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公开(公告)号：CN109255329B
公开(公告)日：2020-04-21
申请号：CN201811046285.7
申请日：2018-09-07
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC: G06K9/00
Abstract: 本发明提出一种确定头部姿态的方法、装置、存储介质和终端设备，其中，所述方法包括：从脸部图像中获取形成脸部的刚性点云数据；跟踪所述脸部图像的初始图片序列，获得头部姿态的粒子滤波估计值；其中，所述粒子滤波估计值用于估计所述头部姿态；根据所述粒子滤波估计值，从预先划分的各视线区域中确定所述头部姿态所朝向的视线区域；以及基于所述头部姿态所朝向的视线区域和所述粒子滤波估计值，对所述刚性点云数据进行迭代计算，获得所述头部姿态。采用本发明，可以减少迭代计算的时间，提高确定头部姿态的准确度。
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公开(公告)号：CN109034137B
公开(公告)日：2019-11-19
申请号：CN201811044603.6
申请日：2018-09-07
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC: G06K9/00
Abstract: 本发明提出一种头部姿态标记更新方法、装置、存储介质和终端设备，其中，所述方法包括：从视线区域的图像样本集中，选取所述视线区域的图像索引集的第一张脸部图像；根据所述图像索引集以及相邻视线区域的图像索引集的第一张脸部图像的头部姿态，计算所述视线区域与相邻视线区域的平均距离；从所述图像样本集中选取脸部图像，并添加在所述视线区域的图像索引集中；其中，选取到的脸部图像的头部姿态到相邻视线区域的头部姿态标记的距离符合与所述平均距离近似的标准，以及根据所述视线区域的图像索引集的脸部图像的头部姿态，更新所述视线区域的头部姿态标记。采用本发明，可以提高确定头部姿态的准确程度。
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公开(公告)号：CN109285220A
公开(公告)日：2019-01-29
申请号：CN201811003349.5
申请日：2018-08-30
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本发明公开了一种三维场景地图的生成方法、装置、设备及存储介质。其中，该方法包括：获取基础路采设备采集得到的至少两帧点云数据，并对所述至少两帧点云数据进行数据配准；删除各帧点云数据中与动态障碍物对应的第一类点云数据，并对各帧点云数据进行数据融合，得到原始场景地图；在所述原始场景地图中，将与至少一个规则物体对应的第二类点云数据替换为与规则物体匹配的几何模型的模型数据，得到所述三维场景地图。本发明实施例可以使用基础路采设备采集的点云数据生成三维背景地图，保证三维背景地图质量满足点云数据仿真工作的要求的同时，降低成本，而且便于拓展至不同的场景。
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公开(公告)号：CN109271914B
公开(公告)日：2020-04-17
申请号：CN201811044578.1
申请日：2018-09-07
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本发明提出一种检测视线落点的方法、装置、存储介质和终端设备，其中，所述方法包括：获取观测者观看显示屏时的脸部图像；从所述脸部图像中提取脸部区域和眼部区域的特征点；跟踪所述脸部图像的初始图片序列，对所述脸部区域的特征点进行迭代计算，获得所述观测者的头部姿态；根据所述眼部区域的特征点，确定所述观测者的视线角度和视线置信参数；根据所述头部姿态、所述视线角度和所述视线置信参数以及所述观测者到所述显示屏的距离，确定所述观测者的视线在所述显示屏的落点位置。采用本发明，可以方便快速准确地确定观测者的视线落点位置。
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公开(公告)号：CN109255329A
公开(公告)日：2019-01-22
申请号：CN201811046285.7
申请日：2018-09-07
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC: G06K9/00
Abstract: 本发明提出一种确定头部姿态的方法、装置、存储介质和终端设备，其中，所述方法包括：从脸部图像中获取形成脸部的刚性点云数据；跟踪所述脸部图像的初始图片序列，获得头部姿态的粒子滤波估计值；其中，所述粒子滤波估计值用于估计所述头部姿态；根据所述粒子滤波估计值，从预先划分的各视线区域中确定所述头部姿态所朝向的视线区域；以及基于所述头部姿态所朝向的视线区域和所述粒子滤波估计值，对所述刚性点云数据进行迭代计算，获得所述头部姿态。采用本发明，可以减少迭代计算的时间，提高确定头部姿态的准确度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109006720B
