-
公开(公告)号：CN105946451B
公开(公告)日：2019-10-25
申请号：CN201610300370.6
申请日：2016-05-06
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种全向移动平台及其舵轮和驱动轮。该全向移动平台包括平台主体和轮组，轮组安装于所述平台主体的底部。轮组包括至少两个舵轮和至少两个驱动轮。舵轮和驱动轮都具有转向运动自由度和驱动运动自由度。舵轮的转向运动自由度主动控制，而舵轮的驱动运动自由度随动。驱动轮的驱动运动自由度主动控制，而驱动轮的转向运动自由度随动。本发明的全向移动平台可以很好地完成直行、侧行、斜行以及原地转向等运动，并且控制简单。
-
公开(公告)号：CN105437224A
公开(公告)日：2016-03-30
申请号：CN201510998167.6
申请日：2015-12-25
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
Abstract: 本发明提供了一种用于夹取防撞梁的翻转机械手，包括：水平运动组件，包括水平电机、水平传动件及水平连接板；垂直运动组件，安装于所述水平连接板上，所述水平连接板带动所述垂直运动组件水平运动；所述垂直运动组件包括垂直电机、垂直传动件及垂直连接板；及翻转组件，安装于所述垂直连接板上；所述翻转组件包括翻转电机及相对设置的气爪，相对设置的所述气爪能够夹取防撞梁，所述翻转电机驱动相对设置的所述气爪翻转。翻转组件能够将气爪中的防撞梁及其类似零件翻转所需的角度，并其固定，再通过水平运动组件带动其上的垂直运动组件运动，垂直运动组件带动其上的翻转组件运动，使得翻转机械手自动化程度高，便于抓取与翻转。
-
公开(公告)号：CN119036327A
公开(公告)日：2024-11-29
申请号：CN202411012992.X
申请日：2024-07-26
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
IPC: B25B11/00
Abstract: 本发明涉及夹具的技术领域，并具体公开一种用于薄壁曲面件超声波加工的夹具，包括支撑座、旋转机构、升降机构以及两个夹持机构，旋转机构可转动的设置在该支撑座上，升降机构位于支撑座的一侧，两个夹持机构沿垂直方向布置，其中一个夹持机构安装在旋转机构上，另一个夹持机构通过升降机构可升降的设置在旋转机构的正上方，则通过两个夹持机构可以分别夹紧薄壁曲面件的上下两端，受力较为均匀，同时通过旋转机构可以带动薄壁曲面件进行旋转运动，便于调节加工部位，且通过升降机构可以调节两个夹持机构之间的距离，以适应不同长度的薄壁曲面件。
-
公开(公告)号：CN118897560A
公开(公告)日：2024-11-05
申请号：CN202410919769.7
申请日：2024-07-10
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
IPC: G05D1/46 , G05D109/20
Abstract: 本发明公开了一种基于遗传算法的机器人飞行焊接路径规划方法，包括以下步骤：根据各预设的焊接位置点所在焊接区域的分布情况，构建对应的焊接模型；设定遗传算法参数；根据所述染色体规模生成初始种群，将所述初始种群引入所述焊接模型中并以焊接过程中的总时间最短为优化目标进行交叉操作和变异操作；其中，交叉操作后将所有的子代和父代混合并排序，选择适应度靠前的一半进行保留；变异操作后若子代适应度大于父代则选择子代，否则保留父代；重复初始种群生成，交叉操作和以及变异操作直至满足最大迭代次数，以获得总时间最短的加工路径作为最优飞行焊接路径。本发明提供的方法用于优化机器人飞行焊接的加工路径，以提供焊接效率。
-
公开(公告)号：CN118657731A
公开(公告)日：2024-09-17
申请号：CN202410796051.3
申请日：2024-06-19
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种基于灰度共生矩阵和机器视觉的铣削表面粗糙度预测方法，包括S1，建立粗糙度预测模型，S1包括：S11，利用图像采集装置获取待测工件的表面纹理图像；S12，对纹理图像进行用于增加纹理图像分布状态的扩充处理，形成图像数据集；S13，采用基于方向测度的灰度共生矩阵法对图像数据集进行特征提取，并分为训练集和测试集；S14，采用径向基函数神经网络建模，并采用测试集来训练径向基函数神经网络模型；S2，预测待测工件的粗糙度，S2包括：将训练集输入已训练完成的径向基函数神经网络模型中，获得表面图像的粗糙度预测值。本发明采用的是基于灰度共生矩阵、机器视觉和神经网络的粗糙度预测方案，提高粗糙度测量效率。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114407019B
