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公开(公告)号：CN109214334B
公开(公告)日：2020-12-29
申请号：CN201811019280.5
申请日：2018-09-03
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本发明实施例提出一种车道线处理方法和装置。该方法包括：对第一图像进行二值化处理，得到二值图像，所述第一图像中包括车道线点和非车道线点；对所述二值图像进行连通域分析，得到所述二值图像中的一个或多个连通域，每个连通域中包括相互邻接的多个车道线点；利用各所述连通域确定各车道线对应的分组中包括的车道线点；利用各所述分组中包括的车道线点得到各所述分组对应的车道线的表示信息。本发明实施例，利用连通域分析方法对二值图像上的车道线点进行分组，得到的分组准确，不受图像质量的影响，具有较高的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN109901567B
公开(公告)日：2020-06-23
申请号：CN201711297810.8
申请日：2017-12-08
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本申请实施例公开了用于输出障碍物信息的方法和装置。该方法的一具体实施方式包括：确定目标障碍物点云的候选方向信息集合；对候选方向信息集合中的每个候选方向信息，根据目标障碍物点云和目标障碍物点云在该候选方向信息所指示的方向的最小外接矩形，确定目标障碍物点云在该候选方向信息所指示的方向的目标值；将候选方向信息集合中目标值最小的候选方向信息确定为与目标障碍物点云对应的方向信息；以及输出与目标障碍物点云对应的方向信息该实施方式提高了障碍物信息输出的内容丰富性。
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公开(公告)号：CN109271914B
公开(公告)日：2020-04-17
申请号：CN201811044578.1
申请日：2018-09-07
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本发明提出一种检测视线落点的方法、装置、存储介质和终端设备，其中，所述方法包括：获取观测者观看显示屏时的脸部图像；从所述脸部图像中提取脸部区域和眼部区域的特征点；跟踪所述脸部图像的初始图片序列，对所述脸部区域的特征点进行迭代计算，获得所述观测者的头部姿态；根据所述眼部区域的特征点，确定所述观测者的视线角度和视线置信参数；根据所述头部姿态、所述视线角度和所述视线置信参数以及所述观测者到所述显示屏的距离，确定所述观测者的视线在所述显示屏的落点位置。采用本发明，可以方便快速准确地确定观测者的视线落点位置。
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公开(公告)号：CN109145489B
公开(公告)日：2020-01-17
申请号：CN201811044644.5
申请日：2018-09-07
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本发明提出一种基于概率图的障碍物分布仿真方法、装置和终端，所述方法包括：获取多帧点云，点云中包括多个障碍物；获取采集车的真实标注数据，结合采集车的真实标注数据和采集车的运动规则得到采集车的仿真位置数据；根据采集车的仿真位置数据得到障碍物的仿真个数；提取各帧点云中所述障碍物的真实标注数据，并将已提取的障碍物的真实标注数据构成标注数据集合；对标注数据集合进行网格划分，并计算每个网格中出现障碍物的概率；根据障碍物的概率选择与仿真个数相同的一个或多个仿真障碍物；根据仿真障碍物的真实标注数据得到仿真障碍物的位置分布。选取的仿真障碍物不局限于真实的障碍物，增加了障碍物的位置泛化多样性。
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公开(公告)号：CN109117825B
公开(公告)日：2020-01-17
申请号：CN201811025492.4
申请日：2018-09-04
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本发明实施例提出一种车道线处理方法和装置。该方法包括：获取第一图像中包括的各车道线点之间的距离；利用各所述车道线点两两之间的距离确定各所述车道线点的方向密度；利用各所述车道线点的方向密度确定各车道线对应的分组中包括的车道线点；利用各所述分组中包括的车道线点得到各所述分组对应的车道线的表示信息。本发明实施例利用各车道线点的方向密度，对图像中的车道线点进行分组，得到的分组更准确，因此拟合得到的车道线准确，不受图像质量的影响，具有较高的鲁棒性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109766793A
