-
公开(公告)号：CN112936250B
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202110309796.9
申请日：2021-03-23
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种电驱动的金属丝骨架‑氨纶纤维捻卷型复合人工肌肉及其制备方法，包括：预处理阶段：对氨纶纤维束依次进行预拉伸和预加捻处理；复合阶段：旋转加捻预处理后的氨纶纤维束使之螺旋缠绕在金属丝表面，在保持金属丝‑氨纶纤维复合结构的长度不变的情况下加捻至极限圈数；螺旋成型阶段：将加捻至极限圈数的金属丝‑氨纶纤维复合结构固定端改为活动端并加上一定载荷，继续加捻，得到螺旋弹簧结构的捻卷型复合人工肌肉；退火训练阶段：减小螺旋弹簧结构的捻卷型复合人工肌肉活动端载荷，在金属丝上加载间断性电流从而反复进行产生焦耳热加热和散热的过程直至消除残余应力，产生焦耳热加热的最高温度小于130℃。
-
公开(公告)号：CN110666835B
公开(公告)日：2025-02-14
申请号：CN201911038788.4
申请日：2019-10-29
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种实现柔性缓冲的绳驱动关节，包括定平台、相对于定平台在第一平面内转动的动平台，在定平台和动平台之间设有能在第一平面内转动的中间平台；中间平台相对于定平台顺时针转动时设有用于限制转动的第一刚性绳，逆时针转动时设有用于转动缓冲的第一弹性绳；动平台相对于中间平台顺时针转动时设有用于转动缓冲的第二弹性绳，逆时针转动时设有用于限制转动的第二刚性绳。本发明将多个实现柔性缓冲的绳驱动关节串联组合成绳驱动机械臂，使得绳驱动机械臂实现柔性缓冲的功能，在外载荷较小时处于高刚度状态以保证运动精度和控制精度，在受到较大外载荷如外力冲击时，表现出柔顺性以保证本质安全。
-
公开(公告)号：CN112428298A
公开(公告)日：2021-03-02
申请号：CN202011289432.0
申请日：2020-11-17
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种软体机器人臂，属于机器人技术领域。所述软体机器人臂包括内部柔性支撑件、第一外部支撑件、第二外部支撑件和第三外部支撑件，内部柔性支撑件的外部套设有多个第一外部支撑件，多个第一外部支撑件沿内部柔性支撑件的长度方向间隔排布，相邻两个第一外部支撑件通过至少三个第二外部支撑件相连，每个第一外部支撑件通过至少两个第三外部支撑件与内部柔性支撑件相连，每个第二外部支撑件和第三外部支撑件上均设有至少一个由记忆合金材料制成的伸缩件。本发明还揭示了一种软体机器人臂的控制系统。本发明能够产生无限自由度的运动，可适用于地质勘探、水下搜救或军事领域的障碍扫除等等场合，具有广泛的应用前景。
-
公开(公告)号：CN118106944A
公开(公告)日：2024-05-31
申请号：CN202211520229.9
申请日：2022-11-30
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
IPC: B25J9/12
Abstract: 本发明公开了一种绳驱动连续体机器人，包括：机械臂，包括若干节盘和用于支撑节盘的柔性支撑体，各节盘上均连接有若干绳体，绳体的第一端可拉动节盘摆动，且各节盘上的绳体沿节盘的周向错位排列；驱动机构，包括框架和若干驱动组件，柔性支撑体安装在框架的一侧，驱动组件用于缠绕并拉动绳体的第二端；且各驱动组件相对于柔性支撑体的周向依次排列并与绳体的位置一一对应；控制器，用于控制驱动组件动作，控制器与驱动组件通讯连接。本发明所提供的机器人，利用绳体对单个节盘进行两个自由度的控制，然后通过若干节盘的设置，可以实现机械臂的三维空间运动，操作方便，利用控制器的设置，可实现对机械臂的远程控制，控制精度高，成本低。
-
公开(公告)号：CN114313045A
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202111594541.8
申请日：2021-12-23
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
IPC: B62D57/024
Abstract: 本发明涉及一种爬杆机器人，该爬杆机器人包括夹持驱动机构、第一夹持部、第二夹持部和直线驱动机构。夹持驱动机构连接第一夹持部，以驱动第一夹持部夹紧或者张开。夹持驱动机构连接第二夹持部，以驱动第二夹持部夹紧或者张开。直线驱动机构活动连接第一夹持部和第二夹持部，以驱动第一夹持部和第二夹持部朝向相互靠近或者相互远离的方向移动。本发明提供的爬杆机器人解决了现有的爬杆机器人在爬升过程中容易被凹坑卡住的问题。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112936250A
