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公开(公告)号：CN103973022A
公开(公告)日：2014-08-06
申请号：CN201410205752.1
申请日：2014-05-15
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
IPC: H02K5/20
Abstract: 本发明提供一种风道结构，应用在直线电机驱动器的箱体上，风道结构包括散热风道和风扇组件：散热风道包括插片式散热器和至少一个与所述插片式散热器相串联的子风道，插片式散热器用于与所述箱体传导热量；风扇组件设置在散热风道的一端，风扇组件用于向散热风道吹风，风扇组件吹出的风从散热风道的进风口吹入，从散热风道的出风口流出。本发明还涉及一种直线电机。本发明的风道结构及直线电机，风道结构设计合理，成本低廉，风道结构设置在直线电机驱动器上，大大提高了插片式散热器的散热效率，防止因温升过高而损坏直线电机驱动器上的元器件，提高了电气元件的使用寿命和直线电机驱动器的稳定性。
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公开(公告)号：CN104730441A
公开(公告)日：2015-06-24
申请号：CN201310711933.7
申请日：2013-12-20
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
Abstract: 本发明提供了一种晶闸管故障检测装置，包括开关、第一开关控制机构、电压检测机构和故障判断机构。所述开关与软启电阻串联后并联在晶闸管的两端；所述电压检测机构的输入端分别连接至所述晶闸管两端，用于检测晶闸管两端的电压差；所述电压检测机构的输出端与所述故障判断机构的输入端电连接；所述故障判断机构的输出端与控制器电连接，所述第一开关控制机构与所述电压检测机构串联。本发明的晶闸管故障检测装置，防止了驱动器在晶闸管故障时继续工作而造成的电容甚至控制器的损坏。而且，结构简单，使用方便。
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公开(公告)号：CN119526359A
公开(公告)日：2025-02-28
申请号：CN202411691200.6
申请日：2024-11-25
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
Abstract: 本发明属于机器人技术领域，提供了一种并联机器人系统及物料分拣方法，包括：并联机器人本体；相机模组，其被配置为实时识别物料而确定物料的位置信息，以获得物料的中心点坐标数据；控制器，其中配置有感知层和运动控制层，感知层被用于存储所述物料的中心点坐标数据，运动控制层被配置为根据中心点坐标数据确定并联机器人本体各关节的位移量；驱动器，其被配置为根据控制器生成的位移量输出各关节的驱动力，以驱动并联机器人本体移动而抓取物料。本发明所提出的并联机器人系统，根据神经网络在线学习控制算法，引入三个神经网络用于分别逼近机器人的惯性力项、哥氏力与向心力项以及重力项保证控制系统的渐进稳定。
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公开(公告)号：CN116878492A
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN202310622421.7
申请日：2023-05-30
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
Abstract: 本发明提供了一种基于激光雷达和IMU的多传感器融合定位方法，涉及定位导航技术领域，本方法包括步骤S1：通过激光雷达和IMU分别获取激光数据和惯性数据，并在激光雷达和IMU之间进行空间同步；S2：利用IMU的预积分模型对惯性数据进行预积分处理，获取紧耦合定位系统的名义状态预测量；S3：通过紧耦合定位系统的名义状态预测量对激光数据进行运动畸变校正，得到校正后的激光数据；S4：根据IMU的测量模型和IMU的误差运动模型建立紧耦合定位系统的误差状态预测方程；S5：根据激光配准误差模型建立紧耦合定位系统的误差状态更新方程。本方法能够通过紧耦合定位方法有效提高移动机器人的定位精度和可靠性。
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公开(公告)号：CN113427399A
公开(公告)日：2021-09-24
申请号：CN202110667398.4
申请日：2021-06-16
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
Abstract: 本发明请求保护的末端执行器,包括定平台、设于定平台上的三个气电混合驱动组件、及动平台，三个气电混合驱动组件以环形阵列的方式地设置在定平台上，其中每个气电混合驱动组件的伸缩部分别通过传动机构与动平台连接，以使三个气电混合驱动组件配合能够驱动动平台在三个方向上作相对于定平台的运动。本发明的末端执行器工作时能够实现3个方向的自动度，以稳定由该末端执行器带动的抛光工具与工件表面之间的接触力，对工件的表面达到均匀抛光的目的，进而使得应用有该末端执行器的抛光机器人适用于对表面具有不规则变化的连续曲面的工件的抛光，以满足企业的使用需求。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111438635B
