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公开(公告)号：CN113232655B
公开(公告)日：2023-01-06
申请号：CN202110723703.7
申请日：2021-06-29
Applicant: 安徽江淮汽车集团股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种紧急场景下自动驾驶行驶模式决策方法，具体地，预设至少三种可能会导致本车发生换道行为的被动紧急场景，并利用本车与其他车辆的行驶信息实时判定处于何种被动场景，然后针对所处的紧急场景，根据碰撞风险评估模型、与本车相关的周边其他车辆相对于本车的距离，尤其是结合了换道行为本身附加的风险系数，分别得到保持车道行驶方案以及变换车道行驶方案的预估风险值，再由优先级以及风险对比机制决策最终的驾驶行为。本发明对于被动场景下自动驾驶车辆是采用相对安全的车道保持行驶模式还是选择存在相对风险的车道变换行驶模式提供了可靠的决策依据，因而可以降低交通事故的发生概率。
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公开(公告)号：CN113077630A
公开(公告)日：2021-07-06
申请号：CN202110493920.1
申请日：2021-04-30
Applicant: 安徽江淮汽车集团股份有限公司
Abstract: 本发明涉及自动驾驶技术领域，公开了一种基于深度学习的红绿灯检测方法、装置、设备及存储介质，所述方法包括：采集在预设路段上的红绿灯图像信息和道路场景信息，根据红绿灯图像信息和道路场景信息生成对应的样本数据集；根据所述预设深度学习算法对样本数据集和当前红绿灯数据集进行训练；根据预设转换策略对训练得到的目标权重模型进行转换，得到OM模型；根据预设深度学习推理模型库对OM模型进行推理，得到对应的推理结果，通过预设深度学习推理模型库对转换得到的OM模型进行推理，基于推理结果实现对红绿灯信号的检测，相较于现有技术通过安装路侧单元设备和车载单元设备对红绿灯信号的检测，能够有效提高检测的准确性及降低检测成本。
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公开(公告)号：CN111090242B
公开(公告)日：2021-04-16
申请号：CN201911180325.1
申请日：2019-11-26
Applicant: 安徽江淮汽车集团股份有限公司
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明涉及数据处理技术领域，公开了一种自动驾驶测试系统精度验证方法、装置、设备及存储介质，所述方法包括：获取自动驾驶测试系统的测试模型、物理设备及自动驾驶试验数据，根据测试模型获得数字校核值、数字验证值、仿真校核值及仿真验证值，根据物理设备获得设备校验值及设备验证值，根据自动驾驶试验数据获得数据分析值，将这些数值作为子指标，根据子指标计算自动驾驶测试系统的可信度数值，根据可信度数值对自动驾驶测试系统进行精度验证，从而通过对自动驾驶测试系统各模块分别进行验证，将得到的数值作为子指标，根据子指标计算自动驾驶测试系统的可信度数值来进行精度验证，解决了如何对自动驾驶仿真测试系进行精度验证的技术问题。
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公开(公告)号：CN111090242A
公开(公告)日：2020-05-01
申请号：CN201911180325.1
申请日：2019-11-26
Applicant: 安徽江淮汽车集团股份有限公司
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明涉及数据处理技术领域，公开了一种自动驾驶测试系统精度验证方法、装置、设备及存储介质，所述方法包括：获取自动驾驶测试系统的测试模型、物理设备及自动驾驶试验数据，根据测试模型获得数字校核值、数字验证值、仿真校核值及仿真验证值，根据物理设备获得设备校验值及设备验证值，根据自动驾驶试验数据获得数据分析值，将这些数值作为子指标，根据子指标计算自动驾驶测试系统的可信度数值，根据可信度数值对自动驾驶测试系统进行精度验证，从而通过对自动驾驶测试系统各模块分别进行验证，将得到的数值作为子指标，根据子指标计算自动驾驶测试系统的可信度数值来进行精度验证，解决了如何对自动驾驶仿真测试系进行精度验证的技术问题。
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公开(公告)号：CN110597252A
公开(公告)日：2019-12-20
申请号：CN201910830748.7
申请日：2019-09-03
Applicant: 安徽江淮汽车集团股份有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及自动驾驶技术领域，公开了一种自动驾驶汽车融合定位控制方法、装置、设备及存储介质，所述方法包括：获取待控制车辆的预设融合定位系统的融合定位信息和预设视觉定位系统的视觉定位信息，根据融合定位信息、视觉定位信息分别计算待控制车辆的第一转向角度、第一加速度、第二转向角度和第二加速度，根据第一转向角度、第一加速度、第二转向角度及第二加速度确定目标转向角度和目标加速度，根据目标转向角度和目标加速度控制待控制车辆的行驶状态，从而通过获取融合定位信息和视觉定位信息，确定目标转向角度和目标加速度，根据目标转向角度和目标加速度控制车辆的行驶状态，解决了如何在自动驾驶中提高定位精度控制车辆行驶的技术问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110395262A
