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公开(公告)号：CN109271944B
公开(公告)日：2021-03-12
申请号：CN201811131724.4
申请日：2018-09-27
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC: G06K9/00 , G06K9/62 , G01S17/931 , G01S17/89
Abstract: 本发明实施例公开了一种障碍物检测方法、装置、车辆及存储介质。所述方法包括：获取车辆周围的深度图；基于所述深度图进行地面拟合，确定地面方程；依据所述地面方程，并结合所述深度图，确定障碍物候选点集合；对所述障碍物候选点集合中的各个候选点进行聚类，得到至少一个独立障碍物；识别所述至少一个独立障碍物中的误检障碍物并进行过滤，得到基于所述深度图的障碍物检测结果。能够避免利用激光雷达进行检测时，由于采样点稀疏导致的障碍物漏检问题；也能够避免利用单目相机进行检测时，由于无法对所有类型的障碍物都作为样本进行模型的训练，从而无法检测出未训练过的样本类型，而导致的漏检问题。
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公开(公告)号：CN108629231B
公开(公告)日：2021-01-22
申请号：CN201710157992.2
申请日：2017-03-16
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本发明公开了障碍物检测方法、装置、设备及存储介质，其中方法包括：获取无人驾驶车辆行驶过程中所采集的3D点云；根据3D点云分别确定出顶点集及边集；根据所述边集对顶点集中的顶点进行聚类，得到最小生成树，作为障碍物检测结果。应用本发明所述方案，能够减少工作量和提高检测结果的准确性等。
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公开(公告)号：CN109190573A
公开(公告)日：2019-01-11
申请号：CN201811063969.8
申请日：2018-09-12
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 发明实施例公开了一种地面检测方法、装置、电子设备、车辆及存储介质。所述方法包括：将获取到的激光点云分别投影到高分辨率网格和低分辨率网格中；在所述高分辨率网格中筛选出候选地面点；在所述低分辨率网格中基于所述候选地面点进行地面拟合。可以更加快速、准确、全面地进行地面检测。
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公开(公告)号：CN109558854B
公开(公告)日：2021-04-06
申请号：CN201811481664.9
申请日：2018-12-05
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种障碍物感知方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：根据主激光雷达输出的第一点云数据帧执行地面检测操作和/或感兴趣区域ROI过滤操作，将得到的结果数据进行存储，并根据结果数据对第一点云数据帧执行点云分割操作；读取存储的结果数据，并根据结果数据对副激光雷达输出的第二点云数据帧执行点云分割操作；根据对第一点云数据帧和第二点云数据帧执行点云分割操作的结果数据，执行目标跟踪操作以对点云分割出的目标物体进行跟踪。上述技术方案减少了障碍物感知处理过程中的计算量，避免了数据的冗余，同时通过多激光雷达并用的方式弥补了单激光雷达的不足，提高了障碍物感知效果。
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公开(公告)号：CN106951847B
公开(公告)日：2020-09-29
申请号：CN201710146543.8
申请日：2017-03-13
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本发明公开了障碍物检测方法、装置、设备及存储介质，其中方法包括：获取无人驾驶车辆行驶过程中所采集的3D点云；将3D点云投影到二维网格上，分别获取各网格的特征信息；将各网格的特征信息输入预先训练得到的预测模型，分别获取各网格的障碍物预测参数；根据各网格的障碍物预测参数进行网格聚类，得到障碍物检测结果。应用本发明所述方案，能够提高检测结果的准确性等。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106951847A
公开(公告)日：2017-07-14
申请号：CN201710146543.8
申请日：2017-03-13
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本发明公开了障碍物检测方法、装置、设备及存储介质，其中方法包括：获取无人驾驶车辆行驶过程中所采集的3D点云；将3D点云投影到二维网格上，分别获取各网格的特征信息；将各网格的特征信息输入预先训练得到的预测模型，分别获取各网格的障碍物预测参数；根据各网格的障碍物预测参数进行网格聚类，得到障碍物检测结果。应用本发明所述方案，能够提高检测结果的准确性等。
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公开(公告)号：CN109271944A
公开(公告)日：2019-01-25
申请号：CN201811131724.4
申请日：2018-09-27
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种障碍物检测方法、装置、车辆及存储介质。所述方法包括：获取车辆周围的深度图；基于所述深度图进行地面拟合，确定地面方程；依据所述地面方程，并结合所述深度图，确定障碍物候选点集合；对所述障碍物候选点集合中的各个候选点进行聚类，得到至少一个独立障碍物；识别所述至少一个独立障碍物中的误检障碍物并进行过滤，得到基于所述深度图的障碍物检测结果。能够避免利用激光雷达进行检测时，由于采样点稀疏导致的障碍物漏检问题；也能够避免利用单目相机进行检测时，由于无法对所有类型的障碍物都作为样本进行模型的训练，从而无法检测出未训练过的样本类型，而导致的漏检问题。
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公开(公告)号：CN109145677A
公开(公告)日：2019-01-04
申请号：CN201710452994.4
申请日：2017-06-15
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC: G06K9/00
CPC classification number: G06K9/00805
Abstract: 本发明公开了障碍物检测方法、装置、设备及存储介质，其中方法包括：对无人驾驶车辆周围环境进行扫描得到三维点云；将所述三维点云进行下采样，投射到网格上，构建网格图像；检测所述网格图像中的障碍物。能对所有的障碍物都完成分割，不会漏掉障碍物；能够满足实时性的需求。
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公开(公告)号：CN108629231A
公开(公告)日：2018-10-09
申请号：CN201710157992.2
申请日：2017-03-16
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本发明公开了障碍物检测方法、装置、设备及存储介质，其中方法包括：获取无人驾驶车辆行驶过程中所采集的3D点云；根据3D点云分别确定出顶点集及边集；根据所述边集对顶点集中的顶点进行聚类，得到最小生成树，作为障碍物检测结果。应用本发明所述方案，能够减少工作量和提高检测结果的准确性等。
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公开(公告)号：CN109558854A
公开(公告)日：2019-04-02
申请号：CN201811481664.9
申请日：2018-12-05
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种障碍物感知方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：根据主激光雷达输出的第一点云数据帧执行地面检测操作和/或感兴趣区域ROI过滤操作，将得到的结果数据进行存储，并根据结果数据对第一点云数据帧执行点云分割操作；读取存储的结果数据，并根据结果数据对副激光雷达输出的第二点云数据帧执行点云分割操作；根据对第一点云数据帧和第二点云数据帧执行点云分割操作的结果数据，执行目标跟踪操作以对点云分割出的目标物体进行跟踪。上述技术方案减少了障碍物感知处理过程中的计算量，避免了数据的冗余，同时通过多激光雷达并用的方式弥补了单激光雷达的不足，提高了障碍物感知效果。
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