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公开(公告)号：CN109212530A
公开(公告)日：2019-01-15
申请号：CN201710538431.7
申请日：2017-07-04
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC: G01S13/92 , G01S13/60 , G01S13/62 , G01S13/86 , G01S13/93 , G01S13/72 , G01S17/02 , G01S17/58 , G01S17/66 , G01S17/88 , G01S17/93
Abstract: 本申请公开了用于确定障碍物速度的方法和装置。上述方法的一具体实施方式包括：获取车辆所在行车环境的点云数据和毫米波雷达数据；分别对点云数据和毫米波雷达数据进行处理，确定行车环境中障碍物的速度信息以及位置信息；获取车辆的速度信息；融合上述障碍物的速度信息、上述位置信息以及车辆的速度信息，确定所述障碍物的速度。该实施方式充分利用了激光雷达得到的点云数据和毫米波雷达得到的毫米波雷达数据，提高了障碍物速度检测的精度。
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公开(公告)号：CN109188438A
公开(公告)日：2019-01-11
申请号：CN201811063981.9
申请日：2018-09-12
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种偏航角确定方法、装置、设备和介质，涉及自动驾驶领域。该方法包括：获取车辆在平直道路上直线行驶过程中，通过车辆上毫米波雷达传感器检测得到的车辆所处环境中各障碍物的数据，其中所述平直道路上设置有至少一个金属障碍物；依据所述障碍物的数据识别出金属障碍物，并依据金属障碍物在不同时间的位置拟合得到金属障碍物直线；确定金属障碍物直线与车身方向之间的夹角，以作为毫米波雷达传感器与车身间的偏航角。本发明实施例提供的一种偏航角确定方法、装置、设备和介质，实现了对毫米波雷达传感器与车身间偏航角的确定。
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公开(公告)号：CN109146898A
公开(公告)日：2019-01-04
申请号：CN201811045708.3
申请日：2018-09-07
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本发明提出一种仿真数据量增强方法、装置和终端，所述方法包括：获取多帧点云，点云包括多个障碍物，障碍物具有真实标注数据；对各点云进行区域划分，生成多个预设区域，以使预设区域内包括障碍物；在预设区域内，根据障碍物的真实标注数据对障碍物进行调整，以获取仿真数据。调整的方式有多种，包括：针对不同的场景需求，对障碍物进行增加和删除，增加和删除后得到的数据就是仿真数据。还可以改变障碍物的位置、朝向、身份识别号码以及类型等，改变之后得到的新障碍物对应的真实标注数据就是仿真数据。提高了增加仿真数据量，同时提升仿真数据的多样性。
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公开(公告)号：CN109145677A
公开(公告)日：2019-01-04
申请号：CN201710452994.4
申请日：2017-06-15
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC: G06K9/00
CPC classification number: G06K9/00805
Abstract: 本发明公开了障碍物检测方法、装置、设备及存储介质，其中方法包括：对无人驾驶车辆周围环境进行扫描得到三维点云；将所述三维点云进行下采样，投射到网格上，构建网格图像；检测所述网格图像中的障碍物。能对所有的障碍物都完成分割，不会漏掉障碍物；能够满足实时性的需求。
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公开(公告)号：CN104598607B
公开(公告)日：2018-10-30
申请号：CN201510047142.8
申请日：2015-01-29
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC: G06F17/30
Abstract: 本发明提供一种推荐搜索短语的方法及系统，所述方法包括：获取用户的搜索信息；提取所述获取的搜索信息的关键词；根据所述提取的关键词获取待推荐的搜索短语；将所述获取的待推荐的搜索短语显示给所述用户。通过采用本发明可以根据用户的搜索信息向该用户推荐搜索短语，从而可以使用户便捷地获取到与其可能的兴趣点相关的内容，降低搜索成本，提高用户体验度；同时以该推荐搜索短语作为流量入口，可以为搜索引入更多的流量。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106845416A
公开(公告)日：2017-06-13
申请号：CN201710051916.3
申请日：2017-01-20
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
CPC classification number: G06K9/00805 , G06K9/6269
