-
公开(公告)号：CN108621197B
公开(公告)日：2021-03-09
申请号：CN201710174206.X
申请日：2017-03-22
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
IPC: B25J17/02
Abstract: 本发明公开了一种用于绳驱动机器人的变刚度控制装置，包括用于驱动活动关节运动的绳索，绳索具有第一连接端和第二连接端，在第一连接端和第二连接端之间串联有菱形伸缩机构，菱形伸缩机构具有驱动其收缩以向第一连接端和第二连接端之间施加拉力的弹簧。本发明采用驱动绳索中串联菱形伸缩机构的方式，通过绳索的拉力与弹簧的拉力控制菱形伸缩机构的伸缩状态，使绳驱动机器人的活动关节达到柔性控制。并利用菱形伸缩机构的力与位移具有非线性关系的特点，可以实现活动关节不同刚度级别的控制。
-
公开(公告)号：CN111002341A
公开(公告)日：2020-04-14
申请号：CN201911314196.0
申请日：2019-12-19
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种绳索驱动三自由度柔性关节刚度测量系统及方法。所述的测量方法包括：在微分流形SO(3)上构建绳索驱动三自由度柔性关节的刚度模型；测量所述柔性关节的外力矩以及其中动平台的位姿变化，并依据所述刚度模型，实现对于所述柔性关节刚度的准确测量。较之现有技术，本发明提供的绳索驱动三自由度柔性关节的刚度测量方法简单易实施，且还具有准确性好，精度高等优点。
-
公开(公告)号：CN110758591A
公开(公告)日：2020-02-07
申请号：CN201911208645.3
申请日：2019-11-30
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种移动机器人的双滚轮全向动力脚轮和全向移动平台，包括机架，机架安装有竖直布置并能转动的转向轴，转向轴的下端安装有轮架；轮架设有并排布置并能独立转动的第一滚轮和第二滚轮，第一滚轮的旋转轴心与第二滚轮的旋转轴心重合；机架设有并排布置并独立工作的第一驱动电机和第二驱动电机；第一驱动电机和第二驱动电机分别通过传动机构驱动对应的第一滚轮和第二滚轮转动。本发明驱动电机位于机架，通过传动机构将运动分别传递到两个滚轮，实现两个滚轮的独立运动。无论转向轴位于什么位置，传动比保持不变。同时在轮架转向中不存在线缆缠绕的问题，可以实现轮架无限转向。
-
公开(公告)号：CN108621197A
公开(公告)日：2018-10-09
申请号：CN201710174206.X
申请日：2017-03-22
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
IPC: B25J17/02
Abstract: 本发明公开了一种用于绳驱动机器人的变刚度控制装置，包括用于驱动活动关节运动的绳索，绳索具有第一连接端和第二连接端，在第一连接端和第二连接端之间串联有菱形伸缩机构，菱形伸缩机构具有驱动其收缩以向第一连接端和第二连接端之间施加拉力的弹簧。本发明采用驱动绳索中串联菱形伸缩机构的方式，通过绳索的拉力与弹簧的拉力控制菱形伸缩机构的伸缩状态，使绳驱动机器人的活动关节达到柔性控制。并利用菱形伸缩机构的力与位移具有非线性关系的特点，可以实现活动关节不同刚度级别的控制。
-
公开(公告)号：CN114313045A
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202111594541.8
申请日：2021-12-23
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
IPC: B62D57/024
Abstract: 本发明涉及一种爬杆机器人，该爬杆机器人包括夹持驱动机构、第一夹持部、第二夹持部和直线驱动机构。夹持驱动机构连接第一夹持部，以驱动第一夹持部夹紧或者张开。夹持驱动机构连接第二夹持部，以驱动第二夹持部夹紧或者张开。直线驱动机构活动连接第一夹持部和第二夹持部，以驱动第一夹持部和第二夹持部朝向相互靠近或者相互远离的方向移动。本发明提供的爬杆机器人解决了现有的爬杆机器人在爬升过程中容易被凹坑卡住的问题。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114313045B
公开(公告)日：2023-12-26
申请号：CN202111594541.8
申请日：2021-12-23