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN202110309796.9
申请日：2021-03-23
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种电驱动的金属丝骨架‑氨纶纤维捻卷型复合人工肌肉及其制备方法，包括：预处理阶段：对氨纶纤维束依次进行预拉伸和预加捻处理；复合阶段：旋转加捻预处理后的氨纶纤维束使之螺旋缠绕在金属丝表面，在保持金属丝‑氨纶纤维复合结构的长度不变的情况下加捻至极限圈数；螺旋成型阶段：将加捻至极限圈数的金属丝‑氨纶纤维复合结构固定端改为活动端并加上一定载荷，继续加捻，得到螺旋弹簧结构的捻卷型复合人工肌肉；退火训练阶段：减小螺旋弹簧结构的捻卷型复合人工肌肉活动端载荷，在金属丝上加载间断性电流从而反复进行产生焦耳热加热和散热的过程直至消除残余应力，产生焦耳热加热的最高温度小于130℃。
-
公开(公告)号：CN111002341A
公开(公告)日：2020-04-14
申请号：CN201911314196.0
申请日：2019-12-19
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种绳索驱动三自由度柔性关节刚度测量系统及方法。所述的测量方法包括：在微分流形SO(3)上构建绳索驱动三自由度柔性关节的刚度模型；测量所述柔性关节的外力矩以及其中动平台的位姿变化，并依据所述刚度模型，实现对于所述柔性关节刚度的准确测量。较之现有技术，本发明提供的绳索驱动三自由度柔性关节的刚度测量方法简单易实施，且还具有准确性好，精度高等优点。
-
公开(公告)号：CN114313045B
公开(公告)日：2023-12-26
申请号：CN202111594541.8
申请日：2021-12-23
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
IPC: B62D57/024
Abstract: 本发明涉及一种爬杆机器人，该爬杆机器人包括夹持驱动机构、第一夹持部、第二夹持部和直线驱动机构。夹持驱动机构连接第一夹持部，以驱动第一夹持部夹紧或者张开。夹持驱动机构连接第二夹持部，以驱动第二夹持部夹紧或者张开。直线驱动机构活动连接第一夹持部和第二夹持部，以驱动第一夹持部和第二夹持部朝向相互靠近或者相互远离的方向移动。本发明提供的爬杆机器人解决了现有的爬杆机器人在爬升过程中容易被凹坑卡住的问题。
-
公开(公告)号：CN112428298B
公开(公告)日：2022-03-15
申请号：CN202011289432.0
申请日：2020-11-17
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种软体机器人臂，属于机器人技术领域。所述软体机器人臂包括内部柔性支撑件、第一外部支撑件、第二外部支撑件和第三外部支撑件，内部柔性支撑件的外部套设有多个第一外部支撑件，多个第一外部支撑件沿内部柔性支撑件的长度方向间隔排布，相邻两个第一外部支撑件通过至少三个第二外部支撑件相连，每个第一外部支撑件通过至少两个第三外部支撑件与内部柔性支撑件相连，每个第二外部支撑件和第三外部支撑件上均设有至少一个由记忆合金材料制成的伸缩件。本发明还揭示了一种软体机器人臂的控制系统。本发明能够产生无限自由度的运动，可适用于地质勘探、水下搜救或军事领域的障碍扫除等等场合，具有广泛的应用前景。
-
公开(公告)号：CN110666835A
公开(公告)日：2020-01-10
申请号：CN201911038788.4
申请日：2019-10-29
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种实现柔性缓冲的绳驱动关节，包括定平台、相对于定平台在第一平面内转动的动平台，在定平台和动平台之间设有能在第一平面内转动的中间平台；中间平台相对于定平台顺时针转动时设有用于限制转动的第一刚性绳，逆时针转动时设有用于转动缓冲的第一弹性绳；动平台相对于中间平台顺时针转动时设有用于转动缓冲的第二弹性绳，逆时针转动时设有用于限制转动的第二刚性绳。本发明将多个实现柔性缓冲的绳驱动关节串联组合成绳驱动机械臂，使得绳驱动机械臂实现柔性缓冲的功能，在外载荷较小时处于高刚度状态以保证运动精度和控制精度，在受到较大外载荷如外力冲击时，表现出柔顺性以保证本质安全。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
11
records
(took 0.027 seconds)
