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公开(公告)号：CN112013847A
公开(公告)日：2020-12-01
申请号：CN202010847449.7
申请日：2020-08-20
Applicant: 安徽江淮汽车集团股份有限公司
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明公开了一种室内导航的方法及装置，该方法包括：首先获取采集装置采集到的移动体实时图像和当前环境地图，根据采集到的实时图像和当前环境地图通过预设导航定位算法获取移动体的当前位置信息，然后根据当前位置信息得到移动体的移动方向，将移动体的当前位置信息和所述移动方向生成导航信息，并发送给移动体，移动体根据接收到的信息进行导航。本发明通过采集移动体是实时图像和当前环境地图，利用导航定位算法获取移动体的当前位置信息以及移动方向并生成导航信息，发送至移动体以使移动体根据导航信息进行导航，从而实现一些定位系统无法实现的室内场合自动驾驶导航。
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公开(公告)号：CN111580524A
公开(公告)日：2020-08-25
申请号：CN202010440086.5
申请日：2020-05-21
Applicant: 安徽江淮汽车集团股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于路径规划的车辆换道方法、装置、设备及存储介质，属于自动驾驶技术领域。本发明获取当前位置信息，基于预先构建的目标行驶路径确定所述当前位置信息对应的行驶路段，根据所述行驶路段确定多个换道区域，以及目标车道，根据所述换道区域和所述目标车道完成车辆换道，通过在各个车道上设立换道区域，并依次通过各个换道区域至目标车道，减少了车辆换道次数，提高了车辆自动驾驶的安全性。
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公开(公告)号：CN111572560A
公开(公告)日：2020-08-25
申请号：CN202010410216.0
申请日：2020-05-14
Applicant: 安徽江淮汽车集团股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种车辆纵向运动控制方法、装置、设备及存储介质，涉及车辆控制技术领域，该方法包括：获取当前车辆信息和道路环境信息；根据所述当前车辆信息和所述道路环境信息判断是否存在行驶影响对象，并获取判断结果；根据所述判断结果确定车辆纵向运动控制模式；根据所述车辆纵向运动控制模式对所述当前车辆信息进行处理，获得目标控制信息；根据所述目标控制信息控制车辆纵向运动状态。通过判断是否存在行驶影响对象，并根据判断结果确定车辆纵向运动控制模式，之后根据车辆纵向运动控制模式确定目标控制信息，最后根据所述目标控制信息控制车辆纵向运动状态，从而在保证了驾驶员安全行驶的同时，降低了驾驶疲劳，提高了用户体验。
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公开(公告)号：CN111506087A
公开(公告)日：2020-08-07
申请号：CN202010440158.6
申请日：2020-05-21
Applicant: 安徽江淮汽车集团股份有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明属于自动驾驶汽车技术领域，公开了一种自动驾驶汽车的自适应跟车方法、装置、设备及存储介质。该方法通过在当前行驶路径中存在障碍物时，获取与障碍物之间的障碍物距离；根据紧急制动距离曲线获取当前车速对应的紧急制动距离，并将障碍物距离与紧急制动距离进行比对；在障碍物距离大于紧急制动距离时，获取当前车速对应的预设跟车安全距离；根据预设跟车安全距离以及预设跟车安全距离公式确定期望车速；根据期望车速与当前车速的差值进行分段制动，以实现自适应跟车。本发明中利用公式推出预设跟车安全距离下的期望车速，基于期望车速与当前车速之间的差值进行分段制动，减少对传感器信号的数量及信号质量的依赖，实现自适应跟车功能。
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公开(公告)号：CN110906939A
公开(公告)日：2020-03-24
申请号：CN201911217335.8
申请日：2019-11-28
Applicant: 安徽江淮汽车集团股份有限公司
Abstract: 本发明涉及汽车自动驾驶技术领域，尤其涉及一种自动驾驶定位方法、装置、电子设备、存储介质及汽车。所述方法包括：接收路侧单元发送的第一位置信息；通过待定位车辆上的激光雷达获取路侧单元相对于激光雷达的第二位置信息；根据第二位置信息确定激光雷达与路侧单元之间的相对距离；根据相对距离与第一位置信息确定激光雷达的坐标；按照坐标修正条件对雷达坐标进行修正，以获得待定位车辆的定位坐标。解决了自动驾驶车辆在遇到遮挡物无法通过GPS系统定位的问题，通过路侧单元和车载激光雷达及简单而准确的计算过程，实现了自动驾驶车辆的精准定位，降低所需成本，无需运算力很高的计算平台。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110861639A
