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公开(公告)号：CN104626171A
公开(公告)日：2015-05-20
申请号：CN201510006024.2
申请日：2015-01-07
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种基于六维力传感器的机械臂碰撞检测与响应方法，该方法在机械臂末端法兰与负载之间设置六维力传感器，按照设定的采样频率不断采集传感器的测量数据；机械臂的控制系统通过负载的重力补偿得到外部作用对机械臂负载的力与力矩分别在机械臂带动负载做平移运动或旋转运动时，根据预先内设的力常数阈值Fs和力矩常数阈值Ms进行碰撞检测，根据机械臂预置线速度/角速度与外部力/力矩的相对方向控制相应的运动。本发明通过使用六维力传感器检测碰撞，检测精度高，响应速度快；通过消除负载重力及负载姿态的影响，对于重量较大的负载仍能灵敏的检测碰撞；一旦碰撞发生后可立即停止使碰撞进一步加剧的运动，而允许相反方向的运动，方法合理实用。
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公开(公告)号：CN104476549A
公开(公告)日：2015-04-01
申请号：CN201410670672.3
申请日：2014-11-20
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种利用视觉测量对机械臂运动路径补偿的方法，用于视觉引导机械臂的运动。该方法通过视觉测量识别机械臂、航天器、待装位置三者位置与理论模型中理论位置存在差异，补偿机械臂路径规划偏差，达到安全进出狭小空间的控制效果，满足航天器高精度高可靠性的装配需求。采用这种方法，可以对航天器实际位置与理想模型理论位置间存在误差进行识别，对机械臂运动路径进行补偿，使位置及路径控制更为精确，达到安全进出狭小空间的控制效果。本发明的测量方法适用范围广，可用于不同型号，不同装配工况的航天器总装过程。
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公开(公告)号：CN119141211A
公开(公告)日：2024-12-17
申请号：CN202411306865.0
申请日：2024-09-19
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
Abstract: 本发明涉及卫星总装技术领域，尤其涉及一种卫星电池模块多自由度柔性对接装置及对接方法，其中，对接装置包括升降座、支撑座和浮动座；升降座能够上下移动；支撑座安装于升降座的顶面，能够前后左右移动，并能够随升降座上下移动；浮动座可上下浮动地安装于支撑座的顶面的上方，用于承载卫星电池模块，能够随支撑座上下前后左右移动。在紧固卫星电池模块与卫星整星之前，浮动座有利于安装面与被安装面的水平度保持一致，同时，浮动座能够上下浮动，可有效地防止安装面与被安装面局部受力过大，避免产品遭受损伤。整体上，能够辅助人工在极为有限的空间内完成卫星电池模块的装配任务，大幅度地降低了卫星电池模块的安装难度，缩减了安装周期。
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公开(公告)号：CN116924298A
公开(公告)日：2023-10-24
申请号：CN202311106311.1
申请日：2023-08-30
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
IPC: B66F11/04
Abstract: 本申请公开了一种支撑机构及操作平台，包括：支撑梁组件，所述支撑梁组件顶部设有安装平台，至少两个调整组件，所述调整组件可拆卸安装在所述安装平台上，且可围绕安装点转动，所述调整组件包括相连的第一长度调整组件和第二长度调整组件，所述第一长度调整组件与所述第二长度调整组件的方向不同。根据本申请实施例提供的技术方案，通过提供不同的长度调整组件，使得该机构能够在不同的方向上实现长度的调整，进一步的实现该支撑机构使用高度的调整，可应用在不同作业高度操作的工况下，并且能够在有限的空间内进行不同方向的调整，适应不同的工作场景。
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公开(公告)号：CN113829350A
公开(公告)日：2021-12-24
申请号：CN202111186379.6
申请日：2021-10-12
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种航天器装配机器人惯性力补偿方法，所述惯性力补偿方法包括以下步骤：S1、在机器人末端与负载之间安装六维力传感器，同时在机器人末端安装惯性测量单元；S2、周期性采集六维力传感器数据和惯性测量单元数据；S3、按照公式计算负载的惯性张量参数；S4、将计算结果整理，得到负载的惯性张量为I；S5、在机器人力反馈应用中，实时周期性采集六维力传感器数据和惯性测量单元数据；S6、按照公式实现对惯性力和力矩的补偿。本发明中，在机器人力反馈应用中，实时周期性采集六维力传感器数据和惯性测量单元数据，按照公式实现对惯性力和力矩的补偿，达到提高机器人力反馈作业效率的目的。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110577150B
