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公开(公告)号：CN109300143B
公开(公告)日：2021-07-27
申请号：CN201811043746.5
申请日：2018-09-07
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC: G06T7/246
Abstract: 本发明实施例公开一种运动向量场的确定方法、装置、设备、存储介质和车辆。该方法包括：依据图像采集器采集的不同帧图像，确定场景中空间点的光流；依据雷达采集的空间点数据，确定场景中空间点在图像采集器坐标系下的运动速度以及空间点在图像平面上的投影的一阶导数；依据图像采集器的内参、图像采集器在全局坐标系下的旋转矩阵、图像采集器的运动速度、图像采集器的角速度、场景中空间点位姿、空间点的光流、空间点在图像采集器坐标系下的运动速度以及空间点在图像平面上的投影的一阶导数，确定场景中空间点的速度矢量。本发明实施例结合光流以及雷达采集到的图像的深度信息，能够确定实际运动向量场，提高运动向量场估计的准确度。
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公开(公告)号：CN109343061A
公开(公告)日：2019-02-15
申请号：CN201811094353.7
申请日：2018-09-19
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种传感器标定方法、装置、计算机设备、介质和车辆，其中，该方法包括在车辆行驶过程中，检测周围物体；从检测到的周围物体中识别出静态物体；分别利用相机和激光雷达对静态物体进行特征提取，利用提取到的特征对相机和激光雷达的外参进行标定。本发明实施例解决了现有的传感器标定方法在车辆行驶过程中不适用的问题，实现了车辆行驶过程中的传感器标定，提高了传感器标定的便利性，并提高了车辆行驶的安全性。
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公开(公告)号：CN109218562A
公开(公告)日：2019-01-15
申请号：CN201811044823.9
申请日：2018-09-07
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本发明实施例中提供了一种时钟同步方法、装置、设备、存储介质和车辆。所述方法包括：确定图像采集器在不同图像采集时刻相对基准坐标系的第一位姿变化，确定标定采集器在不同图像的采集修正时刻相对所述基准坐标系的第二位姿变化，其中不同图像的采集修正时刻是依据不同图像采集时刻和预先确定的各修正时间变量确定的，依据图像采集器的第一位姿变化，以及各修正时间变量对应的标定采集器的第二位姿变化，对图像采集器与标定采集器进行时钟同步。本发明实施例的方案解决了相关技术中使用外部触发的采集器带来的成本较高且需要内部布线的问题，能够使用无外部触发的采集器进行信息采集，实现对多个无外部触发的采集器进行时钟同步。
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公开(公告)号：CN109188438A
公开(公告)日：2019-01-11
申请号：CN201811063981.9
申请日：2018-09-12
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种偏航角确定方法、装置、设备和介质，涉及自动驾驶领域。该方法包括：获取车辆在平直道路上直线行驶过程中，通过车辆上毫米波雷达传感器检测得到的车辆所处环境中各障碍物的数据，其中所述平直道路上设置有至少一个金属障碍物；依据所述障碍物的数据识别出金属障碍物，并依据金属障碍物在不同时间的位置拟合得到金属障碍物直线；确定金属障碍物直线与车身方向之间的夹角，以作为毫米波雷达传感器与车身间的偏航角。本发明实施例提供的一种偏航角确定方法、装置、设备和介质，实现了对毫米波雷达传感器与车身间偏航角的确定。
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公开(公告)号：CN104102732B
公开(公告)日：2017-03-08
申请号：CN201410355933.2
申请日：2014-07-24
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC: G06F17/30
CPC classification number: G06F17/30
Abstract: 本发明提供一种图像展现方法及装置。本发明实施例通过获得目标对象所在的位置，进而根据M个候选图像中每个候选图像的拍摄位置和所述目标对象所在的位置，获得N个候选图像，以作为推荐图像，M为大于或等于1的整数，N为大于或等于1，且小于或等于M的整数，使得能够展现所述推荐图像，由于不再只展现POI的文本数据，而是还展现POI的图像数据，使得所展现的POI数据基本满足用户真正的定位意图，因此，能够避免现有技术中由于用户通过应用反复进行查询而导致的增加应用与查询引擎之间的数据交互的问题，从而降低了查询引擎的处理负担。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104102732A