公开(公告)日：2020-03-06
申请号：CN201911216940.3
申请日：2019-11-28
Applicant: 安徽江淮汽车集团股份有限公司
Abstract: 本发明涉及泊车车位识别技术领域，尤其涉及一种泊车信息融合方法、装置、电子设备及存储介质。所述方法包括：根据车位图像获取车位四角的车位角点坐标；构建栅格图，并将车辆位置和车位角点坐标、障碍物投射到栅格图中；检测栅格图中的车头坐标和车位角点坐标；按照预设更新条件对栅格图进行更新；在车头坐标和车位角点坐标的纵坐标相同时，判断栅格图中车位角点坐标对应的坐标范围内是否存在障碍物；在坐标范围内不存在障碍物时，为车辆规划无碰撞泊车路径，以辅助车辆泊车。将摄像头和超声波探测器采集的信息进行信息融合，实现了车辆自主泊车，为泊车路径规划提供了极大的便利性。
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公开(公告)号：CN110658542A
公开(公告)日：2020-01-07
申请号：CN201910961229.4
申请日：2019-10-10
Applicant: 安徽江淮汽车集团股份有限公司
IPC: G01S19/42
Abstract: 本发明涉及自动驾驶技术领域，公开了一种自动驾驶汽车定位识别方法、装置、设备及存储介质，所述方法包括：获取通过全球卫星导航定位系统在当前时刻所计算的当前定位速度，并获取待识别车辆的当前实际速度，获取通过所述全球卫星导航定位系统在上一周期时刻所计算的历史定位速度，并获取所述待识别车辆在所述上一周期时刻的历史实际速度，从而根据所述当前定位速度、所述当前实际速度、所述历史定位速度和所述历史实际速度识别所述全球卫星导航定位系统的定位信息的准确性，解决了如何识别自动驾驶汽车的全球卫星导航定位系统的定位信息是否准确的技术问题。
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公开(公告)号：CN110084086A
公开(公告)日：2019-08-02
申请号：CN201811511924.2
申请日：2018-12-11
Applicant: 安徽江淮汽车集团股份有限公司
Abstract: 一种基于视觉传感器的自动驾驶车辆可行驶区域检测方法，输入仅通过视觉传感器获得的图像；对图像进行裁减和尺寸调整图像预处理；将预处理后图像输入至网络对其进行前馈，检测障碍物的边界得到可行驶区域坐标点；对可行驶区域坐标点，经计算还原出更加准确的坐标值结果，计算出在原所述图像上的可行驶区域，其可仅通过自动驾驶车辆感知系统中的视觉传感器系统，结构化道路车辆的可行驶区域检测，经可行驶区域的表述及其输出给下层，即车辆决策规划模块，进行车辆行驶路径规划。
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公开(公告)号：CN112035281B
公开(公告)日：2025-05-23
申请号：CN202010902750.3
申请日：2020-08-31
Applicant: 安徽江淮汽车集团股份有限公司
Abstract: 本发明涉及车辆技术领域，公开了一种多激光雷达数据输出方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：获取预置激光雷达采集的多个点云数据；对多个点云数据进行处理，获得帧数据，并将帧数据输入至雷达线程队列中；判断雷达线程队列中的帧数据是否符合预设数据同步条件；在符合预设数据同步条件时，将雷达线程队列中的帧数据进行输出。由于现有技术中需要GPS模块或线程锁才能够完成多激光雷达数据同步输出，但会导致运行效率低下，而本发明中是根据点云数据获得帧数据，之后将帧数据输入至雷达线程队列中，在符合预设数据同步条件时直接将帧数据进行输出，实现了在保证激光雷达数据同步稳定输出的同时，提高了激光雷达数据的输出效率。
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公开(公告)号：CN119600834A
公开(公告)日：2025-03-11
申请号：CN202411872769.2
申请日：2024-12-18
Applicant: 安徽江淮汽车集团股份有限公司
IPC: G08G1/0967 , B60W60/00 , G08G1/01
Abstract: 本发明具体公开了一种基于云平台的车辆主动制动方法及系统，该方法包括：车辆将车端采集的路面数据实时上传至云平台，云平台根据多个车辆上传的路面数据进行数据处理，以生成一个高置信度的路面附着系数共享系统；云平台通过路面附着系统数共享系统实时估算对应路段的路面附着系数，并实时下发到行驶在相关路段的车辆上；在车辆进行自动驾驶过程中，检测到危险目标需要主动制动时，根据云平台发送的路面附着系数进行制动。本发明能提高自动驾驶车辆的主动制动的安全性和实时性，增加自动紧急制动的准确性。
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