Abstract: 本发明提供一种障碍物识别方法及装置、计算机设备及可读介质。其方法包括：将待识别的障碍物的点云分别与预先生成的多个障碍物点云模板中各所述障碍物点云模板进行匹配，得到多个第一匹配分值；根据所述多个第一匹配分值生成所述待识别的障碍物的特征向量；根据预先训练的分类器模型和所述待识别的障碍物的特征向量，识别所述待识别的障碍物的类别。本发明的技术方案，通过将待识别的障碍物的点云分别与预先生成的多个障碍物点云模板中各障碍物点云模板进行匹配，使得待识别的障碍物的特征向量中包含更加丰富的待识别的障碍物的信息，能够有效地提高对待识别的障碍物的识别准确度，从而能够有效地提高对待识别的障碍物的识别效率。
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公开(公告)号：CN104102732B
公开(公告)日：2017-03-08
申请号：CN201410355933.2
申请日：2014-07-24
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC: G06F17/30
CPC classification number: G06F17/30
Abstract: 本发明提供一种图像展现方法及装置。本发明实施例通过获得目标对象所在的位置，进而根据M个候选图像中每个候选图像的拍摄位置和所述目标对象所在的位置，获得N个候选图像，以作为推荐图像，M为大于或等于1的整数，N为大于或等于1，且小于或等于M的整数，使得能够展现所述推荐图像，由于不再只展现POI的文本数据，而是还展现POI的图像数据，使得所展现的POI数据基本满足用户真正的定位意图，因此，能够避免现有技术中由于用户通过应用反复进行查询而导致的增加应用与查询引擎之间的数据交互的问题，从而降低了查询引擎的处理负担。
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公开(公告)号：CN104102732A
公开(公告)日：2014-10-15
申请号：CN201410355933.2
申请日：2014-07-24
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC: G06F17/30
CPC classification number: G06F17/30 , G06F17/3087 , G06F17/30247 , G06F17/30265
Abstract: 本发明提供一种图像展现方法及装置。本发明实施例通过获得目标对象所在的位置，进而根据M个候选图像中每个候选图像的拍摄位置和所述目标对象所在的位置，获得N个候选图像，以作为推荐图像，M为大于或等于1的整数，N为大于或等于1，且小于或等于M的整数，使得能够展现所述推荐图像，由于不再只展现POI的文本数据，而是还展现POI的图像数据，使得所展现的POI数据基本满足用户真正的定位意图，因此，能够避免现有技术中由于用户通过应用反复进行查询而导致的增加应用与查询引擎之间的数据交互的问题，从而降低了查询引擎的处理负担。
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公开(公告)号：CN103941748A
公开(公告)日：2014-07-23
申请号：CN201410177990.6
申请日：2014-04-29
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC: G05D1/10
CPC classification number: B64C39/024 , B64C2201/127 , B64C2201/141 , G05D1/0094 , G05D1/10 , G05D1/101 , G06T17/05 , G08G5/0034 , G08G5/0069
Abstract: 本发明公开了一种无人飞行器的自主导航方法及系统和地图建模的方法及系统，该自主导航方法包括：控制无人飞行器起飞，并在各个采集时间点采集无人飞行器对应的场景的视频；获取在各个采集时间点对应的场景的视频中的特征点；根据各个采集时间点对应的场景的视频中的特征点生成无人飞行器的飞行轨迹；根据无人飞行器的飞行轨迹和各个采集时间点对应的场景的视频生成第一地图模型；以及根据第一地图模型对无人飞行器进行自主导航。该自主导航方法利用在采集时间点采集无人飞行器对应的场景的视频，通过对视频的分析和识别进行自主导航，从而使得无人飞行器可以在室内场景中进行自主导航。
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公开(公告)号：CN113466822B
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202110882862.1
申请日：2017-07-04
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC: G01S7/41 , G01S13/86 , G01S13/931
Abstract: 本申请公开了用于检测障碍物的方法和装置。上述方法的一具体实施方式包括：获取点云数据和毫米波雷达数据；分别对点云数据和毫米波雷达数据进行处理，得到点云数据指示的第一障碍物信息以及毫米波雷达数据指示的第二障碍物信息；根据第一障碍物信息以及第二障碍物信息，确定第一障碍物信息以及第二障碍物信息在融合时所占的权重；根据上述权重，融合第一障碍物信息以及第二障碍物信息；根据融合后的障碍物信息，确定障碍物。该实施方式充分利用了激光雷达得到的点云数据和毫米波雷达得到的毫米波雷达数据，提高了障碍物检测的精确度与灵敏度。
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