公开(公告)日：2024-07-23
申请号：CN201811045117.6
申请日：2018-09-07
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC: A01K75/00
Abstract: 本发明实施例提出一种捕捞装置，包括：壳体，具有容纳腔；图像采集装置，具有罩体、摄像头和偏振片，罩体设置在壳体的外部，摄像头设置在罩体中且与罩体转动连接，偏振片设置在罩体的底部，摄像头经由偏振片采集壳体外部的图像；捕捞单元，与壳体连接；控制单元，与摄像头和捕捞单元电连接，控制单元用于根据摄像头采集的图像控制摄像头转动，调节摄像头相对偏振片的转动位置以提高图像采集质量，还用于根据图像控制捕捞单元捕获捕捞对象。本发明实施例的控制单元能够根据图像采集装置采集的图像质量调节摄像头与偏振片的位置，从而改善摄像头的图像采集质量。由于摄像头的图像采集质量提高，因此捕捞单元能够准确的完成待捕捞对象的抓取工作。
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公开(公告)号：CN109271893B
公开(公告)日：2021-01-01
申请号：CN201811005574.2
申请日：2018-08-30
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本发明公开了一种仿真点云数据的生成方法、装置、设备及存储介质。其中，该方法包括：获取路采设备在无动态障碍物的实际环境中，采集得到的至少一帧点云数据，作为静态场景点云数据；在与所述静态场景点云数据匹配的坐标系中，根据设定的位置关联信息，设置至少一个动态障碍物；根据所述静态场景点云数据，在所述坐标系中模拟生成位于所述坐标系原点的虚拟扫描仪发射的多条模拟扫描光线；根据所述多条模拟扫描光线与所述至少一个动态障碍物的交点，更新所述静态场景点云数据，得到包括动态障碍物点云数据的仿真点云数据。本发明实施例可以实现不需要生成三维场景地图，即可进行点云数据仿真，降低点云数据仿真的成本和难度。
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公开(公告)号：CN109146962B
公开(公告)日：2020-06-09
申请号：CN201811044585.1
申请日：2018-09-07
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本发明提出一种检测脸部角度的方法、装置、存储介质和终端设备，其中，所述方法包括：获取检测对象的脸部图像；利用二维几何图形圈住所述脸部图像的脸部，获取所述脸部的像素点的像素信息以及各像素点的位置；根据各所述像素点在所述二维几何图形的位置，以及所述二维几何图形与三维几何模型的几何映射关系，确定各所述像素点在所述三维几何模型的位置；根据各所述像素点的像素信息、各所述像素点在所述二维几何图形的位置以及在所述三维几何模型的位置，确定所述检测对象的脸部角度。采用本发明，提高检测脸部角度的准确程度。
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公开(公告)号：CN109091105B
公开(公告)日：2020-02-14
申请号：CN201811045371.6
申请日：2018-09-07
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC: A61B3/113
Abstract: 本发明实施例提出一种眼动仪及其检测系统和检测方法，眼动仪包括：采集单元，具有显示屏、摄像头和支座；摄像头可转动地设置在显示屏上，用于采集至少一个测试者的面部图像；支座与显示屏连接，用于控制显示屏滑动和升降；控制单元，与摄像头和支座电连接；控制单元用于根据摄像头采集的面部图像，判断测试者的面部方向是否符合采集要求，若不符合采集要求，则控制摄像头和/或支座相对测试者的面部移动，以适配测试者的面部方向，使测试者的面部方向符合采集要求。本发明实施例的采集单元能够根据测试者的面部方向对自身的采集姿态进行调整，以适配测试者的面部方向，使得测试者的面部无需被固定。
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公开(公告)号：CN109246353A
公开(公告)日：2019-01-18
申请号：CN201811045360.8
申请日：2018-09-07
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本发明实施例提出一种捕捞方法，应用于水下捕捞装置，水下捕捞装置包括摄像头，方法包括：获取水下捕捞装置周围的环境图像；判断环境图像的质量，若环境图像的质量低于预设标准，则调整用于获取环境图像的摄像头，并再次获取环境图像，直至环境图像的质量满足预设标准；对环境图像进行识别，判断环境图像中是否存在预设的捕捞对象；若存在预设的捕捞对象，则控制水下捕捞装置向捕捞对象所在位置移动并进行捕捞。本发明实施例的方法能够对采集的环境图像的质量进行调整，以便能够准确的识别出环境图像中捕捞对象，并进行精准的捕捞。
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