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公开(公告)号：CN111660295B
公开(公告)日：2023-01-03
申请号：CN202010466278.3
申请日：2020-05-28
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种工业机器人绝对精度标定系统及方法。所述标定系统包括三球座装置、末端测量装置、机器人、通讯线缆及计算机等。所述标定方法包括：利用固定的三球座装置建立用于描述机器人基坐标系的世界坐标系；利用安装于机器人法兰的末端测量装置测量机器人末端位置误差信息；利用计算机读取位置误差数据和机器人关节角数据；最后，将测得的所有数据代入计算机中的绝对精度标定算法，进行迭代计算，得到描述于世界坐标系下的精确运动学模型。利用本发明的标定系统和标定方法，可以准确地标定机器人基坐标系的位姿及机器人运动学参数，进而提高机器人绝对定位精度。
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公开(公告)号：CN111129283A
公开(公告)日：2020-05-08
申请号：CN201911380485.0
申请日：2019-12-27
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
IPC: H01L41/047 , H01L41/09 , H01L41/29 , H02N2/02
Abstract: 本申请公开了一种驱动装置、介电弹性体致动器及其制作方法。其中，本申请提供的介电弹性体致动器采用液态金属作为电极，从而可以采用镀膜工艺将液态金属附着于介电弹性体的两侧表面来制作该介电弹性体致动器。通过本申请，解决了相关技术的介电弹性体致动器驱动迟滞大，稳定性低的问题，降低了电极层厚度、降低了介电弹性体致动器驱动迟滞时间、减小了电极层刚性对介电弹性体的影响，还提高了介电弹性体致动器的稳定性。
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公开(公告)号：CN112847341B
公开(公告)日：2024-02-02
申请号：CN202011573381.4
申请日：2020-12-25
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种工业机器人分步式标定系统及方法。所述标定系统包括安装于机器人法兰的末端测量装置以及与机器人配合的可移动的双球装置、固定的三球座装置、计数器、计算机等。所述标定方法包括：第一步标定，利用广域距离误差标定机器人运动学参数；第二步标定，基于第一步标定的结果，利用位置误差标定机器人基坐标系位姿。进一步的，所述标定方法还可以包括：先对所述末端测量装置的测量误差进行标定，再进行第一、二步标定。本发明提供的标定系统具有便携、成本低等优点，同时本发明的标定方法提高了运动学标定的精度和可靠性，并实现机器人基座坐标系的标定，进而提高了机器人的绝对定位精度，拓宽了机器人在精密制造中的应用。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112847341A
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN202011573381.4
申请日：2020-12-25
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种工业机器人分步式标定系统及方法。所述标定系统包括安装于机器人法兰的末端测量装置以及与机器人配合的可移动的双球装置、固定的三球座装置、计数器、计算机等。所述标定方法包括：第一步标定，利用广域距离误差标定机器人运动学参数；第二步标定，基于第一步标定的结果，利用位置误差标定机器人基坐标系位姿。进一步的，所述标定方法还可以包括：先对所述末端测量装置的测量误差进行标定，再进行第一、二步标定。本发明提供的标定系统具有便携、成本低等优点，同时本发明的标定方法提高了运动学标定的精度和可靠性，并实现机器人基座坐标系的标定，进而提高了机器人的绝对定位精度，拓宽了机器人在精密制造中的应用。
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公开(公告)号：CN111660295A
公开(公告)日：2020-09-15
申请号：CN202010466278.3
申请日：2020-05-28
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种工业机器人绝对精度标定系统及方法。所述标定系统包括三球座装置、末端测量装置、机器人、通讯线缆及计算机等。所述标定方法包括：利用固定的三球座装置建立用于描述机器人基坐标系的世界坐标系；利用安装于机器人法兰的末端测量装置测量机器人末端位置误差信息；利用计算机读取位置误差数据和机器人关节角数据；最后，将测得的所有数据代入计算机中的绝对精度标定算法，进行迭代计算，得到描述于世界坐标系下的精确运动学模型。利用本发明的标定系统和标定方法，可以准确地标定机器人基坐标系的位姿及机器人运动学参数，进而提高机器人绝对定位精度。
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公开(公告)号：CN214110412U
公开(公告)日：2021-09-03
申请号：CN202023189200.6
申请日：2020-12-25
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
Abstract: 本实用新型公开了一种工业机器人运动学标定系统，包括双球装置、三球座装置、末端测量装置、计数器和计算机等；所述双球装置相对于机器人的基座可移动设置，所述三球座装置相对于机器人的基座固定设置，所述末端测量装置通过机器人法兰与机器人连接，所述末端测量装置经计数器与计算机连接，所述计算机与机器人连接。本实用新型的工业机器人运动学标定系统具有便携、低成本、测量范围大、精度可靠、操作方便等优点，在使用时能有效提高机器人的绝对定位精度，从而有利于拓宽机器人在精密制造中的应用。
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公开(公告)号：CN212445322U
公开(公告)日：2021-02-02
申请号：CN202021108799.3
申请日：2020-06-16
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
Abstract: 本实用新型公开了一种工业机器人精度标定装置，包括三球座机构、末端测量机构、计数器及计算机等；所述三球座机构相对于机器人的基座固定设置，所述末端测量机构通过机器人法兰与机器人连接；所述末端测量机构还经计数器与计算机连接，同时所述计算机与机器人连接，从而构成一闭环工作回路。本实用新型的工业机器人精度标定装置结构简单，具有便携、低成本、操作方便及测量精度可靠等优点。并且，利用本实用新型的工业机器人精度标定装置可以方便、准确地标定机器人基坐标系的位姿及机器人运动学参数，进而提高机器人绝对定位精度。
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公开(公告)号：CN211555939U
公开(公告)日：2020-09-22
申请号：CN201922407814.8
申请日：2019-12-27
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
IPC: H01L41/047 , H01L41/09 , H01L41/29 , H02N2/02
Abstract: 本申请公开了一种介电弹性体致动器和驱动装置。其中，该介电弹性体致动器包括：第一介电弹性体、第一液态金属电极、第二液态金属电极，其中，第一液态金属电极和第二液态金属电极分别附着于第一介电弹性体的两侧表面，且第一液态金属电极和第二液态金属电极能够随第一介电弹性体发生平面应变。通过本申请，解决了相关技术的介电弹性体致动器驱动迟滞大，稳定性低的问题，降低了电极层厚度、降低了介电弹性体致动器驱动迟滞时间、减小了电极层刚性对介电弹性体的影响，还提高了介电弹性体致动器的稳定性。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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