公开(公告)日：2020-06-23
申请号：CN201910840733.9
申请日：2019-09-06
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种适用于航天器大型设备装配的多角度调节悬吊装配系统，包括舱外平台，舱内平台，末端防倾覆装置，气动升降系统，末端调姿机构等。将大型设备放置在舱外平台上方，通过导轨移动与末端调姿机构连接，通过末端调姿机构上水平方向两个自由度的丝杠螺母可移动机构，进行大型设备安装过程水平两个方向调节；通过气动升降系统实现设备高度方向的任意悬停；通过舱内平台在水平两个方向设置的移动导轨和钢丝绳索装置实现设备位置调节；在舱内移动平台上连接末端防倾覆装置，防止吊装设备重量过大造成倾覆的风险。本发明减少了人力劳动，通过多自由度调节机构，实现设备水平度和位置的精确调节，保证大型设备安装精度和位置调节的可靠性。
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公开(公告)号：CN108528763B
公开(公告)日：2020-02-18
申请号：CN201810129477.8
申请日：2018-02-08
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种增大航天器密封舱内操作空间的作业方法，该方法通过在航天器密封舱的对接面处设置若干等高块，等高块上设置平行长梁以及长梁上方可滑动的支撑平台，使作业者能够在支撑平台上方便地作业。本发明具有安装操作简单、使用方便、安全性高等特点，提高了密封舱内的开敞性，大大提升了舱内操作空间，可视性得到有效改善，作业人员进入密封舱内操作时可在支撑平台上就位，以站、坐、躺、趴等多种姿态实现舱内总装操作。
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公开(公告)号：CN110329553B
公开(公告)日：2020-02-14
申请号：CN201910439898.5
申请日：2019-05-24
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种超大型载人航天器AIT中心功能区域配置结构，包括转载间、检漏区、总装与质测区、总装与电测区、力学试验区、热试验区、EMC试验区、主物流通道和总装配套库房，其中，结构整体上呈“工”字形，第一横上依次布置热试验区、检漏区、和力学试验区，这些区域之间彼此连通供超大型载人航天器转运；竖立部分形成中间主物流通道，通道中部一侧有EMC试验区，另一侧有转载间、总装配套库房；第二横上一侧设置电测区，另一侧设置质测区，通道顶部与检漏区连通，中部和下部分别与两侧设置的各区连通。本发明区域布局合理，航天器流转顺畅、路径合理，场地、资源占用、物流等相互协调，应用效果良好。
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公开(公告)号：CN110525119A
公开(公告)日：2019-12-03
申请号：CN201910836030.9
申请日：2019-09-05
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种全向轮装置，包括全向轮安装板、转向减速器、转向电机、车轮固定支架等，其中，安装板上方设置转向电机和转向减速器，转向减速器穿过安装板与小齿轮连接，小齿轮与转盘轴承外齿啮合，转盘轴承内圈与车轮固定支架固定连接，行走电机连接到行走减速器上，行走减速器带动同步带轮转动，进而带动小轮一转动使车轮行走。本发明还公开了具有全向轮装置的全向转运车。
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公开(公告)号：CN110222448A
公开(公告)日：2019-09-10
申请号：CN201910514489.7
申请日：2019-06-14
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种超大型载人航天器AIT中心功能区域配置结构，包括转载间、检漏区、总装与质测区、总装与电测区、力学试验区、热试验区、EMC试验区、主物流通道和总装配套库房，其中，结构整体上呈“工”字形，第一横上依次布置热试验区、检漏区、和力学试验区，这些区域之间彼此连通供超大型载人航天器转运；竖立部分形成中间主物流通道，通道中部一侧有EMC试验区，另一侧有转载间、总装配套库房；第二横上一侧设置电测区，另一侧设置质测区，通道顶部与检漏区连通，中部和下部分别与两侧设置的各区连通。本发明区域布局合理，航天器流转顺畅、路径合理，场地、资源占用、物流等相互协调，应用效果良好。
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