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公开(公告)号：CN109035831B
公开(公告)日：2021-07-27
申请号：CN201811043091.1
申请日：2018-09-07
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC: G08G1/0962 , G08G1/0967
Abstract: 本发明实施例公开了一种交通指示灯的识别方法、装置、设备、存储介质及车辆。该方法包括：获取设置于当前交叉路口的交通指示灯的语义信息，并识别摄像头所拍摄图像中交通指示灯的状态；基于语义信息确定识别出的表示同一语义的交通指示灯，根据表示同一语义的交通指示灯的状态以及预先设定的交通指示灯各状态的置信度，确定表示同一语义的交通指示灯所对应的统一状态；根据统一状态确定表示同一语义的交通指示灯的指示信息。本发明实施例提供的交通指示灯的识别方法，根据当前表示同一语义交通指示灯的状态以及预先设定的交通指示灯各状态的置信度，确定一个统一状态，从而确定当前路口的指示信息，可以提高交通指示灯状态识别的准确性。
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公开(公告)号：CN109059780B
公开(公告)日：2019-10-15
申请号：CN201811056945.X
申请日：2018-09-11
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本发明实施例提出检测障碍物高度的方法、装置、设备及可读存储介质，其中一种方法包括：获取多个参考障碍物的观测数据；针对各个参考障碍物分别执行以下步骤：根据待测障碍物在帧中的高度、参考障碍物在帧中的高度、参考障碍物的实际高度、待测障碍物在帧中的底边位置与摄像头光轴之间的距离、以及参考障碍物在帧中的底边位置与摄像头光轴之间的距离，确定所述待测障碍物的实际高度的初步评估值；利用针对各个参考障碍物确定出的初步评估值，确定所述待测障碍物的实际高度的最终评估值。本发明实施例能够利用参考障碍物的观测数据作为参考，对道路几何模型进行建模，实现对待测障碍物的实际高度的评估，从而实现对待测障碍物3D大小的检测。
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公开(公告)号：CN109165629B
公开(公告)日：2019-08-23
申请号：CN201811068019.4
申请日：2018-09-13
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本发明实施例提出一种多焦距视觉障碍物感知方法及装置，其中方法包括：采用长焦距相机和短焦距相机分别获取障碍物的检测结果；分别采用长焦距相机和短焦距相机获取的检测结果进行目标跟踪，得到至少两个跟踪序列；其中，每个跟踪序列包含针对同一个障碍物在多个时刻的检测结果；采用所述至少两个跟踪序列中的任意两个跟踪序列进行匹配检测，当匹配成功时，将所述任意两个跟踪序列合并为一个跟踪序列。本发明实施例能够将来自不同焦距相机的跟踪序列合并，从而实现多焦距视视觉障碍物感知，解决现有技术中存在的跟踪视野和视距之间的矛盾。
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公开(公告)号：CN109271892A
公开(公告)日：2019-01-25
申请号：CN201811004517.2
申请日：2018-08-30
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC: G06K9/00
Abstract: 本发明实施例公开了一种物体识别方法、装置、设备、车辆和介质。所述方法包括：根据目标物体在地图中的位置信息，以及至少两个摄像头的拍摄参数，从各所述摄像头中挑选与所述目标物体匹配的目标摄像头，其中，所述至少两个摄像头采用至少两个焦距；控制所述目标摄像头进行所述目标物体的图像拍摄；获取所述目标摄像头拍摄的图像，进行所述目标物体的识别。本发明实施例可以在环境中物体众多且情况复杂的条件下，能够完整、准确的识别到物体图像。
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公开(公告)号：CN109059780A
公开(公告)日：2018-12-21
申请号：CN201811056945.X
申请日：2018-09-11
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本发明实施例提出检测障碍物高度的方法、装置、设备及可读存储介质，其中一种方法包括：获取多个参考障碍物的观测数据；针对各个参考障碍物分别执行以下步骤：根据待测障碍物在帧中的高度、参考障碍物在帧中的高度、参考障碍物的实际高度、待测障碍物在帧中的底边位置与摄像头光轴之间的距离、以及参考障碍物在帧中的底边位置与摄像头光轴之间的距离，确定所述待测障碍物的实际高度的初步评估值；利用针对各个参考障碍物确定出的初步评估值，确定所述待测障碍物的实际高度的最终评估值。本发明实施例能够利用参考障碍物的观测数据作为参考，对道路几何模型进行建模，实现对待测障碍物的实际高度的评估，从而实现对待测障碍物3D大小的检测。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109163707B
