公开(公告)号：CN110525119A

公开(公告)日：2019-12-03

申请号：CN201910836030.9

申请日：2019-09-05

Applicant: 北京卫星环境工程研究所

Inventor： 祝亚宏 ,  郑圣余 ,  唐赖颖 ,  易旺民 ,  孟凡伟 ,  刘广通 ,  张成立 ,  李晓欢 ,  胡瑞钦 ,  孟少华 ,  董悫

IPC: B60B19/00 ,  B60K7/00 ,  B62D63/02 ,  B62D63/04

Abstract: 本发明公开了一种全向轮装置，包括全向轮安装板、转向减速器、转向电机、车轮固定支架等，其中，安装板上方设置转向电机和转向减速器，转向减速器穿过安装板与小齿轮连接，小齿轮与转盘轴承外齿啮合，转盘轴承内圈与车轮固定支架固定连接，行走电机连接到行走减速器上，行走减速器带动同步带轮转动，进而带动小轮一转动使车轮行走。本发明还公开了具有全向轮装置的全向转运车。

公开(公告)号：CN107782293B

公开(公告)日：2019-12-03

申请号：CN201711108473.3

申请日：2017-11-09

Applicant: 北京卫星环境工程研究所

Inventor： 隆昌宇 ,  易旺民 ,  陶力 ,  阮国伟 ,  胡瑞钦 ,  孟凡伟 ,  孟少华 ,  陈畅宇 ,  贺文兴 ,  董悫

IPC: G01C15/00

Abstract: 本发明公开了一种基于六自由度激光跟踪靶的航天器设备位姿信息快速测量方法，该方法利用六自由度激光跟踪靶与激光跟踪仪或全站仪，通过各个设备激光跟踪靶坐标系相对于激光跟踪仪或全站仪坐标系的相对位姿关系，由坐标系传递运算实现不同设备坐标系间相对位姿关系的测量。本发明解决了当前利用多台经纬仪准直及互瞄实现测量存在的测量效率低、测量难度大及占用人员多的问题，在保证较高测角精度基础上，大大提高航天器总装现场设备安装精度测量的便捷度、灵活性及测量效率，有效满足航天器研制需求。

公开(公告)号：CN107727084A

公开(公告)日：2018-02-23

申请号：CN201710840042.X

申请日：2017-09-18

Applicant: 北京卫星环境工程研究所

Inventor： 易旺民 ,  董悫 ,  刘浩淼 ,  陶力 ,  阮国伟 ,  段晨旭 ,  张禹杭 ,  隆昌宇 ,  任春珍 ,  孟凡伟 ,  胡瑞钦 ,  孟少华 ,  张立建

IPC: G01C15/00

Abstract: 本发明公开了一种用于测量仪对星上立方镜法线方向的自动搜索方法，该方法分别建立上位机与高精度测量仪和工业机器人的电通信，上位机启动平面镜法线自动搜索，开始以高精度测量仪入射到平面镜的位置为圆心进行同心圆扫描，直到高精度测量仪给出“获得平面镜反射光”的信号后，上位机自动记录当前位置，开始常规的精测工序。本发明实现了高精度测量仪对星上立方镜法线方向的自动搜索，进而实现精密测量的全自动化且具有通用性，适用于不同的机器人和精密测量设备。

公开(公告)号：CN107553492A

公开(公告)日：2018-01-09

申请号：CN201710840223.2

申请日：2017-09-18

Applicant: 北京卫星环境工程研究所

Inventor： 董悫 ,  万毕乐 ,  易旺民 ,  卫月娥 ,  杜瑞兆 ,  杨春生 ,  徐波涛 ,  张立建 ,  程越 ,  李庆辉 ,  樊志国 ,  孟少华 ,  胡瑞钦

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种基于赫兹弹性模型的机器人主动力柔顺销孔对接装配方法，该方法根据力柔顺控制方式进行机器人主动力柔顺销孔的自动对接，机器人在导向销孔的导引下，将被安装设备或舱板安装面与被安装面贴合，该改进的力柔顺控制方式是在阻抗力柔顺控制方式上增加了弹性接触数学模型和摩擦模型进行控制的。本发明通过增加数学模型，将力传感器信息和机器人末端位姿信息进行校正，使反馈到控制器的系统反馈量更精确，解决了航天器装配中大型仪器设备及舱板的力柔顺安装问题，提高装配质量和装配效率。

公开(公告)号：CN107538508A

公开(公告)日：2018-01-05

申请号：CN201710084889.X

申请日：2017-02-16

Applicant: 北京卫星环境工程研究所

Inventor： 孟少华 ,  胡瑞钦 ,  张立伟 ,  张立建 ,  易旺民 ,  董悫 ,  孟凡伟 ,  万毕乐 ,  张彬 ,  张佳强

IPC: B25J13/08 ,  G06F17/50

Abstract: 本发明公开了一种基于视觉定位的机器人自动装配系统，包括工控机、路径规划控制器、移动平台、机器人及其控制器等，工控机与机器人控制器、视觉系统、移动平台等分别连接，控制移动平台将机器人转运至装配现场，接收并处理视觉系统的采集数据，从而获得航天器坐标系与机器人基座坐标系的转换关系，然后控制末端执行器抓取待装部件，按照路径规划控制器给出的装配路径向机器人控制器发出运动指令，以控制机器人带动末端执行器运动，进而完成航天产品的自动装配。本发明利用机器人操作灵活、工作空间大的优点，搭载视觉系统进行安装位置几何特征识别，检测范围大，定位精度高，操作简便，响应速度快，能够在航天器不同总装工位快速应用。

公开(公告)号：CN106994687A

公开(公告)日：2017-08-01

申请号：CN201710201653.X

申请日：2017-03-30

Applicant: 北京卫星环境工程研究所

Inventor： 胡瑞钦 ,  张立建 ,  孟少华 ,  王鹏飞 ,  刘同辉 ,  雷文仿 ,  樊志国 ,  刘福全 ,  王振 ,  董悫

IPC: B25J9/16 ,  B25J13/08 ,  G01L25/00

Abstract: 本发明公开了一种工业机器人末端六维力传感器安装姿态标定方法，通过控制机器人沿其自身的坐标轴运动，由于运动中的惯性力，致使六维力传感器的各轴读数发生变化，从而可以由对应的传感器读数标定出机器人相应坐标轴与传感器坐标轴的方向关系，实现传感器坐标系与机器人坐标系的相对姿态标定。本发明的安装姿态标定方法可以确定出传感器坐标系与机器人坐标系间的转换关系，进而将传感器数据转换至机器人坐标系下，用于机器人的运动控制。