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公开(公告)号：CN110928284A
公开(公告)日：2020-03-27
申请号：CN201811096609.8
申请日：2018-09-19
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 根据本公开的实施例，提供了用于辅助控制车辆的自动驾驶的方法、设备、介质和系统。一种用于辅助控制车辆的自动驾驶的方法包括获取由传感器采集到的与环境相关的感知信息，传感器被布置在环境中并且独立于车辆；通过处理所获取的感知信息确定与环境相关的环境感知结果，其指示环境中包括车辆在内的多个物体的相关信息；以及将环境感知结果提供给与车辆相关联的车侧控制装置以用于辅助控制车辆的驾驶行为。由车外传感器来执行对环境的感知，可以降低对车辆本身的感知能力的要求，使得非自动驾驶车辆或具有较弱自动驾驶能力的车辆能够简单且低成本地提升自动驾驶能力。
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公开(公告)号：CN109163707B
公开(公告)日：2019-11-26
申请号：CN201811039205.5
申请日：2018-09-06
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本发明提出一种障碍物感知方法、系统、计算机设备、计算机存储介质，其中障碍物感知方法，可以包括：通过布置在机动车上的至少两个相邻相机，对机动车周围的障碍物进行连续拍摄；将一个相机拍摄的障碍物图像与另一相机拍摄的障碍物图像进行关联；判断一个相机拍摄的障碍物图像与另一相机拍摄的障碍物图像是否是针对同一障碍物。借助于上述方法和系统，对于机动车例如无人车可以实时感知车身大视场角范围例如四周360度范围的障碍物情况。在大视场角范围情况下，通过对障碍物速度等的准确预估，为机动车例如无人车的决策系统提供精准的信息，防止碰撞等高危风险的发生。
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公开(公告)号：CN110375659A
公开(公告)日：2019-10-25
申请号：CN201910727517.3
申请日：2018-09-11
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本发明实施例提出检测障碍物高度的方法、装置、设备及可读存储介质，其中一种方法包括：获取多个参考障碍物的观测数据；针对各个参考障碍物分别执行以下步骤：根据待测障碍物在帧中的高度、参考障碍物在帧中的高度、参考障碍物的实际高度、待测障碍物在帧中的底边位置与摄像头光轴之间的距离、以及参考障碍物在帧中的底边位置与摄像头光轴之间的距离，确定所述待测障碍物的实际高度的初步评估值；利用针对各个参考障碍物确定出的初步评估值，确定所述待测障碍物的实际高度的最终评估值。本发明实施例能够利用参考障碍物的观测数据作为参考，对道路几何模型进行建模，实现对待测障碍物的实际高度的评估，从而实现对待测障碍物3D大小的检测。
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公开(公告)号：CN109523555A
公开(公告)日：2019-03-26
申请号：CN201710842627.5
申请日：2017-09-18
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本申请实施例公开了用于无人驾驶车辆的前车刹车行为检测方法和装置。该方法的一具体实施方式包括：对于图像采集装置所采集的包括车辆区域的图像，从该车辆区域中提取车辆图像；对该车辆图像进行颜色空间转换以生成第一车辆图像；将该第一车辆图像中的满足预设条件组中的任一条件的像素点的像素值设置为第一预设值以生成第二车辆图像；对该第二车辆图像进行分析，确定候选车灯区域组；基于该候选车灯区域组，检测该车辆图像所指示的车辆是否进行刹车，并生成检测结果。该实施方式提高了针对前车刹车行为的检测效率。
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公开(公告)号：CN109242903A
公开(公告)日：2019-01-18
申请号：CN201811045660.6
申请日：2018-09-07
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种三维数据的生成方法、装置、设备及存储介质。所述方法包括：获取目标物体在二维图像中的轮廓信息标注结果；根据所述轮廓信息标注结果以及所述目标物体的标准三维尺寸，计算所述目标物体的景深以及所述目标物体的三维朝向；根据所述目标物体中参考二维图像点在所述二维图像中的二维坐标，以及所述景深，确定所述参考二维图像点的三维坐标；根据所述参考二维图像点的三维坐标以及所述目标物体的三维朝向，生成与所述目标物体匹配的三维数据。通过本发明实施例的技术方案，能够降低三维标注的成本，提高三维标注的效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109214980A
