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公开(公告)号：CN113496160A
公开(公告)日：2021-10-12
申请号：CN202010205244.9
申请日：2020-03-20
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本申请公开了三维物体检测方法、装置、电子设备和存储介质，涉及计算机视觉领域。具体实现方案为：通过获取三维点云图；获取三维点云图之中每个三维点的特征信息；根据每个三维点的特征信息获取每个三维点的类别概率；根据每个三维点的类别概率对三维点云图之中的三维点进行分类以生成多个前景点；对多个前景点进行空间编码以将多个前景点进行聚集；根据聚集之后的多个前景点进行聚集以生成待识别物体的三维包围框；以及根据待识别物体的三维包围框对待识别物体进行三维物体检测。由此，同时进行三维物体检测与实例级别物体分割，有效地提高物体检测的实用性与有效性。
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公开(公告)号：CN109271893B
公开(公告)日：2021-01-01
申请号：CN201811005574.2
申请日：2018-08-30
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本发明公开了一种仿真点云数据的生成方法、装置、设备及存储介质。其中，该方法包括：获取路采设备在无动态障碍物的实际环境中，采集得到的至少一帧点云数据，作为静态场景点云数据；在与所述静态场景点云数据匹配的坐标系中，根据设定的位置关联信息，设置至少一个动态障碍物；根据所述静态场景点云数据，在所述坐标系中模拟生成位于所述坐标系原点的虚拟扫描仪发射的多条模拟扫描光线；根据所述多条模拟扫描光线与所述至少一个动态障碍物的交点，更新所述静态场景点云数据，得到包括动态障碍物点云数据的仿真点云数据。本发明实施例可以实现不需要生成三维场景地图，即可进行点云数据仿真，降低点云数据仿真的成本和难度。
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公开(公告)号：CN109215135B
公开(公告)日：2019-11-08
申请号：CN201811044639.4
申请日：2018-09-07
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本发明提出一种基于统计的障碍物分布仿真方法、装置和终端，所述方法包括：获取多帧点云，点云中包括多个障碍物；获取采集车的真实标注数据，结合采集车的真实标注数据和采集车的运动规则得到采集车的仿真位置数据；根据采集车的仿真位置数据得到障碍物的仿真个数；在以采集车的仿真位置数据为中心的近邻范围内，选择与仿真个数相同的一个或多个仿真障碍物，近邻范围小于或等于采集车的最大扫描范围；获取仿真障碍物的真实标注数据，并根据仿真障碍物的真实标注数据得到仿真障碍物的位置分布。增加了障碍物的位置仿真多样性，障碍物的个数仿真结果以及位置分布的仿真结果与真实情况更为接近。
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公开(公告)号：CN109215136A
公开(公告)日：2019-01-15
申请号：CN201811045664.4
申请日：2018-09-07
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本发明提出一种真实数据增强方法、装置以及终端，所述方法包括：获取多帧点云，点云包括多个初始障碍物；将初始障碍物删除之后形成多个位置空洞，并将位置空洞填充，形成真实点云背景；在真实点云背景中，重新摆放新障碍物，新障碍物具有标注数据；根据新障碍物的标注数据对新障碍物进行调整，以获取新障碍物的布局数据。增加真实数据量，提升真实数据的多样性。
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公开(公告)号：CN109215135A
公开(公告)日：2019-01-15
申请号：CN201811044639.4
申请日：2018-09-07
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本发明提出一种基于统计的障碍物分布仿真方法、装置和终端，所述方法包括：获取多帧点云，点云中包括多个障碍物；获取采集车的真实标注数据，结合采集车的真实标注数据和采集车的运动规则得到采集车的仿真位置数据；根据采集车的仿真位置数据得到障碍物的仿真个数；在以采集车的仿真位置数据为中心的近邻范围内，选择与仿真个数相同的一个或多个仿真障碍物，近邻范围小于或等于采集车的最大扫描范围；获取仿真障碍物的真实标注数据，并根据仿真障碍物的真实标注数据得到仿真障碍物的位置分布。增加了障碍物的位置仿真多样性，障碍物的个数仿真结果以及位置分布的仿真结果与真实情况更为接近。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109146898B
公开(公告)日：2020-07-24
申请号：CN201811045708.3
