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公开(公告)号：CN113486796B
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202110763591.8
申请日：2018-09-07
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种无人车位置检测方法、装置、设备、存储介质及车辆。所述方法包括：检测摄像头所拍摄当前图像中的第一车道线；基于第一车道线的检测结果，对世界坐标系与摄像头坐标系之间的初始变换矩阵进行优化；根据优化后得到的变换矩阵获得所述当前图像中的目标物体的第一3D坐标，根据第一3D坐标确定所述目标物体的最终3D坐标。本发明实施例提供的无人车位置检测方法，利用优化后的变换矩阵获取图像中目标物体的第一3D坐标，然后根据第一3D坐标确定目标物体的最终3D坐标，可以提高无人车系统中检测目标物体比如障碍物的3D位置坐标的准确度。
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公开(公告)号：CN113486797B
公开(公告)日：2023-08-11
申请号：CN202110763599.4
申请日：2018-09-07
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种无人车位置检测方法、装置、设备、存储介质及车辆。所述方法包括：检测摄像头所拍摄当前图像中的第一车道线；基于第一车道线的检测结果，对世界坐标系与摄像头坐标系之间的初始变换矩阵进行优化；根据优化后得到的变换矩阵获得所述当前图像中的目标物体的第一3D坐标，根据第一3D坐标确定所述目标物体的最终3D坐标。本发明实施例提供的无人车位置检测方法，利用优化后的变换矩阵获取图像中目标物体的第一3D坐标，然后根据第一3D坐标确定目标物体的最终3D坐标，可以提高无人车系统中检测目标物体比如障碍物的3D位置坐标的准确度。
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公开(公告)号：CN113486797A
公开(公告)日：2021-10-08
申请号：CN202110763599.4
申请日：2018-09-07
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种无人车位置检测方法、装置、设备、存储介质及车辆。所述方法包括：检测摄像头所拍摄当前图像中的第一车道线；基于第一车道线的检测结果，对世界坐标系与摄像头坐标系之间的初始变换矩阵进行优化；根据优化后得到的变换矩阵获得所述当前图像中的目标物体的第一3D坐标，根据第一3D坐标确定所述目标物体的最终3D坐标。本发明实施例提供的无人车位置检测方法，利用优化后的变换矩阵获取图像中目标物体的第一3D坐标，然后根据第一3D坐标确定目标物体的最终3D坐标，可以提高无人车系统中检测目标物体比如障碍物的3D位置坐标的准确度。
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公开(公告)号：CN110375659B
公开(公告)日：2021-07-27
申请号：CN201910727517.3
申请日：2018-09-11
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本发明实施例提出检测障碍物高度的方法、装置、设备及可读存储介质，其中一种方法包括：获取多个参考障碍物的观测数据；针对各个参考障碍物分别执行以下步骤：根据待测障碍物在帧中的高度、参考障碍物在帧中的高度、参考障碍物的实际高度、待测障碍物在帧中的底边位置与摄像头光轴之间的距离、以及参考障碍物在帧中的底边位置与摄像头光轴之间的距离，确定所述待测障碍物的实际高度的初步评估值；利用针对各个参考障碍物确定出的初步评估值，确定所述待测障碍物的实际高度的最终评估值。本发明实施例能够利用参考障碍物的观测数据作为参考，对道路几何模型进行建模，实现对待测障碍物的实际高度的评估，从而实现对待测障碍物3D大小的检测。
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公开(公告)号：CN109300159A
公开(公告)日：2019-02-01
申请号：CN201811044487.8
申请日：2018-09-07
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种位置检测方法、装置、设备、存储介质及车辆。所述方法包括：检测摄像头所拍摄当前图像中的第一车道线；基于第一车道线的检测结果，对世界坐标系与摄像头坐标系之间的初始变换矩阵进行优化；根据优化后得到的变换矩阵获得所述当前图像中的目标物体的第一3D坐标，根据第一3D坐标确定所述目标物体的最终3D坐标。本发明实施例提供的位置检测方法，利用优化后的变换矩阵获取图像中目标物体的第一3D坐标，然后根据第一3D坐标确定目标物体的最终3D坐标，可以提高无人车系统中检测目标物体比如障碍物的3D位置坐标的准确度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109271944A
公开(公告)日：2019-01-25
申请号：CN201811131724.4
申请日：2018-09-27