公开(公告)日：2019-01-15
申请号：CN201710538045.8
申请日：2017-07-04
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC: G06T3/00
Abstract: 本发明提供了一种三维姿态估计方法、装置、设备和计算机存储介质，其中方法包括：获取图像中对象的二维姿态信息以及所述对象的三维尺寸信息；依据所述对象的三维尺寸信息，确定所述对象的关键点在对象坐标系中的坐标；依据所述对象的关键点在对象坐标系中的坐标与所述对象的二维姿态信息的几何关系，确定相机坐标系与所述对象坐标系之间的转换关系。通过将该方式应用于无人驾驶领域，即可实现将二维障碍物检测结果映射到三维空间以得到其姿态。
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公开(公告)号：CN109212540A
公开(公告)日：2019-01-15
申请号：CN201811062793.4
申请日：2018-09-12
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本发明提供的基于激光雷达系统的测距方法、装置及可读存储介质，通过接收激光雷达系统的多个激光雷达测量获得的测距数据；其中，所述测距数据包括激光雷达与其测量范围内的各障碍物之间的距离；根据各测距数据建立三维坐标模型；根据所述三维坐标模型确定目标无人驾驶设备与各障碍物之间的距离，本申请通过利用多个激光雷达测量的测距数据，建立三维坐标模型，并根据三维坐标模型确定目标无人驾驶设备与障碍物之间的距离，相对于现有技术中的通过单激光雷达进行视觉图像算法的测距校准的方式来说，采用本申请的测距方法可实现距离范围更大的测距校准任务，有效提高了对视觉图像算法的校准效率和准确率。
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公开(公告)号：CN109163707A
公开(公告)日：2019-01-08
申请号：CN201811039205.5
申请日：2018-09-06
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本发明提出一种障碍物感知方法、系统、计算机设备、计算机存储介质，其中障碍物感知方法，可以包括：通过布置在机动车上的至少两个相邻相机，对机动车周围的障碍物进行连续拍摄；将一个相机拍摄的障碍物图像与另一相机拍摄的障碍物图像进行关联；判断一个相机拍摄的障碍物图像与另一相机拍摄的障碍物图像是否是针对同一障碍物。借助于上述方法和系统，对于机动车例如无人车可以实时感知车身大视场角范围例如四周360度范围的障碍物情况。在大视场角范围情况下，通过对障碍物速度等的准确预估，为机动车例如无人车的决策系统提供精准的信息，防止碰撞等高危风险的发生。
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公开(公告)号：CN109117691A
公开(公告)日：2019-01-01
申请号：CN201710487182.3
申请日：2017-06-23
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本发明公开了可行驶区域检测方法、装置、设备及存储介质，其中方法包括：获取安装在无人驾驶车辆上的单目摄像头采集的路面图像；根据预先训练得到的深度学习模型，得到路面图像中的可行驶区域分割结果以及其中的各像素点的深度信息；根据各像素点的深度信息得到空间可行驶区域。应用本发明所述方案，能够提高检测结果的准确性等。
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公开(公告)号：CN105701804A
公开(公告)日：2016-06-22
申请号：CN201610006915.2
申请日：2016-01-05
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
CPC classification number: G06T7/0004 , G06T2207/30124
Abstract: 本发明提供一种物体材质的识别方法及装置。本发明实施例通过利用微距拍摄镜头，获取待识别物体的图像，进而根据所述图像，获得所述待识别物体的材质数据，使得能够根据所述材质数据，识别所述待识别物体的材质，无需人工参与，操作简单，而且正确率高，从而提高了物体材质的识别的效率和可靠性。
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