公开(公告)日：2014-10-15
申请号：CN201410355933.2
申请日：2014-07-24
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC: G06F17/30
CPC classification number: G06F17/30 , G06F17/3087 , G06F17/30247 , G06F17/30265
Abstract: 本发明提供一种图像展现方法及装置。本发明实施例通过获得目标对象所在的位置，进而根据M个候选图像中每个候选图像的拍摄位置和所述目标对象所在的位置，获得N个候选图像，以作为推荐图像，M为大于或等于1的整数，N为大于或等于1，且小于或等于M的整数，使得能够展现所述推荐图像，由于不再只展现POI的文本数据，而是还展现POI的图像数据，使得所展现的POI数据基本满足用户真正的定位意图，因此，能够避免现有技术中由于用户通过应用反复进行查询而导致的增加应用与查询引擎之间的数据交互的问题，从而降低了查询引擎的处理负担。
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公开(公告)号：CN108509820B
公开(公告)日：2021-12-24
申请号：CN201710098912.0
申请日：2017-02-23
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本发明提供一种障碍物分割方法及装置、计算机设备及可读介质。其方法包括：根据当前车辆周围的障碍物点云，获取对应的数个窗口的特征信息以及各所述窗口的中心点的特征信息；根据各所述窗口的特征信息、对应的各所述窗口的中心点的特征信息以及预先训练的语义特征模型，预测各所述窗口的中心点对应的语义特征信息；根据各所述窗口的中心点对应的语义特征信息，对所述障碍物点云中的各障碍物进行分割。采用本发明的技术方案，可以根据各窗口的中心点对应的语义特征信息，合理化地对障碍物点云中的各障碍物进行分割，从而能够有效地提高对障碍物分割的准确性，进而能够有效地提高对障碍物分割的精度。
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公开(公告)号：CN107784672B
公开(公告)日：2021-07-20
申请号：CN201610738718.X
申请日：2016-08-26
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC: G06T7/80
Abstract: 本申请公开了用于获取车载相机的外部参数的方法和装置。该方法的一具体实施方式包括：获取车辆处于不同位置时分别使用所述车辆上的目标车载相机和基准相机对预设的标记物集合进行拍摄所生成的图像集合；识别出图像中的标记物和标记物中的角点，根据角点在该图像中的坐标、在世界坐标系中的坐标、车载相机的内部参数，确定车载相机在拍摄图像时的位置与姿态信息；根据车辆处于不同位置时目标车载相机和基准相机的位置与姿态信息，确定车辆处于该位置时所述目标车载相机相对于基准相机的外部参数；根据各个角点的重投影误差，对外部参数进行调整，作为目标车载相机的外部参数。该实施方式可以精确获取多个车载相机的外部参数。
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公开(公告)号：CN109143207B
公开(公告)日：2020-11-10
申请号：CN201811039514.2
申请日：2018-09-06
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC: G01S7/497
Abstract: 本发明实施例公开了一种激光雷达内参精度验证方法、装置、设备及介质。该方法包括：获取在平直道路上行驶过程中自动驾驶移动载体上设置的激光雷达采集的点云数据；依据采集的点云数据进行三维场景重建，得到三维场景点云模型；对所述三维场景点云模型进行分割得到路面；依据路面中的点云数据确定所述路面的厚度，并依据所述路面的厚度确定所述激光雷达的内参是否精准。通过本发明的技术方案，能够识别出激光雷达的内参是否精准。
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公开(公告)号：CN109345510A
公开(公告)日：2019-02-15
申请号：CN201811044827.7
申请日：2018-09-07
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC: G06T7/00
Abstract: 本发明实施例公开了一种物体检测方法、装置、设备、存储介质及车辆。其中，该方法包括：将场景点云数据输入预先训练得到的点云特征抽取模型得到场景的点云描述特征，将场景图像数据输入预先训练得到的图像特征抽取模型得到场景的图像描述特征；将场景中各目标区域的点云描述特征和图像描述特征输入预先训练得到的物体识别模型中，得到位于各目标区域处物体的检测结果。本发明的技术方案，相比于现有的后融合多传感器检测方案，该方案相当于特征的前融合多传感器检测方案，不需要应用规则以及概率作为融合的基础进行数据关联，在检测出物体的同时，简化了检测流程。
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