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202210155185.8
申请日：2022-02-21
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种工业机器人关节空间的无碰撞轨迹规划方法，包括：步骤1、根据机器人的正运动学与逆运动学，建立用于计算所述工业机器人关节角度与位姿信息的运动学模型；步骤2、建立用于计算工业机器人运动能耗的动力学模型；步骤3、构建用于机器人识别规避的包络模型；步骤4、根据给定工业机器人的运动起始点位姿与终止点位姿，建立轨迹模型；步骤5、对轨迹模型进行碰撞判断，若无碰撞则向轨迹模型中添加约束并通过启发式优化算法进行优化计算，输出最终无碰撞轨迹参数集，利用所述无碰撞轨迹参数集可得到工业机器人的无碰撞运动轨迹。本发明针对单元制造系统的工业机器人，通过多个模型优化计算，实现高效率的无碰撞轨迹规划。
-
公开(公告)号：CN116922121A
公开(公告)日：2023-10-24
申请号：CN202310211062.6
申请日：2023-02-28
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
Abstract: 本申请公开了一种自动化柔性圆筒夹具及其应用，所述自动化柔性圆筒夹具包括可旋转的转台机构和可互换的夹紧机构；所述夹紧机构安装在所述转台机构上，由所述转台机构带动旋转；所述转台机构包括转盘、转轴、交流电机、气动空心缸，其中所述交流电机、气动空心缸、转轴依次连接，所述转轴带动所述转盘旋转；所述夹紧机构包括N个、沿圆周方向均匀分布的夹紧单元，其中N≥3。本申请提供了一种专用的自动化、灵活的旋转工作台，具有可移动、可调性、灵活性、高定位精度和可互换的夹紧机构，能在超声喷丸成形过程中夹持大型圆筒薄壁零件。本发明的结构经过优化后，与现有设计相比，重量轻，加工制造成本低，占用空间少等特点。
-
公开(公告)号：CN116408734A
公开(公告)日：2023-07-11
申请号：CN202310397068.7
申请日：2023-04-04
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
IPC: B24C9/00
Abstract: 本申请涉及一种用于薄壁圆柱工件超声校形的自动夹具。所述自动夹具包括：工作台面、主动内六爪卡盘、被动内六爪卡盘、第一驱动件和第二驱动件，所述主动内六爪卡盘用于定位夹持待加工工件的沿轴向方向的一侧；所述被动内六爪卡盘用于定位夹持所述待加工工件的沿轴向方向的另一侧，所述待加工工件设置于所述工作台面上方，两者之间配置有预设安全距离；所述第一驱动件的驱动轴通过第一传动构件与所述主动内六爪卡盘转动连接；所述第二驱动件配置为带动所述被动内六爪卡盘相对所述主动内六爪卡盘可移动的调节间距。薄壁圆柱体两端均通过爪盘固定，夹持刚度高，可大幅减小加工时产生的变形，且夹持空间可以灵活进行调整。
-
公开(公告)号：CN113042577A
公开(公告)日：2021-06-29
申请号：CN202110606718.5
申请日：2021-06-01
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种工件校形方法及工件校形装置。所述工件校形方法包括：对被校形工件进行测量，根据测量获得的数据计算被校形工件与参考工件的差异，获得被校形工件的加工余量，加工余量包括被校形工件的形变区域及相应的形变量；根据被校形工件的加工余量，采用不同频率的超声波喷丸枪对被校形工件进行校形处理；重复上述步骤，直至被校形工件满足校形标准。本发明能够针对待加工金属板件和待校形轮毂进行校形处理，提高轮毂校形精度的同时避免造成轮毂的损坏，适用范围广。
-
公开(公告)号：CN111930128A
公开(公告)日：2020-11-13
申请号：CN202010963751.9
申请日：2020-09-14
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
IPC: G05D1/02 , G01S15/931 , G01S15/87
Abstract: 本发明公开了一种智能全向移动机器人超声避障系统及其应用。所述智能全向移动机器人超声避障系统包括：多个超声波传感器和超声波传感器控制模块；所述多个超声波传感器设置在智能全向移动机器人本体上并呈阵列式分布，所述多个超声波传感器设置与超声波传感器控制模块连接，所述超声波传感器控制模块与中央处理器连接。本发明提供的所述超声避障系统能够使智能全向移动机器人获得各种运动状态下的环境信息，判定障碍物位置，同时还能利用智能全向移动机器人运动的灵活性，实现路径轨迹优化，躲避障碍物，保证其实际应用过程的安全性，此外还可以实现智能全向移动机器人的姿态识别及矫正。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
37
records
(took 0.05 seconds)
