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公开(公告)号：CN109165629A
公开(公告)日：2019-01-08
申请号：CN201811068019.4
申请日：2018-09-13
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本发明实施例提出一种多焦距视觉障碍物感知方法及装置，其中方法包括：采用长焦距相机和短焦距相机分别获取障碍物的检测结果；分别采用长焦距相机和短焦距相机获取的检测结果进行目标跟踪，得到至少两个跟踪序列；其中，每个跟踪序列包含针对同一个障碍物在多个时刻的检测结果；采用所述至少两个跟踪序列中的任意两个跟踪序列进行匹配检测，当匹配成功时，将所述任意两个跟踪序列合并为一个跟踪序列。本发明实施例能够将来自不同焦距相机的跟踪序列合并，从而实现多焦距视视觉障碍物感知，解决现有技术中存在的跟踪视野和视距之间的矛盾。
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公开(公告)号：CN109163707B
公开(公告)日：2019-11-26
申请号：CN201811039205.5
申请日：2018-09-06
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本发明提出一种障碍物感知方法、系统、计算机设备、计算机存储介质，其中障碍物感知方法，可以包括：通过布置在机动车上的至少两个相邻相机，对机动车周围的障碍物进行连续拍摄；将一个相机拍摄的障碍物图像与另一相机拍摄的障碍物图像进行关联；判断一个相机拍摄的障碍物图像与另一相机拍摄的障碍物图像是否是针对同一障碍物。借助于上述方法和系统，对于机动车例如无人车可以实时感知车身大视场角范围例如四周360度范围的障碍物情况。在大视场角范围情况下，通过对障碍物速度等的准确预估，为机动车例如无人车的决策系统提供精准的信息，防止碰撞等高危风险的发生。
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公开(公告)号：CN109163707A
公开(公告)日：2019-01-08
申请号：CN201811039205.5
申请日：2018-09-06
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本发明提出一种障碍物感知方法、系统、计算机设备、计算机存储介质，其中障碍物感知方法，可以包括：通过布置在机动车上的至少两个相邻相机，对机动车周围的障碍物进行连续拍摄；将一个相机拍摄的障碍物图像与另一相机拍摄的障碍物图像进行关联；判断一个相机拍摄的障碍物图像与另一相机拍摄的障碍物图像是否是针对同一障碍物。借助于上述方法和系统，对于机动车例如无人车可以实时感知车身大视场角范围例如四周360度范围的障碍物情况。在大视场角范围情况下，通过对障碍物速度等的准确预估，为机动车例如无人车的决策系统提供精准的信息，防止碰撞等高危风险的发生。
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公开(公告)号：CN109165629B
公开(公告)日：2019-08-23
申请号：CN201811068019.4
申请日：2018-09-13
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本发明实施例提出一种多焦距视觉障碍物感知方法及装置，其中方法包括：采用长焦距相机和短焦距相机分别获取障碍物的检测结果；分别采用长焦距相机和短焦距相机获取的检测结果进行目标跟踪，得到至少两个跟踪序列；其中，每个跟踪序列包含针对同一个障碍物在多个时刻的检测结果；采用所述至少两个跟踪序列中的任意两个跟踪序列进行匹配检测，当匹配成功时，将所述任意两个跟踪序列合并为一个跟踪序列。本发明实施例能够将来自不同焦距相机的跟踪序列合并，从而实现多焦距视视觉障碍物感知，解决现有技术中存在的跟踪视野和视距之间的矛盾。
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