公开(公告)号：CN109375635A

公开(公告)日：2019-02-22

申请号：CN201811560949.1

申请日：2018-12-20

Applicant: 安徽江淮汽车集团股份有限公司

Inventor： 谢欣燕 ,  岳丽娇 ,  张一营 ,  吴琼 ,  时利

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明提供一种自动驾驶汽车道路环境感知系统及方法，该系统包括：将激光雷达感知模块设置在车顶上，用于感知车辆周边环境，形成激光雷达感知层；将毫米波雷达感知模块设置在车辆的前后保险杠上，用于感知车身前后方和两侧的目标信息，形成毫米波雷达感知层；将周视感知模块设置在前后档风玻璃和左右侧后视镜边缘上，用于拍摄车辆前后方和两侧的目标信息，形成周视摄像机感知层；将环视感知模块设置在前后保险杠和左右侧后视镜下方处，用于360°全方面拍摄车辆周边的目标信息，形成360环视摄像感知层；将超声波感知模块设置在前后保险杠上，用于感知车身周周的障碍物信息，形成超声波雷达感知层。本发明能提高自动驾驶的智能性。

公开(公告)号：CN110789517A

公开(公告)日：2020-02-14

申请号：CN201911188226.8

申请日：2019-11-26

Applicant: 安徽江淮汽车集团股份有限公司

Inventor： 刘法勇 ,  徐春梅 ,  时利 ,  张一营 ,  徐毅林 ,  曾伟 ,  陈旭 ,  谢欣燕

IPC: B60W30/02 ,  B60W30/12

Abstract: 本发明涉及自动驾驶技术领域，公开了一种自动驾驶横向控制方法、装置、设备及存储介质，所述方法包括：获取待控制车辆的当前车速，并获取所述待控制车辆前方预设区域的当前图像信息，从所述当前图像信息中提取所述待控制车辆所处车道的车道线信息，根据所述车道线信息计算当前道路曲率，根据所述当前车速和所述当前道路曲率计算预瞄距离，根据所述预瞄距离对所述待控制车辆进行横向控制，从而根据车辆的当前车速和前方道路情况选择合适的预瞄距离，实现良好的车辆横向控制效果，解决了如何实时确定合适的预瞄距离对车辆进行横向控制的技术问题。

公开(公告)号：CN110466510A

公开(公告)日：2019-11-19

申请号：CN201910884129.6

申请日：2019-09-17

Applicant: 安徽江淮汽车集团股份有限公司

Inventor： 丁钊 ,  袁宁 ,  姚劢 ,  张雷 ,  范贤根 ,  谢欣燕 ,  徐春梅

IPC: B60W30/06

Abstract: 本发明公开了一种自主泊车系统及方法，所述系统包括：移动终端、设于目标车辆上的路障识别设备以及控制终端；移动终端向所述控制终端发送自主泊车指令；控制终端接收所述自主泊车指令，并根据所述自主泊车指令控制所述目标车辆进入自主泊车状态；路障识别设备在所述目标车辆驶入预设区域时获取所述预设区域的路障信息，将所述路障信息反馈至所述控制终端；控制终端在所述路障信息满足预设安全条件时，控制所述目标车辆进入自动泊车状态，以使所述目标车辆驶入目标停车位，实现了自主泊车过程中各车辆状态之间无冲突转换。

公开(公告)号：CN110084086A

公开(公告)日：2019-08-02

申请号：CN201811511924.2

申请日：2018-12-11

Applicant: 安徽江淮汽车集团股份有限公司

Inventor： 岳丽姣 ,  吴琼 ,  姜建满 ,  谢欣燕 ,  徐毅林 ,  张雷 ,  袁宁 ,  丁钊 ,  姚劢 ,  陈旭

IPC: G06K9/00 ,  G06K9/34

Abstract: 一种基于视觉传感器的自动驾驶车辆可行驶区域检测方法，输入仅通过视觉传感器获得的图像；对图像进行裁减和尺寸调整图像预处理；将预处理后图像输入至网络对其进行前馈，检测障碍物的边界得到可行驶区域坐标点；对可行驶区域坐标点，经计算还原出更加准确的坐标值结果，计算出在原所述图像上的可行驶区域，其可仅通过自动驾驶车辆感知系统中的视觉传感器系统，结构化道路车辆的可行驶区域检测，经可行驶区域的表述及其输出给下层，即车辆决策规划模块，进行车辆行驶路径规划。