-
公开(公告)号：CN112581533B
公开(公告)日：2023-10-03
申请号：CN202011488991.4
申请日：2020-12-16
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC: G06T7/73 , G06T7/136 , G06T7/187 , G06V10/44 , G06V10/764 , G06V10/766 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本申请公开了定位方法、装置、电子设备及存储介质，涉及计算机视觉处理领域，尤其涉及人工智能、深度学习、自动驾驶、自主泊车等领域。具体实现方案为：获取高精地图中已标注的第一角点信息，所述第一角点信息用于标识不同类别地面箭头中的关键特征点；根据所述第一角点信息在所述不同类别地面箭头的位置相关性进行编码处理，得到角点编码信息；根据预先训练好的角点检测模型及所述角点编码信息，对待检测图像中用于标识地面箭头关键特征点的角点进行检测，得到第二角点信息；根据所述第一角点信息和所述第二角点信息，对车辆的定位位姿进行更新。采用本申请，可以提高定位精确度。
-
公开(公告)号：CN112580717A
公开(公告)日：2021-03-30
申请号：CN202011494130.7
申请日：2020-12-17
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本公开公开了模型训练方法、目标物体识别方法及装置，涉及人工智能、自动驾驶和自主泊车技术领域。具体实现方案为：将目标物体的图标贴至目标场地的背景图像中，生成优化图像，所述目标物体为可能出现在所述目标场地中的静态物体；采用所述优化图像优化所述待优化目标物体识别模型，得到优化后的目标物体识别模型。本公开实施例能够提高模型识别目标物体的泛化能力，针对不同的目标场地都能够具备较好的识别效果。
-
公开(公告)号：CN113486796B
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202110763591.8
申请日：2018-09-07
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种无人车位置检测方法、装置、设备、存储介质及车辆。所述方法包括：检测摄像头所拍摄当前图像中的第一车道线；基于第一车道线的检测结果，对世界坐标系与摄像头坐标系之间的初始变换矩阵进行优化；根据优化后得到的变换矩阵获得所述当前图像中的目标物体的第一3D坐标，根据第一3D坐标确定所述目标物体的最终3D坐标。本发明实施例提供的无人车位置检测方法，利用优化后的变换矩阵获取图像中目标物体的第一3D坐标，然后根据第一3D坐标确定目标物体的最终3D坐标，可以提高无人车系统中检测目标物体比如障碍物的3D位置坐标的准确度。
-
公开(公告)号：CN113486797B
公开(公告)日：2023-08-11
申请号：CN202110763599.4
申请日：2018-09-07
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种无人车位置检测方法、装置、设备、存储介质及车辆。所述方法包括：检测摄像头所拍摄当前图像中的第一车道线；基于第一车道线的检测结果，对世界坐标系与摄像头坐标系之间的初始变换矩阵进行优化；根据优化后得到的变换矩阵获得所述当前图像中的目标物体的第一3D坐标，根据第一3D坐标确定所述目标物体的最终3D坐标。本发明实施例提供的无人车位置检测方法，利用优化后的变换矩阵获取图像中目标物体的第一3D坐标，然后根据第一3D坐标确定目标物体的最终3D坐标，可以提高无人车系统中检测目标物体比如障碍物的3D位置坐标的准确度。
-
公开(公告)号：CN113486797A
公开(公告)日：2021-10-08
申请号：CN202110763599.4
申请日：2018-09-07
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种无人车位置检测方法、装置、设备、存储介质及车辆。所述方法包括：检测摄像头所拍摄当前图像中的第一车道线；基于第一车道线的检测结果，对世界坐标系与摄像头坐标系之间的初始变换矩阵进行优化；根据优化后得到的变换矩阵获得所述当前图像中的目标物体的第一3D坐标，根据第一3D坐标确定所述目标物体的最终3D坐标。本发明实施例提供的无人车位置检测方法，利用优化后的变换矩阵获取图像中目标物体的第一3D坐标，然后根据第一3D坐标确定目标物体的最终3D坐标，可以提高无人车系统中检测目标物体比如障碍物的3D位置坐标的准确度。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109214334B
