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公开(公告)号：CN112035281B
公开(公告)日：2025-05-23
申请号：CN202010902750.3
申请日：2020-08-31
Applicant: 安徽江淮汽车集团股份有限公司
Abstract: 本发明涉及车辆技术领域，公开了一种多激光雷达数据输出方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：获取预置激光雷达采集的多个点云数据；对多个点云数据进行处理，获得帧数据，并将帧数据输入至雷达线程队列中；判断雷达线程队列中的帧数据是否符合预设数据同步条件；在符合预设数据同步条件时，将雷达线程队列中的帧数据进行输出。由于现有技术中需要GPS模块或线程锁才能够完成多激光雷达数据同步输出，但会导致运行效率低下，而本发明中是根据点云数据获得帧数据，之后将帧数据输入至雷达线程队列中，在符合预设数据同步条件时直接将帧数据进行输出，实现了在保证激光雷达数据同步稳定输出的同时，提高了激光雷达数据的输出效率。
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公开(公告)号：CN113401139B
公开(公告)日：2023-02-17
申请号：CN202110687935.1
申请日：2021-06-21
Applicant: 安徽江淮汽车集团股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种串联式自动驾驶系统，本发明的构思在于更高一级的自动驾驶系统复用低一级别系统的感知结果，并自主计算和处理自身额外增加的传感数据，同时在低一级自动驾驶域控制器的信号传输模块中增加仲裁机制，并且低一级的信号传输模块与高一级的信号传输模块信号连接，这样可由低一级的信号传输模块检测应执行的具体控制指令并将该指令传输至与其连接的底层执行器。本发明提供的串联系统架构，实现了感知结果的共享，避免重复开发，解决了两个级别的控制信号的执行问题，此外还可以同步进行不同等级的自动驾驶功能开发，在互不影响功能开发的同时，可提前规划更高级别的自动驾驶功能开发，且独立的域控制器也有利于提升整体系统的安全性。
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公开(公告)号：CN112383028B
公开(公告)日：2022-03-08
申请号：CN202011424947.7
申请日：2020-12-07
Applicant: 安徽江淮汽车集团股份有限公司
Abstract: 本发明涉及自动驾驶车辆技术领域，公开了一种多路供电电路、装置及自动驾驶车辆。多路供电电路包括：第一过载保护模块、稳压控制模块、第二过载保护模块及输出接口模块，第一过载保护模块与电源及稳压控制模块连接，稳压控制模块与第二过载保护模块连接，第二过载保护模块与输出接口模块连接，输出接口模块与对应的连接设备连接。第一过载保护模块及第二过载保护模块保障连接设备及供电电压的使用安全，稳压控制模块多路输出不同供电电压，输出接口模块提供多路电压输出，可满足连接设备的不同用电需求，避免了供电设备故障直接输出大电流至整车设备，提高了多路供电设备的安全性。
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公开(公告)号：CN111619561B
公开(公告)日：2022-01-14
申请号：CN202010452228.X
申请日：2020-05-22
Applicant: 安徽江淮汽车集团股份有限公司
IPC: B60W30/095 , B60W60/00 , B60R21/01
Abstract: 本发明属于自动驾驶汽车技术领域，公开了一种自动驾驶汽车的逃逸救生方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：获取车辆感知数据以及车身姿态数据；根据车辆感知数据以及车身姿态数据对当前行车环境进行极端事故评估，以获得评估结果；根据评估结果生成当前危险级别，并判断当前危险级别是否为预设危险级别；在当前危险级别为预设危险级别时，执行预设危险规避操作。通过上述方式，采集车辆感知数据以及车身姿态数据对极端事故进行实时评估，能够在侦测到自动驾驶汽车发生极端事故时以乘客的生命安全为最高优先级执行逃逸救生操作，保障乘客的生命安全，从而解决了现有自动驾驶汽车面对复杂交通情况时存在危险的技术问题。
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公开(公告)号：CN110879397B
公开(公告)日：2021-10-29
申请号：CN201911210436.2
申请日：2019-11-29
Applicant: 安徽江淮汽车集团股份有限公司
IPC: G01S15/931 , G01S7/539
Abstract: 本发明公开了一种障碍物识别方法、设备、存储介质及装置，该方法包括：在接收到障碍物检测指令时，根据所述障碍物检测指令发射初始超声波，接收所述初始超声波对应的初始超声波回波，并根据所述初始超声波回波判断是否进行障碍物位置检测，若进行障碍物位置检测，则根据所述初始超声波回波对所述初始超声波进行调整获得目标超声波，并发射所述目标超声波，接收所述目标超声波对应的目标超声波回波，并根据所述初始超声波回波以及所述目标超声波回波确定障碍物位置以及障碍物尺寸，根据所述障碍物尺寸、所述障碍物种类以及所述障碍物位置进行障碍物识别，使得障碍物识别精度更高，提升用户体验。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113844535B