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种障碍物检测方法、装置、车辆及存储介质。所述方法包括：获取车辆周围的深度图；基于所述深度图进行地面拟合，确定地面方程；依据所述地面方程，并结合所述深度图，确定障碍物候选点集合；对所述障碍物候选点集合中的各个候选点进行聚类，得到至少一个独立障碍物；识别所述至少一个独立障碍物中的误检障碍物并进行过滤，得到基于所述深度图的障碍物检测结果。能够避免利用激光雷达进行检测时，由于采样点稀疏导致的障碍物漏检问题；也能够避免利用单目相机进行检测时，由于无法对所有类型的障碍物都作为样本进行模型的训练，从而无法检测出未训练过的样本类型，而导致的漏检问题。
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公开(公告)号：CN109165629A
公开(公告)日：2019-01-08
申请号：CN201811068019.4
申请日：2018-09-13
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本发明实施例提出一种多焦距视觉障碍物感知方法及装置，其中方法包括：采用长焦距相机和短焦距相机分别获取障碍物的检测结果；分别采用长焦距相机和短焦距相机获取的检测结果进行目标跟踪，得到至少两个跟踪序列；其中，每个跟踪序列包含针对同一个障碍物在多个时刻的检测结果；采用所述至少两个跟踪序列中的任意两个跟踪序列进行匹配检测，当匹配成功时，将所述任意两个跟踪序列合并为一个跟踪序列。本发明实施例能够将来自不同焦距相机的跟踪序列合并，从而实现多焦距视视觉障碍物感知，解决现有技术中存在的跟踪视野和视距之间的矛盾。
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公开(公告)号：CN108509820B
公开(公告)日：2021-12-24
申请号：CN201710098912.0
申请日：2017-02-23
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本发明提供一种障碍物分割方法及装置、计算机设备及可读介质。其方法包括：根据当前车辆周围的障碍物点云，获取对应的数个窗口的特征信息以及各所述窗口的中心点的特征信息；根据各所述窗口的特征信息、对应的各所述窗口的中心点的特征信息以及预先训练的语义特征模型，预测各所述窗口的中心点对应的语义特征信息；根据各所述窗口的中心点对应的语义特征信息，对所述障碍物点云中的各障碍物进行分割。采用本发明的技术方案，可以根据各窗口的中心点对应的语义特征信息，合理化地对障碍物点云中的各障碍物进行分割，从而能够有效地提高对障碍物分割的准确性，进而能够有效地提高对障碍物分割的精度。
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公开(公告)号：CN109145680A
公开(公告)日：2019-01-04
申请号：CN201710456768.3
申请日：2017-06-16
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
CPC classification number: G06K9/00805 , G06K9/6256 , G06K9/6262 , G06K9/629 , G06N3/02 , G06N3/08 , G06T7/70 , G06T2207/10028 , G06T2207/10044 , G06K9/00664 , G01S17/46 , G06K9/6269 , G06N3/0454 , G06T7/73 , G06T2207/10016 , G06T2207/20081 , G06T2207/20084 , G06T2207/30261
Abstract: 本发明提供一种获取障碍物信息的方法、装置、设备和计算机存储介质，其中获取障碍物信息的方法包括：获取激光雷达设备和相机设备同步采集的场景数据；利用所述场景数据中的点云俯视图数据进行障碍物识别，得到候选障碍物点云集合；利用所述候选障碍物点云集合所对应场景数据的融合特征进行障碍物识别，得到障碍物具体信息。通过本发明提供的技术方案，能够准确获得障碍物具体信息，从而提升自动驾驶车辆的环境感知能力，提高自动驾驶车辆的安全性。
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公开(公告)号：CN109300159B
公开(公告)日：2021-07-20
申请号：CN201811044487.8
申请日：2018-09-07
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种位置检测方法、装置、设备、存储介质及车辆。所述方法包括：检测摄像头所拍摄当前图像中的第一车道线；基于第一车道线的检测结果，对世界坐标系与摄像头坐标系之间的初始变换矩阵进行优化；根据优化后得到的变换矩阵获得所述当前图像中的目标物体的第一3D坐标，根据第一3D坐标确定所述目标物体的最终3D坐标。本发明实施例提供的位置检测方法，利用优化后的变换矩阵获取图像中目标物体的第一3D坐标，然后根据第一3D坐标确定目标物体的最终3D坐标，可以提高无人车系统中检测目标物体比如障碍物的3D位置坐标的准确度。
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