公开(公告)号：CN119057761A

公开(公告)日：2024-12-03

申请号：CN202411313443.6

申请日：2024-09-20

Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所

Inventor： 郑天江 ,  毛勇棋 ,  李威 ,  白昊天 ,  闫鲲鹏 ,  张文龙 ,  张驰 ,  杨桂林

IPC: B25J9/10

Abstract: 本发明公开了一种绳索驱动装置及绳驱动连续体机器人，包括底座和安装在底座上的至少一个绳索驱动机构，每个绳索驱动机构包括制动机构和牵引机构，制动机构包括电磁铁、钢珠圆盘、弹簧钢珠和复位弹簧；牵引机构包括电机和绕线轮；电磁铁断电时，钢珠圆盘在复位弹簧的弹力作用下脱离电磁铁，其上的至少部分弹簧钢珠弹出嵌入到绕线轮上对应的钢珠卡槽内，绕线轮被卡住停止转动。本发明可在绳驱动连续体机器人发生意外断电的时候通过制动机构的弹簧钢珠进行紧急制动，给于绳索一个预紧力，使得连续体机器人保持当前的位置和姿态，在不损坏连续体机器人的同时保障了连续体机器人的安全性和人机交互性。

公开(公告)号：CN119795154A

公开(公告)日：2025-04-11

申请号：CN202510077361.4

申请日：2025-01-17

Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所

Inventor： 杨桂林 ,  白昊天 ,  李汶锦 ,  姜娇英 ,  张昊 ,  郑天江 ,  方灶军 ,  张驰 ,  李威 ,  毛勇棋

IPC: B25J9/10

Abstract: 本发明属于连续体机器人技术领域，公开了一种张拉整体式刚柔混合的绳驱连续体机器人及其工作方法；其中，所述绳驱连续体机器人包括：首端固定平台、中间级运动平台和末端运动平台；其中，首端固定平台和末端运动平台之间设置有多个中间级运动平台，首端固定平台的刚性骨架与相邻的中间级运动平台的刚性骨架之间、相邻的两个中间级运动平台的刚性骨架之间以及末端运动平台的刚性骨架与相邻的中间级运动平台的刚性骨架之间均通过柔性骨架相连接；其中，柔性骨架的轴向方向与绳索的轴向方向不平行，柔性骨架仅可弯曲不可扭转。本发明技术方案提高了狭小和复杂环境的适应能力，提升了灵活性和操作效率。