公开(公告)日：2019-05-17
申请号：CN201811589994.X
申请日：2018-12-25
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本申请提出一种数据处理方法和装置，其中，方法包括：通过对采集的传感器数据进行处理，获取目标时间戳对应的跟踪信息；根据跟踪信息判断目标时间戳对应的传感器数据是否满足标注条件；在目标时间戳对应的传感器数据满足标注条件时，将目标时间戳对应的传感器数据进行标记。由此，能够有效缩小需要标注数据范围，使得仅标注当前算法处理能力较弱的数据，从而可以有效的节约标注资源与成本，并且能够引入最大的有效信息。
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公开(公告)号：CN109255329A
公开(公告)日：2019-01-22
申请号：CN201811046285.7
申请日：2018-09-07
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC: G06K9/00
Abstract: 本发明提出一种确定头部姿态的方法、装置、存储介质和终端设备，其中，所述方法包括：从脸部图像中获取形成脸部的刚性点云数据；跟踪所述脸部图像的初始图片序列，获得头部姿态的粒子滤波估计值；其中，所述粒子滤波估计值用于估计所述头部姿态；根据所述粒子滤波估计值，从预先划分的各视线区域中确定所述头部姿态所朝向的视线区域；以及基于所述头部姿态所朝向的视线区域和所述粒子滤波估计值，对所述刚性点云数据进行迭代计算，获得所述头部姿态。采用本发明，可以减少迭代计算的时间，提高确定头部姿态的准确度。
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公开(公告)号：CN109255181A
公开(公告)日：2019-01-22
申请号：CN201811044615.9
申请日：2018-09-07
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本发明提出一种基于多模型的障碍物分布仿真方法、装置和终端，所述方法包括：获取多帧点云，点云中包括多个障碍物；提取障碍物的真实标注数据，并根据障碍物的真实标注数据训练得到多个神经网络模型；提取点云中的未标注数据，并将其分别输入至各神经网络模型中，输出多个仿真障碍物的预测结果，仿真障碍物的预测结果包括多个仿真障碍物，仿真障碍物具有属性数据；根据各仿真障碍物的预测结果选取一个或多个仿真障碍物；将已选取的仿真障碍物的属性数据输入至各神经网络模型中，得到仿真障碍物的位置坐标，以得到仿真障碍物的位置分布。增加了仿真障碍物的位置多样性，使得障碍物的位置分布以及各个障碍物的个数分布的仿真结果与真实情况更接近。
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公开(公告)号：CN109146898A
公开(公告)日：2019-01-04
申请号：CN201811045708.3
申请日：2018-09-07
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本发明提出一种仿真数据量增强方法、装置和终端，所述方法包括：获取多帧点云，点云包括多个障碍物，障碍物具有真实标注数据；对各点云进行区域划分，生成多个预设区域，以使预设区域内包括障碍物；在预设区域内，根据障碍物的真实标注数据对障碍物进行调整，以获取仿真数据。调整的方式有多种，包括：针对不同的场景需求，对障碍物进行增加和删除，增加和删除后得到的数据就是仿真数据。还可以改变障碍物的位置、朝向、身份识别号码以及类型等，改变之后得到的新障碍物对应的真实标注数据就是仿真数据。提高了增加仿真数据量，同时提升仿真数据的多样性。
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公开(公告)号：CN109766793B
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN201811589994.X
申请日：2018-12-25
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本申请提出一种数据处理方法和装置，其中，方法包括：通过对采集的传感器数据进行处理，获取目标时间戳对应的跟踪信息；根据跟踪信息判断目标时间戳对应的传感器数据是否满足标注条件；在目标时间戳对应的传感器数据满足标注条件时，将目标时间戳对应的传感器数据进行标记。由此，能够有效缩小需要标注数据范围，使得仅标注当前算法处理能力较弱的数据，从而可以有效的节约标注资源与成本，并且能够引入最大的有效信息。
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