定机器人基坐标系的位姿及机器人运动学参数，进而提高机器人绝对定位精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118386276A
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202311810820.2
申请日：2023-12-26
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
Abstract: 本发明提供了一种用于水下机器人的软体抓取系统及控制方法，属于水下机器人技术领域。它解决了现有的水下机器人的抓取系统容易损伤被抓取物且无法适用于狭窄区域的问题。本发明中的一种用于水下机器人的软体抓取系统包括机器人、柔性机构、抓取组件、柔性单元以及绳索。本发明的柔性机构是通过驱动件拉动对应的绳索，以使得绳索带动对应的柔性单元发生变形，如此，该柔性机构能够在狭窄环境内进行弯曲或者变形，从而使得该柔性机构能够在狭窄环境内进行工作；其次，在本发明中，抓取组件是柔性的，使得抓取组件在抓取待抓取物时，抓取组件不会损坏待抓取物。
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公开(公告)号：CN119795154A
公开(公告)日：2025-04-11
申请号：CN202510077361.4
申请日：2025-01-17
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
IPC: B25J9/10
Abstract: 本发明属于连续体机器人技术领域，公开了一种张拉整体式刚柔混合的绳驱连续体机器人及其工作方法；其中，所述绳驱连续体机器人包括：首端固定平台、中间级运动平台和末端运动平台；其中，首端固定平台和末端运动平台之间设置有多个中间级运动平台，首端固定平台的刚性骨架与相邻的中间级运动平台的刚性骨架之间、相邻的两个中间级运动平台的刚性骨架之间以及末端运动平台的刚性骨架与相邻的中间级运动平台的刚性骨架之间均通过柔性骨架相连接；其中，柔性骨架的轴向方向与绳索的轴向方向不平行，柔性骨架仅可弯曲不可扭转。本发明技术方案提高了狭小和复杂环境的适应能力，提升了灵活性和操作效率。
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公开(公告)号：CN118106944A
公开(公告)日：2024-05-31
申请号：CN202211520229.9
申请日：2022-11-30
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
IPC: B25J9/12
Abstract: 本发明公开了一种绳驱动连续体机器人，包括：机械臂，包括若干节盘和用于支撑节盘的柔性支撑体，各节盘上均连接有若干绳体，绳体的第一端可拉动节盘摆动，且各节盘上的绳体沿节盘的周向错位排列；驱动机构，包括框架和若干驱动组件，柔性支撑体安装在框架的一侧，驱动组件用于缠绕并拉动绳体的第二端；且各驱动组件相对于柔性支撑体的周向依次排列并与绳体的位置一一对应；控制器，用于控制驱动组件动作，控制器与驱动组件通讯连接。本发明所提供的机器人，利用绳体对单个节盘进行两个自由度的控制，然后通过若干节盘的设置，可以实现机械臂的三维空间运动，操作方便，利用控制器的设置，可实现对机械臂的远程控制，控制精度高，成本低。
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公开(公告)号：CN212445322U
公开(公告)日：2021-02-02
申请号：CN202021108799.3
申请日：2020-06-16
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
Abstract: 本实用新型公开了一种工业机器人精度标定装置，包括三球座机构、末端测量机构、计数器及计算机等；所述三球座机构相对于机器人的基座固定设置，所述末端测量机构通过机器人法兰与机器人连接；所述末端测量机构还经计数器与计算机连接，同时所述计算机与机器人连接，从而构成一闭环工作回路。本实用新型的工业机器人精度标定装置结构简单，具有便携、低成本、操作方便及测量精度可靠等优点。并且，利用本实用新型的工业机器人精度标定装置可以方便、准确地标定机器人基坐标系的位姿及机器人运动学参数，进而提高机器人绝对定位精度。
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公开(公告)号：CN211555939U
公开(公告)日：2020-09-22
申请号：CN201922407814.8
申请日：2019-12-27
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
IPC: H01L41/047 , H01L41/09 , H01L41/29 , H02N2/02
Abstract: 本申请公开了一种介电弹性体致动器和驱动装置。其中，该介电弹性体致动器包括：第一介电弹性体、第一液态金属电极、第二液态金属电极，其中，第一液态金属电极和第二液态金属电极分别附着于第一介电弹性体的两侧表面，且第一液态金属电极和第二液态金属电极能够随第一介电弹性体发生平面应变。通过本申请，解决了相关技术的介电弹性体致动器驱动迟滞大，稳定性低的问题，降低了电极层厚度、降低了介电弹性体致动器驱动迟滞时间、减小了电极层刚性对介电弹性体的影响，还提高了介电弹性体致动器的稳定性。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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