申请日：2018-09-07
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本发明提出一种仿真数据量增强方法、装置和终端，所述方法包括：获取多帧点云，点云包括多个障碍物，障碍物具有真实标注数据；对各点云进行区域划分，生成多个预设区域，以使预设区域内包括障碍物；在预设区域内，根据障碍物的真实标注数据对障碍物进行调整，以获取仿真数据。调整的方式有多种，包括：针对不同的场景需求，对障碍物进行增加和删除，增加和删除后得到的数据就是仿真数据。还可以改变障碍物的位置、朝向、身份识别号码以及类型等，改变之后得到的新障碍物对应的真实标注数据就是仿真数据。提高了增加仿真数据量，同时提升仿真数据的多样性。
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公开(公告)号：CN109255181B
公开(公告)日：2019-12-24
申请号：CN201811044615.9
申请日：2018-09-07
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本发明提出一种基于多模型的障碍物分布仿真方法、装置和终端，所述方法包括：获取多帧点云，点云中包括多个障碍物；提取障碍物的真实标注数据，并根据障碍物的真实标注数据训练得到多个神经网络模型；提取点云中的未标注数据，并将其分别输入至各神经网络模型中，输出多个仿真障碍物的预测结果，仿真障碍物的预测结果包括多个仿真障碍物，仿真障碍物具有属性数据；根据各仿真障碍物的预测结果选取一个或多个仿真障碍物；将已选取的仿真障碍物的属性数据输入至各神经网络模型中，得到仿真障碍物的位置坐标，以得到仿真障碍物的位置分布。增加了仿真障碍物的位置多样性，使得障碍物的位置分布以及各个障碍物的个数分布的仿真结果与真实情况更接近。
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公开(公告)号：CN109285220A
公开(公告)日：2019-01-29
申请号：CN201811003349.5
申请日：2018-08-30
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本发明公开了一种三维场景地图的生成方法、装置、设备及存储介质。其中，该方法包括：获取基础路采设备采集得到的至少两帧点云数据，并对所述至少两帧点云数据进行数据配准；删除各帧点云数据中与动态障碍物对应的第一类点云数据，并对各帧点云数据进行数据融合，得到原始场景地图；在所述原始场景地图中，将与至少一个规则物体对应的第二类点云数据替换为与规则物体匹配的几何模型的模型数据，得到所述三维场景地图。本发明实施例可以使用基础路采设备采集的点云数据生成三维背景地图，保证三维背景地图质量满足点云数据仿真工作的要求的同时，降低成本，而且便于拓展至不同的场景。
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公开(公告)号：CN113496160B
公开(公告)日：2023-07-11
申请号：CN202010205244.9
申请日：2020-03-20
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC: G06V20/64 , G06V10/774 , G06V10/762 , G06V10/26 , G06V20/56 , G06T7/66 , G06T7/70
Abstract: 本申请公开了三维物体检测方法、装置、电子设备和存储介质，涉及计算机视觉领域。具体实现方案为：通过获取三维点云图；获取三维点云图之中每个三维点的特征信息；根据每个三维点的特征信息获取每个三维点的类别概率；根据每个三维点的类别概率对三维点云图之中的三维点进行分类以生成多个前景点；对多个前景点进行空间编码以将多个前景点进行聚集；根据聚集之后的多个前景点进行聚集以生成待识别物体的三维包围框；以及根据待识别物体的三维包围框对待识别物体进行三维物体检测。由此，同时进行三维物体检测与实例级别物体分割，有效地提高物体检测的实用性与有效性。
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公开(公告)号：CN109508579B
公开(公告)日：2022-02-22
申请号：CN201710830829.8
申请日：2017-09-15
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本申请实施例公开了用于获取虚拟点云数据的方法及装置。该方法的一具体实施方式包括：获取点云数据，上述点云数据用于通过三维坐标点描述空间物体，包括多个点云数据帧构成的点云数据帧序列；通过上述点云数据构建虚拟三维空间，上述虚拟三维空间包含对应上述空间物体的虚拟物体；在上述虚拟三维空间的预设位置对虚拟三维空间内的虚拟物体进行测量，得到虚拟点云数据，上述虚拟点云数据为相对于上述预设位置的点云数据。该实施方式能够快速得到虚拟三维空间的预设位置处测量的虚拟点云数据和对应虚拟点云数据的标注信息，提高了获取标注信息的效率。
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