公开(公告)日：2020-12-29
申请号：CN201811019280.5
申请日：2018-09-03
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本发明实施例提出一种车道线处理方法和装置。该方法包括：对第一图像进行二值化处理，得到二值图像，所述第一图像中包括车道线点和非车道线点；对所述二值图像进行连通域分析，得到所述二值图像中的一个或多个连通域，每个连通域中包括相互邻接的多个车道线点；利用各所述连通域确定各车道线对应的分组中包括的车道线点；利用各所述分组中包括的车道线点得到各所述分组对应的车道线的表示信息。本发明实施例，利用连通域分析方法对二值图像上的车道线点进行分组，得到的分组准确，不受图像质量的影响，具有较高的鲁棒性。
-
公开(公告)号：CN109117825B
公开(公告)日：2020-01-17
申请号：CN201811025492.4
申请日：2018-09-04
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本发明实施例提出一种车道线处理方法和装置。该方法包括：获取第一图像中包括的各车道线点之间的距离；利用各所述车道线点两两之间的距离确定各所述车道线点的方向密度；利用各所述车道线点的方向密度确定各车道线对应的分组中包括的车道线点；利用各所述分组中包括的车道线点得到各所述分组对应的车道线的表示信息。本发明实施例利用各车道线点的方向密度，对图像中的车道线点进行分组，得到的分组更准确，因此拟合得到的车道线准确，不受图像质量的影响，具有较高的鲁棒性。
-
公开(公告)号：CN109300159A
公开(公告)日：2019-02-01
申请号：CN201811044487.8
申请日：2018-09-07
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种位置检测方法、装置、设备、存储介质及车辆。所述方法包括：检测摄像头所拍摄当前图像中的第一车道线；基于第一车道线的检测结果，对世界坐标系与摄像头坐标系之间的初始变换矩阵进行优化；根据优化后得到的变换矩阵获得所述当前图像中的目标物体的第一3D坐标，根据第一3D坐标确定所述目标物体的最终3D坐标。本发明实施例提供的位置检测方法，利用优化后的变换矩阵获取图像中目标物体的第一3D坐标，然后根据第一3D坐标确定目标物体的最终3D坐标，可以提高无人车系统中检测目标物体比如障碍物的3D位置坐标的准确度。
-
公开(公告)号：CN109300159B
公开(公告)日：2021-07-20
申请号：CN201811044487.8
申请日：2018-09-07
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种位置检测方法、装置、设备、存储介质及车辆。所述方法包括：检测摄像头所拍摄当前图像中的第一车道线；基于第一车道线的检测结果，对世界坐标系与摄像头坐标系之间的初始变换矩阵进行优化；根据优化后得到的变换矩阵获得所述当前图像中的目标物体的第一3D坐标，根据第一3D坐标确定所述目标物体的最终3D坐标。本发明实施例提供的位置检测方法，利用优化后的变换矩阵获取图像中目标物体的第一3D坐标，然后根据第一3D坐标确定目标物体的最终3D坐标，可以提高无人车系统中检测目标物体比如障碍物的3D位置坐标的准确度。
-
公开(公告)号：CN112581533A
公开(公告)日：2021-03-30
申请号：CN202011488991.4
申请日：2020-12-16
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本申请公开了定位方法、装置、电子设备及存储介质，涉及计算机视觉处理领域，尤其涉及人工智能、深度学习、自动驾驶、自主泊车等领域。具体实现方案为：获取高精地图中已标注的第一角点信息，所述第一角点信息用于标识不同类别地面箭头中的关键特征点；根据所述第一角点信息在所述不同类别地面箭头的位置相关性进行编码处理，得到角点编码信息；根据预先训练好的角点检测模型及所述角点编码信息，对待检测图像中用于标识地面箭头关键特征点的角点进行检测，得到第二角点信息；根据所述第一角点信息和所述第二角点信息，对车辆的定位位姿进行更新。采用本申请，可以提高定位精确度。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
23
records
(took 0.033 seconds)