公开(公告)日：2019-11-01
申请号：CN201910728654.9
申请日：2019-08-07
Applicant: 安徽江淮汽车集团股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种驾驶行为数据采集系统及方法，所述系统包括：设于目标车辆上的控制终端、CAN总线采集设备、惯性测量设备与陀螺仪；CAN总线采集设备获取所述目标车辆行驶时的状态信息，将状态信息发送至控制终端；惯性测量设备，获取目标车辆行驶时的加速度信息，将加速度信息发送至控制终端；陀螺仪获取目标车辆行驶时的角速度信息，将角速度信息发送至控制终端；控制终端，用于对接收到的状态信息、加速度信息及角速度信息进行同步解析，根据同步解析结果确定目标车辆行驶时的动态信息，并将动态信息作为驾驶行为数据，因此，实现了对驾驶行为数据全面准确地测试。
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公开(公告)号：CN112307566B
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN202011266268.1
申请日：2020-11-12
Applicant: 安徽江淮汽车集团股份有限公司
Abstract: 本发明属于车辆测试技术领域，公开了一种车辆仿真测试方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：在待测试车辆处于真实测试场景内行驶时，获取真实测试场景数据信息；对所述真实测试场景数据信息进行提取与融合，得到仿真测试场景；根据所述仿真测试场景对所述待测试车辆对应的目标决策系统进行测试，得到功能测试结果。通过上述方式，采集真实场景数据，构建仿真测试场景，从而对目标决策系统进行测试，避免了人为手动构建仿真场景，得到的仿真测试场景更真实，对目标决策系统的测试结果更准确，解决了现有技术中车辆仿真测试构建的场景与真实场景存在较大差异的技术问题。
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公开(公告)号：CN113232655A
公开(公告)日：2021-08-10
申请号：CN202110723703.7
申请日：2021-06-29
Applicant: 安徽江淮汽车集团股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种紧急场景下自动驾驶行驶模式决策方法，具体地，预设至少三种可能会导致本车发生换道行为的被动紧急场景，并利用本车与其他车辆的行驶信息实时判定处于何种被动场景，然后针对所处的紧急场景，根据碰撞风险评估模型、与本车相关的周边其他车辆相对于本车的距离，尤其是结合了换道行为本身附加的风险系数，分别得到保持车道行驶方案以及变换车道行驶方案的预估风险值，再由优先级以及风险对比机制决策最终的驾驶行为。本发明对于被动场景下自动驾驶车辆是采用相对安全的车道保持行驶模式还是选择存在相对风险的车道变换行驶模式提供了可靠的决策依据，因而可以降低交通事故的发生概率。
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公开(公告)号：CN110597252B
公开(公告)日：2021-01-05
申请号：CN201910830748.7
申请日：2019-09-03
Applicant: 安徽江淮汽车集团股份有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及自动驾驶技术领域，公开了一种自动驾驶汽车融合定位控制方法、装置、设备及存储介质，所述方法包括：获取待控制车辆的预设融合定位系统的融合定位信息和预设视觉定位系统的视觉定位信息，根据融合定位信息、视觉定位信息分别计算待控制车辆的第一转向角度、第一加速度、第二转向角度和第二加速度，根据第一转向角度、第一加速度、第二转向角度及第二加速度确定目标转向角度和目标加速度，根据目标转向角度和目标加速度控制待控制车辆的行驶状态，从而通过获取融合定位信息和视觉定位信息，确定目标转向角度和目标加速度，根据目标转向角度和目标加速度控制车辆的行驶状态，解决了如何在自动驾驶中提高定位精度控制车辆行驶的技术问题。
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公开(公告)号：CN111572561A
公开(公告)日：2020-08-25
申请号：CN202010440159.0
申请日：2020-05-21
Applicant: 安徽江淮汽车集团股份有限公司
IPC: B60W60/00
Abstract: 本发明属于自动驾驶汽车技术领域，公开了一种自动驾驶汽车的车速控制方法、装置、设备及存储介质。该方法通过分别获取不同维度的车辆数据所对应的当前限定车速，所述不同维度的车辆数据包括地图定位数据、机器视觉数据、驾驶员预设数据、障碍物数据以及车辆道路数据中的至少一项；根据所述当前限定车速以及预设限定车速条件确定目标限定车速；将所述目标限定车速与当前车速进行比对，在所述目标限定车速小于所述当前车速时，执行预设减速操作。本发明中通过多传感器融合获取信息，自动驾驶汽车在多种工况下根据限制条件确定目标限定车速，最终实现良好的车速控制，从而解决了现有自动驾驶汽车的车速控制不具有合理性，存在行驶安全性问题。
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