-
公开(公告)号：CN111660295B
公开(公告)日：2023-01-03
申请号：CN202010466278.3
申请日：2020-05-28
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种工业机器人绝对精度标定系统及方法。所述标定系统包括三球座装置、末端测量装置、机器人、通讯线缆及计算机等。所述标定方法包括：利用固定的三球座装置建立用于描述机器人基坐标系的世界坐标系；利用安装于机器人法兰的末端测量装置测量机器人末端位置误差信息；利用计算机读取位置误差数据和机器人关节角数据；最后，将测得的所有数据代入计算机中的绝对精度标定算法，进行迭代计算，得到描述于世界坐标系下的精确运动学模型。利用本发明的标定系统和标定方法，可以准确地标定机器人基坐标系的位姿及机器人运动学参数，进而提高机器人绝对定位精度。
-
公开(公告)号：CN111828557B
公开(公告)日：2022-08-26
申请号：CN202010755483.1
申请日：2020-07-31
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种消隙行星齿轮减速器，包括太阳轮、第一行星架、第二行星架、多个第一行星轮、多个第二行星轮、第一内齿圈和第二内齿圈，第一行星架和第二行星架均安装在太阳轮的中心轴上，且两者在中心轴上可相对转动，第一行星轮安装在第一行星架及第二行星架上且与太阳轮相外啮合，与第一内齿圈相内啮合；第二行星轮安装在第一行星架及第二行星架上且与第二内齿圈相内啮合，第一行星架和第二行星架之间通过弹性元件连接，第一行星轮和第二行星轮在弹性元件的作用下分别与内齿圈的齿面贴紧。本发明解决了目前行星齿轮减速器存在齿侧间隙从而导致传动精度低以及换向时存在冲击等问题，具有广阔的市场应用价值。
-
公开(公告)号：CN112847341B
公开(公告)日：2024-02-02
申请号：CN202011573381.4
申请日：2020-12-25
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种工业机器人分步式标定系统及方法。所述标定系统包括安装于机器人法兰的末端测量装置以及与机器人配合的可移动的双球装置、固定的三球座装置、计数器、计算机等。所述标定方法包括：第一步标定，利用广域距离误差标定机器人运动学参数；第二步标定，基于第一步标定的结果，利用位置误差标定机器人基坐标系位姿。进一步的，所述标定方法还可以包括：先对所述末端测量装置的测量误差进行标定，再进行第一、二步标定。本发明提供的标定系统具有便携、成本低等优点，同时本发明的标定方法提高了运动学标定的精度和可靠性，并实现机器人基座坐标系的标定，进而提高了机器人的绝对定位精度，拓宽了机器人在精密制造中的应用。
-
公开(公告)号：CN116105735A
公开(公告)日：2023-05-12
申请号：CN202310096963.5
申请日：2023-01-18
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种基于加速度传感器的定位方法及系统，所述方法包括：S1，在移动机器人车身的不同位置处分别安装两个加速度传感器，分别获得两个加速度传感器在车体坐标系下的两个齐次位置坐标；S2，根据这两个齐次位置坐标，以及两个加速度传感器在各自对应位置处的位移量，得到两个加速度传感器在全局坐标系下的两个齐次位置坐标；S3，根据车体坐标系下的两个齐次位置坐标和其对应的在全局坐标系下的两个齐次位置坐标之间的坐标变换关系，得到移动机器人在全局坐标系下的位姿。本发明通过两个加速度传感器求解移动机器人当前位姿，作为传统定位方法的辅助定位，提高了机器人局部定位的精准度和可靠性。
-
公开(公告)号：CN112847341A
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN202011573381.4
申请日：2020-12-25
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种工业机器人分步式标定系统及方法。所述标定系统包括安装于机器人法兰的末端测量装置以及与机器人配合的可移动的双球装置、固定的三球座装置、计数器、计算机等。所述标定方法包括：第一步标定，利用广域距离误差标定机器人运动学参数；第二步标定，基于第一步标定的结果，利用位置误差标定机器人基坐标系位姿。进一步的，所述标定方法还可以包括：先对所述末端测量装置的测量误差进行标定，再进行第一、二步标定。本发明提供的标定系统具有便携、成本低等优点，同时本发明的标定方法提高了运动学标定的精度和可靠性，并实现机器人基座坐标系的标定，进而提高了机器人的绝对定位精度，拓宽了机器人在精密制造中的应用。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110022113B