公开(公告)日：2019-11-26
申请号：CN201811039205.5
申请日：2018-09-06
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本发明提出一种障碍物感知方法、系统、计算机设备、计算机存储介质，其中障碍物感知方法，可以包括：通过布置在机动车上的至少两个相邻相机，对机动车周围的障碍物进行连续拍摄；将一个相机拍摄的障碍物图像与另一相机拍摄的障碍物图像进行关联；判断一个相机拍摄的障碍物图像与另一相机拍摄的障碍物图像是否是针对同一障碍物。借助于上述方法和系统，对于机动车例如无人车可以实时感知车身大视场角范围例如四周360度范围的障碍物情况。在大视场角范围情况下，通过对障碍物速度等的准确预估，为机动车例如无人车的决策系统提供精准的信息，防止碰撞等高危风险的发生。
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公开(公告)号：CN110375659A
公开(公告)日：2019-10-25
申请号：CN201910727517.3
申请日：2018-09-11
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本发明实施例提出检测障碍物高度的方法、装置、设备及可读存储介质，其中一种方法包括：获取多个参考障碍物的观测数据；针对各个参考障碍物分别执行以下步骤：根据待测障碍物在帧中的高度、参考障碍物在帧中的高度、参考障碍物的实际高度、待测障碍物在帧中的底边位置与摄像头光轴之间的距离、以及参考障碍物在帧中的底边位置与摄像头光轴之间的距离，确定所述待测障碍物的实际高度的初步评估值；利用针对各个参考障碍物确定出的初步评估值，确定所述待测障碍物的实际高度的最终评估值。本发明实施例能够利用参考障碍物的观测数据作为参考，对道路几何模型进行建模，实现对待测障碍物的实际高度的评估，从而实现对待测障碍物3D大小的检测。
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公开(公告)号：CN109523555A
公开(公告)日：2019-03-26
申请号：CN201710842627.5
申请日：2017-09-18
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本申请实施例公开了用于无人驾驶车辆的前车刹车行为检测方法和装置。该方法的一具体实施方式包括：对于图像采集装置所采集的包括车辆区域的图像，从该车辆区域中提取车辆图像；对该车辆图像进行颜色空间转换以生成第一车辆图像；将该第一车辆图像中的满足预设条件组中的任一条件的像素点的像素值设置为第一预设值以生成第二车辆图像；对该第二车辆图像进行分析，确定候选车灯区域组；基于该候选车灯区域组，检测该车辆图像所指示的车辆是否进行刹车，并生成检测结果。该实施方式提高了针对前车刹车行为的检测效率。
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公开(公告)号：CN109163707A
公开(公告)日：2019-01-08
申请号：CN201811039205.5
申请日：2018-09-06
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本发明提出一种障碍物感知方法、系统、计算机设备、计算机存储介质，其中障碍物感知方法，可以包括：通过布置在机动车上的至少两个相邻相机，对机动车周围的障碍物进行连续拍摄；将一个相机拍摄的障碍物图像与另一相机拍摄的障碍物图像进行关联；判断一个相机拍摄的障碍物图像与另一相机拍摄的障碍物图像是否是针对同一障碍物。借助于上述方法和系统，对于机动车例如无人车可以实时感知车身大视场角范围例如四周360度范围的障碍物情况。在大视场角范围情况下，通过对障碍物速度等的准确预估，为机动车例如无人车的决策系统提供精准的信息，防止碰撞等高危风险的发生。
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公开(公告)号：CN109508580A
公开(公告)日：2019-03-22
申请号：CN201710831216.6
申请日：2017-09-15
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本申请实施例公开了交通信号灯识别方法和装置。该方法的一具体实施方式包括：将图像采集装置所采集的待处理图像按照至少一个预设比例进行缩放，得到至少一个缩放图像；将该至少一个缩放图像输入至预先训练的卷积神经网络，得与该至少一个缩放图像中的每一个缩放图像相对应的交通信号灯的位置信息和类别信息，其中，该卷积神经网络用于提取图像中所显示的交通信号灯的位置信息和类别信息；对所得到的位置信息和类别信息进行解析，生成至少一个候选交通信号灯识别结果，并对所生成的候选交通信号灯识别结果进行融合，生成与该待处理图像相对应的交通信号灯识别结果。该实施方式提高了交通信号灯识别的准确性。
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