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202111158083.3
申请日：2021-09-29
Applicant: 安徽江淮汽车集团股份有限公司
IPC: B62D6/00 , B62D137/00
Abstract: 本发明公开了一种基于方向盘转矩的主动转向控制方法，包括：基于车辆的规划轨迹，确定预瞄距离和预瞄点；根据预瞄点确定道路转弯曲率；根据道路转弯曲率、车辆当前车速和预先建立的车辆横向转动模型，得到车辆的方向盘转矩，车辆横向转动模型用于表征车辆在预设道路转弯曲率下的方向盘转矩与车速的对应关系。本发明的基于方向盘转矩的主动转向控制方法，利用基于预瞄点计算得到的道路转弯曲率，结合车辆当前车速再通过车辆横向转动模型来得到对应的车辆方向盘转矩，可将道路形状特征信息同车辆方向盘转矩有机结合起来，从而根据规划轨迹得到车辆方向盘转矩，在掉头、转向等低速、大曲率自动驾驶行驶工况下，可以实现精准地沿着规划路径行驶。
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公开(公告)号：CN112013847B
公开(公告)日：2022-05-03
申请号：CN202010847449.7
申请日：2020-08-20
Applicant: 安徽江淮汽车集团股份有限公司
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明公开了一种室内导航的方法及装置，该方法包括：首先获取采集装置采集到的移动体实时图像和当前环境地图，根据采集到的实时图像和当前环境地图通过预设导航定位算法获取移动体的当前位置信息，然后根据当前位置信息得到移动体的移动方向，将移动体的当前位置信息和所述移动方向生成导航信息，并发送给移动体，移动体根据接收到的信息进行导航。本发明通过采集移动体是实时图像和当前环境地图，利用导航定位算法获取移动体的当前位置信息以及移动方向并生成导航信息，发送至移动体以使移动体根据导航信息进行导航，从而实现一些定位系统无法实现的室内场合自动驾驶导航。
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公开(公告)号：CN113844535A
公开(公告)日：2021-12-28
申请号：CN202111158083.3
申请日：2021-09-29
Applicant: 安徽江淮汽车集团股份有限公司
IPC: B62D6/00 , B62D137/00
Abstract: 本发明公开了一种基于方向盘转矩的主动转向控制方法，包括：基于车辆的规划轨迹，确定预瞄距离和预瞄点；根据预瞄点确定道路转弯曲率；根据道路转弯曲率、车辆当前车速和预先建立的车辆横向转动模型，得到车辆的方向盘转矩，车辆横向转动模型用于表征车辆在预设道路转弯曲率下的方向盘转矩与车速的对应关系。本发明的基于方向盘转矩的主动转向控制方法，利用基于预瞄点计算得到的道路转弯曲率，结合车辆当前车速再通过车辆横向转动模型来得到对应的车辆方向盘转矩，可将道路形状特征信息同车辆方向盘转矩有机结合起来，从而根据规划轨迹得到车辆方向盘转矩，在掉头、转向等低速、大曲率自动驾驶行驶工况下，可以实现精准地沿着规划路径行驶。
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公开(公告)号：CN113232655A
公开(公告)日：2021-08-10
申请号：CN202110723703.7
申请日：2021-06-29
Applicant: 安徽江淮汽车集团股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种紧急场景下自动驾驶行驶模式决策方法，具体地，预设至少三种可能会导致本车发生换道行为的被动紧急场景，并利用本车与其他车辆的行驶信息实时判定处于何种被动场景，然后针对所处的紧急场景，根据碰撞风险评估模型、与本车相关的周边其他车辆相对于本车的距离，尤其是结合了换道行为本身附加的风险系数，分别得到保持车道行驶方案以及变换车道行驶方案的预估风险值，再由优先级以及风险对比机制决策最终的驾驶行为。本发明对于被动场景下自动驾驶车辆是采用相对安全的车道保持行驶模式还是选择存在相对风险的车道变换行驶模式提供了可靠的决策依据，因而可以降低交通事故的发生概率。
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公开(公告)号：CN112013847A
公开(公告)日：2020-12-01
申请号：CN202010847449.7
申请日：2020-08-20
Applicant: 安徽江淮汽车集团股份有限公司
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明公开了一种室内导航的方法及装置，该方法包括：首先获取采集装置采集到的移动体实时图像和当前环境地图，根据采集到的实时图像和当前环境地图通过预设导航定位算法获取移动体的当前位置信息，然后根据当前位置信息得到移动体的移动方向，将移动体的当前位置信息和所述移动方向生成导航信息，并发送给移动体，移动体根据接收到的信息进行导航。本发明通过采集移动体是实时图像和当前环境地图，利用导航定位算法获取移动体的当前位置信息以及移动方向并生成导航信息，发送至移动体以使移动体根据导航信息进行导航，从而实现一些定位系统无法实现的室内场合自动驾驶导航。
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