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公开(公告)号：CN116638390A
公开(公告)日：2023-08-25
申请号：CN202210140841.7
申请日：2022-02-16
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种机器人磨抛工作站及工件自动磨抛方法。所述机器人磨抛工作站包括检测单元、上下料单元、工位转换转台、工装夹具转台、滑环、力控打磨机器人、力控抛光机器人、自动换刀单元、磨抛工具库以及主控制器等。相较于现有技术，本发明提供的机器人磨抛工作站结构紧凑，占用空间小，且提高了柔性生产能力，不同工件只需更换工装夹具和上下料机器人抓手，适应性强，并可以实现从工件上下料、检测定位到打磨抛光的全流程自动化加工，生产效率显著提高。
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公开(公告)号：CN111438635A
公开(公告)日：2020-07-24
申请号：CN201811649049.4
申请日：2018-12-30
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种提高自由曲面打磨表面均匀性的方法。包括：建立打磨系统的表面粗糙度预测模型，根据表面粗糙度预测模型确定进给速度适应模型；在打磨轨迹上选取观测点，建立粗糙度平均值以及粗糙度方差的目标函数；采用优化算法对表面粗糙度的期望值进行优化，得到优化的进给速度模型；根据优化的进给速度打磨工件。本发明通过合理方法调整确定了打磨工具的进给速度，既保证了曲面工件打磨的表面质量，也提高了打磨表面质量的均匀性，保证了曲面自动化抛光的打磨效果。
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公开(公告)号：CN113751998A
公开(公告)日：2021-12-07
申请号：CN202111032961.7
申请日：2021-09-03
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
Inventor： 廉宏远
Abstract: 本发明公开了一种基于模糊控制的机器人轴孔装配方法，包括以下步骤：轴孔中心未对齐时，机器人采用螺旋搜索进行搜孔，通过导纳控制使轴与孔外的接触点保持恒定的压力直至机器人找到孔的位置；轴在孔内装配时，将输入量模糊化为模糊输入量，所述输入量包括轴孔接触力和接触力变化率；将预设的输出量模糊化为预设模糊输出量，所述输出量为轴的位移大小和方向；根据所述模糊输入量和预设模糊输出量对轴孔装配制定模糊规则，所述模糊规则采用if‑and‑then的形式；基于模糊规则采用Mamdani方法进行模糊推理得到模糊输出量；通过重心法将得到的模糊输出量解模糊化为输出量。本发明提高了机器人的适应能力和轴孔装配的效率。
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公开(公告)号：CN112894868B
公开(公告)日：2021-07-16
申请号：CN202110493077.7
申请日：2021-05-07
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种可变刚度的夹取装置及工业机器人，所述装置包括移动模块、变刚度模块、第二导向机构和两个夹指，移动模块通过变刚度模块与两个夹指相连，用于实现夹指的开合运动，及通过变刚度模块实现两个夹指的变刚度运动，每个夹指还通过第二导向机构滑动设置于与移动模块的滑动座固定相连的侧向支撑板上，使夹指在非夹持方向的刚度不变。本发明通过在夹指侧面增加第二导向及侧向支撑设计，使夹指在非夹持方向的刚度不会随着柔性轴的转动而变化，从而使夹指能够适应竖直、倾斜、水平等多种姿态作业。
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公开(公告)号：CN111015624A
公开(公告)日：2020-04-17
申请号：CN201911371324.5
申请日：2019-12-26
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种基于主动万向轮的全向移动式双臂装配机器人，包括具有全向移动功能的移动平台和具有装配功能的装配机器人；移动平台包括车体，车体安装有四套主动式万向轮和四套独立驱动的升降支撑装置。本发明的全向移动式双臂装配机器人一方面具有全向移动功能，能够在狭小的空间内自由穿梭；另一方面，配合四套独立驱动的升降支撑装置，即使地面高低不平，也可使车身很牢靠的固定在地面上，从而可使装配机器人进行高速高精度装配作业。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118964992A
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202411026068.7
申请日：2024-07-29
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