公开(公告)日：2020-11-06
申请号：CN201910425316.8
申请日：2019-05-21
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
IPC: H02P25/064
Abstract: 本发明提供一种永磁同步直线电机的伺服控制方法。采用两个互差120度的线性霍尔检测定子、动子的相对位置，采用两路相电流传感器检测电机的两相电流，形成自内向外由电流环、速度环、位置环构成的控制架构，实现电机控制。该方法无需对电机角度进行解算，省去常规矢量控制过程中复杂的坐标变换运算，对控制芯片的性能要求更低，可在不增加驱动系统硬件成本的情况下，实现直线电机较高精度的伺服定位控制。
-
公开(公告)号：CN111660295A
公开(公告)日：2020-09-15
申请号：CN202010466278.3
申请日：2020-05-28
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种工业机器人绝对精度标定系统及方法。所述标定系统包括三球座装置、末端测量装置、机器人、通讯线缆及计算机等。所述标定方法包括：利用固定的三球座装置建立用于描述机器人基坐标系的世界坐标系；利用安装于机器人法兰的末端测量装置测量机器人末端位置误差信息；利用计算机读取位置误差数据和机器人关节角数据；最后，将测得的所有数据代入计算机中的绝对精度标定算法，进行迭代计算，得到描述于世界坐标系下的精确运动学模型。利用本发明的标定系统和标定方法，可以准确地标定机器人基坐标系的位姿及机器人运动学参数，进而提高机器人绝对定位精度。
-
公开(公告)号：CN103872851B
公开(公告)日：2017-03-08
申请号：CN201210536692.2
申请日：2012-12-12
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
IPC: H02K11/20
Abstract: 本发明涉及一种旋转电机的转速和位移测量系统，旋转电机包括转子、定子，以及用于控制旋转电机的驱动器。测量系统包括条形磁栅尺、两个磁栅读头，以及测量电路板，磁栅尺设置在转子的外周上，两个磁栅读头置于磁栅尺外侧方，且两个磁栅读头分别通过磁栅读头线与测量电路板相连。测量电路板与旋转电机的驱动器电连接，由此通过切换两个磁栅读头，利用磁栅读头与磁栅尺的磁作用对电机进行转速和位移测量。本发明的测量系统结构简单、成本低、环境适应能力强，且控制电机定位精度高。
-
公开(公告)号：CN117111467A
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202311058389.0
申请日：2023-08-21
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
IPC: G05B13/04
Abstract: 本申请涉及一种面向基于解耦式主动脚轮的移动机器人控制方法和装置。该方法包括：获取预设的机器人运动参数，并基于机器人运动参数以及预设的前馈动力学模型得到针对于机器人在任务空间的任务前馈输入；并将任务前馈输入基于预设的逆运动学雅可比矩阵分配至关节空间，得到针对于关节空间的关节前馈输入；基于关节前馈输入与预设的动力学模型得到误差动力学模型，通过误差动力学模型中的误差项进行计算，得到关节空间中的关节反馈输入；基于关节前馈输入和关节反馈输入之和，控制机器人移动。采用本方法能够提高针对机器人移动控制的精度和鲁棒性。
-
公开(公告)号：CN111947911A
公开(公告)日：2020-11-17
申请号：CN202010956411.3
申请日：2020-09-11
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
IPC: G01M13/00
Abstract: 本发明公开了一种主动式万向脚轮性能测试装置及方法。所述测试装置包括脚轮滑动平台、脚轮测试平台、压力加载机构、力传感机构和位置感应机构等；在对所述脚轮进行性能测试时，所述脚轮被夹持在脚轮滑动平台与脚轮测试平台之间，并且所述脚轮能够在脚轮测试平台台面上自由移动；所述压力加载机构至少用于沿与脚轮测试平台台面垂直的方向向所述脚轮加载压力；所述力传感机构至少用于检测加载到所述脚轮上的压力数值；所述位置感应机构至少用于监测所述脚轮在脚轮测试平台台面上的实时位置。本发明提供的测试装置及方法能够准确测量主动式万向脚轮在不同有效负载下的各项参数，利于提高移动机器人系统的开发效率，降低开发成本。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
32
records
(took 0.038 seconds)