公开(公告)日：2021-08-17
申请号：CN201811649049.4
申请日：2018-12-30
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种提高自由曲面打磨表面均匀性的方法。包括：建立打磨系统的表面粗糙度预测模型，根据表面粗糙度预测模型确定进给速度适应模型；在打磨轨迹上选取观测点，建立粗糙度平均值以及粗糙度方差的目标函数；采用优化算法对表面粗糙度的期望值进行优化，得到优化的进给速度模型；根据优化的进给速度打磨工件。本发明通过合理方法调整确定了打磨工具的进给速度，既保证了曲面工件打磨的表面质量，也提高了打磨表面质量的均匀性，保证了曲面自动化抛光的打磨效果。
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公开(公告)号：CN107276463A
公开(公告)日：2017-10-20
申请号：CN201710675770.X
申请日：2017-08-09
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
IPC: H02P6/16
CPC classification number: H02P6/16
Abstract: 本发明公开了一种四相开关磁阻电机的转子位置检测装置，只有一个与电子转子联动的码盘和一个用于检测码盘的检测传感器。在码盘的外周具有6组循环的检测组。每个检测组包括由第一机械角或第二机械角构成的凸起检测部、以及由第一机械角或第二机械角构成的凹入检测部排列构成。检测传感器对检测组中的凸起检测部或凹入检测部分别输出对应的高电平或低电平的检测信号，检测信号经传感器信号编码模块、编码信号处理模块和相输出逻辑模块，输出四相开关磁阻电机的换相逻辑信号。本发明只需要一个码盘便可以实现电机转子位置的检测，并能降低硬件成本，提高检测可靠性。
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公开(公告)号：CN113427399B
公开(公告)日：2023-01-03
申请号：CN202110667398.4
申请日：2021-06-16
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
Abstract: 本发明请求保护的末端执行器,包括定平台、设于定平台上的三个气电混合驱动组件、及动平台，三个气电混合驱动组件以环形阵列的方式地设置在定平台上，其中每个气电混合驱动组件的伸缩部分别通过传动机构与动平台连接，以使三个气电混合驱动组件配合能够驱动动平台在三个方向上作相对于定平台的运动。本发明的末端执行器工作时能够实现3个方向的自动度，以稳定由该末端执行器带动的抛光工具与工件表面之间的接触力，对工件的表面达到均匀抛光的目的，进而使得应用有该末端执行器的抛光机器人适用于对表面具有不规则变化的连续曲面的工件的抛光，以满足企业的使用需求。
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公开(公告)号：CN111438635A
公开(公告)日：2020-07-24
申请号：CN201811649049.4
申请日：2018-12-30
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种提高自由曲面打磨表面均匀性的方法。包括：建立打磨系统的表面粗糙度预测模型，根据表面粗糙度预测模型确定进给速度适应模型；在打磨轨迹上选取观测点，建立粗糙度平均值以及粗糙度方差的目标函数；采用优化算法对表面粗糙度的期望值进行优化，得到优化的进给速度模型；根据优化的进给速度打磨工件。本发明通过合理方法调整确定了打磨工具的进给速度，既保证了曲面工件打磨的表面质量，也提高了打磨表面质量的均匀性，保证了曲面自动化抛光的打磨效果。
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公开(公告)号：CN110247493A
公开(公告)日：2019-09-17
申请号：CN201910530906.7
申请日：2019-06-19
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
Abstract: 本发明涉及一种永磁转子以及球形电机，所述永磁转子为呈球形的壳体，所述永磁转子由多块第一正多边形弧块以及环绕所述第一正多边形弧块设置的多块第二正多边形弧块构成，所述第一正多边形弧块以永磁转子的球心为中心呈球对称分布，所述第一正多边形弧块的充磁方向为径向，所述第二正多边形弧块的充磁方向垂直于第一正多边形弧块与所述第二正多边形弧块的共用面。上述技术方案的有益效果为：通过设置第一正多边形弧块与第二正多边形弧块，使得第一正多边形弧块与第二正多边形弧块的磁场互相叠加，产生强磁场，从而提高永磁转子的磁场强度，使得永磁转子具有更好的可控性。
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