IPC: G06F18/214 , G06F18/2431 , G06N20/00 , G06F30/27 , G06F119/02
Abstract: 本发明公开了基于机器学习优化铝合金激光焊接工艺参数的方法及系统。所述方法包括：S1：根据焊接材料参数确定焊接工艺参数，获取待优化目标函数；S2：构建机器学习模型，所述机器学习模型用于建立焊接工艺参数和待优化目标函数之间的关系；S3：通过不同焊接工艺参数下的试验生成试验数据，将所述试验数据作为样本数据集；S4：使用所述样本数据集对机器学习模型进行训练，并使用独立的测试数据集对训练好的机器学习模型进行评估，得到优化后的机器学习模型；S5：针对优化后的机器学习模型中对应的优化目标函数，采用遗传算法对优化目标函数进行优化，得到优化后的焊接工艺参数。本发明能够解决目前工艺参数模型不全面，工艺参数难以优化的等问题。
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公开(公告)号：CN113146172B
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN202110252474.5
申请日：2021-03-08
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种基于多视觉的检测与装配系统及方法，所述系统包括工业机器人、第一相机、第二相机、第三相机、工控机，工控机与工业机器人相连，用于根据第一相机拍摄到的第一图像定位工作台面上的工件，引导工业机器人的末端带动第二相机移动到工件上方；用于根据第二相机拍摄到的第二图像对工件进行二次定位以及检测工件是否有瑕疵；以及用于根据第三相机拍摄到的第三图像二次检测工件是否有瑕疵及对工件进行角度测量，根据测量得到的角度控制工业机器人移动到装配区进行装配作业。本发明通过将机器视觉联合工业机器人自动完成工件的检测与装配，提高生产效率，降低次品率。
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公开(公告)号：CN111438635B
公开(公告)日：2021-08-17
申请号：CN201811649049.4
申请日：2018-12-30
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种提高自由曲面打磨表面均匀性的方法。包括：建立打磨系统的表面粗糙度预测模型，根据表面粗糙度预测模型确定进给速度适应模型；在打磨轨迹上选取观测点，建立粗糙度平均值以及粗糙度方差的目标函数；采用优化算法对表面粗糙度的期望值进行优化，得到优化的进给速度模型；根据优化的进给速度打磨工件。本发明通过合理方法调整确定了打磨工具的进给速度，既保证了曲面工件打磨的表面质量，也提高了打磨表面质量的均匀性，保证了曲面自动化抛光的打磨效果。
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公开(公告)号：CN118897560A
公开(公告)日：2024-11-05
申请号：CN202410919769.7
申请日：2024-07-10
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
IPC: G05D1/46 , G05D109/20
Abstract: 本发明公开了一种基于遗传算法的机器人飞行焊接路径规划方法，包括以下步骤：根据各预设的焊接位置点所在焊接区域的分布情况，构建对应的焊接模型；设定遗传算法参数；根据所述染色体规模生成初始种群，将所述初始种群引入所述焊接模型中并以焊接过程中的总时间最短为优化目标进行交叉操作和变异操作；其中，交叉操作后将所有的子代和父代混合并排序，选择适应度靠前的一半进行保留；变异操作后若子代适应度大于父代则选择子代，否则保留父代；重复初始种群生成，交叉操作和以及变异操作直至满足最大迭代次数，以获得总时间最短的加工路径作为最优飞行焊接路径。本发明提供的方法用于优化机器人飞行焊接的加工路径，以提供焊接效率。
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公开(公告)号：CN118657731A
公开(公告)日：2024-09-17
申请号：CN202410796051.3
申请日：2024-06-19
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种基于灰度共生矩阵和机器视觉的铣削表面粗糙度预测方法，包括S1，建立粗糙度预测模型，S1包括：S11，利用图像采集装置获取待测工件的表面纹理图像；S12，对纹理图像进行用于增加纹理图像分布状态的扩充处理，形成图像数据集；S13，采用基于方向测度的灰度共生矩阵法对图像数据集进行特征提取，并分为训练集和测试集；S14，采用径向基函数神经网络建模，并采用测试集来训练径向基函数神经网络模型；S2，预测待测工件的粗糙度，S2包括：将训练集输入已训练完成的径向基函数神经网络模型中，获得表面图像的粗糙度预测值。本发明采用的是基于灰度共生矩阵、机器视觉和神经网络的粗糙度预测方案，提高粗糙度测量效率。
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