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
IPC: B62D57/024
Abstract: 本发明涉及一种爬杆机器人，该爬杆机器人包括夹持驱动机构、第一夹持部、第二夹持部和直线驱动机构。夹持驱动机构连接第一夹持部，以驱动第一夹持部夹紧或者张开。夹持驱动机构连接第二夹持部，以驱动第二夹持部夹紧或者张开。直线驱动机构活动连接第一夹持部和第二夹持部，以驱动第一夹持部和第二夹持部朝向相互靠近或者相互远离的方向移动。本发明提供的爬杆机器人解决了现有的爬杆机器人在爬升过程中容易被凹坑卡住的问题。
-
公开(公告)号：CN112428298B
公开(公告)日：2022-03-15
申请号：CN202011289432.0
申请日：2020-11-17
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种软体机器人臂，属于机器人技术领域。所述软体机器人臂包括内部柔性支撑件、第一外部支撑件、第二外部支撑件和第三外部支撑件，内部柔性支撑件的外部套设有多个第一外部支撑件，多个第一外部支撑件沿内部柔性支撑件的长度方向间隔排布，相邻两个第一外部支撑件通过至少三个第二外部支撑件相连，每个第一外部支撑件通过至少两个第三外部支撑件与内部柔性支撑件相连，每个第二外部支撑件和第三外部支撑件上均设有至少一个由记忆合金材料制成的伸缩件。本发明还揭示了一种软体机器人臂的控制系统。本发明能够产生无限自由度的运动，可适用于地质勘探、水下搜救或军事领域的障碍扫除等等场合，具有广泛的应用前景。
-
公开(公告)号：CN108724160B
公开(公告)日：2021-08-17
申请号：CN201710264663.8
申请日：2017-04-21
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
IPC: B25J9/10
Abstract: 本发明公开了一种提高控制精度的绳索驱动装置，包括由电机带动旋转的传动轮，随传动轮旋转的卷筒，以及卷绕在卷筒上的绳索。卷筒能在旋转过程中相对于传动轮轴向移动，在卷筒表面制有螺旋形的用于卡绕绳索的卡槽。卷筒的轴向移动速率与绳索在卡槽内的轴向移动速率相同，通过卷筒与绳索分离点的同步移动，消除绳索相对于卷筒的摆动，从而可以准确控制绳索的输出。本发明的关键优点是卷筒转动的角度与绳索的输入输出量为线性关系，并且绳索驱动装置易于控制、结构紧凑、易维护，从而大大提高绳索控制精度。
-
公开(公告)号：CN110666835A
公开(公告)日：2020-01-10
申请号：CN201911038788.4
申请日：2019-10-29
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种实现柔性缓冲的绳驱动关节，包括定平台、相对于定平台在第一平面内转动的动平台，在定平台和动平台之间设有能在第一平面内转动的中间平台；中间平台相对于定平台顺时针转动时设有用于限制转动的第一刚性绳，逆时针转动时设有用于转动缓冲的第一弹性绳；动平台相对于中间平台顺时针转动时设有用于转动缓冲的第二弹性绳，逆时针转动时设有用于限制转动的第二刚性绳。本发明将多个实现柔性缓冲的绳驱动关节串联组合成绳驱动机械臂，使得绳驱动机械臂实现柔性缓冲的功能，在外载荷较小时处于高刚度状态以保证运动精度和控制精度，在受到较大外载荷如外力冲击时，表现出柔顺性以保证本质安全。
-
公开(公告)号：CN110666835B
公开(公告)日：2025-02-14
申请号：CN201911038788.4
申请日：2019-10-29
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种实现柔性缓冲的绳驱动关节，包括定平台、相对于定平台在第一平面内转动的动平台，在定平台和动平台之间设有能在第一平面内转动的中间平台；中间平台相对于定平台顺时针转动时设有用于限制转动的第一刚性绳，逆时针转动时设有用于转动缓冲的第一弹性绳；动平台相对于中间平台顺时针转动时设有用于转动缓冲的第二弹性绳，逆时针转动时设有用于限制转动的第二刚性绳。本发明将多个实现柔性缓冲的绳驱动关节串联组合成绳驱动机械臂，使得绳驱动机械臂实现柔性缓冲的功能，在外载荷较小时处于高刚度状态以保证运动精度和控制精度，在受到较大外载荷如外力冲击时，表现出柔顺性以保证本质安全。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
14
records
(took 0.043 seconds)
