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公开(公告)号：CN109558854B
公开(公告)日：2021-04-06
申请号：CN201811481664.9
申请日：2018-12-05
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种障碍物感知方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：根据主激光雷达输出的第一点云数据帧执行地面检测操作和/或感兴趣区域ROI过滤操作，将得到的结果数据进行存储，并根据结果数据对第一点云数据帧执行点云分割操作；读取存储的结果数据，并根据结果数据对副激光雷达输出的第二点云数据帧执行点云分割操作；根据对第一点云数据帧和第二点云数据帧执行点云分割操作的结果数据，执行目标跟踪操作以对点云分割出的目标物体进行跟踪。上述技术方案减少了障碍物感知处理过程中的计算量，避免了数据的冗余，同时通过多激光雷达并用的方式弥补了单激光雷达的不足，提高了障碍物感知效果。
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公开(公告)号：CN109188448B
公开(公告)日：2020-03-06
申请号：CN201811045711.5
申请日：2018-09-07
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Inventor： 石庭敏
IPC: G01S17/06
Abstract: 本发明实施例提出一种点云非地面点过滤方法、装置及计算机可读存储介质。其中点云非地面点过滤方法包括：获取激光雷达对地面进行扫描产生的点云；计算所述点云中相邻点的径向距离；根据所述相邻点的径向距离的变化确定关键点；通过所述关键点从所述点云中过滤出非地面点。本发明实施例通过点云中相邻点的径向距离确定关键点，进而过滤出非地面点，计算方法简单、计算量小、执行速度快，且克服了现有技术中地面拟合不准确的缺陷，判断结果更加可靠，能够敏锐地检测出较小的高度变化值，提高了障碍物检测的准确度。
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公开(公告)号：CN109215090A
公开(公告)日：2019-01-15
申请号：CN201710523334.0
申请日：2017-06-30
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC: G06T7/90
Abstract: 本申请公开了用于计算色差的方法、装置及服务器。该方法的一具体实施方式包括：从获取的待处理图像中确定包含指定物体的评定图像，上述评定图像用于表征待处理图像的颜色特性；计算上述评定图像的颜色特征；计算上述颜色特征与基准颜色特征之间的差值，得到上述评定图像的色差，上述基准颜色特征为上述指定物体的标准颜色特征，用于对上述颜色特征进行对比。该实施方式从待处理图像中确定评定图像，并对比评定图像的颜色特征与基准颜色特征之间的差值，能够快速获取评定图像的色差。
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公开(公告)号：CN109188448A
公开(公告)日：2019-01-11
申请号：CN201811045711.5
申请日：2018-09-07
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Inventor： 石庭敏
IPC: G01S17/06
Abstract: 本发明实施例提出一种点云非地面点过滤方法、装置及计算机可读存储介质。其中点云非地面点过滤方法包括：获取激光雷达对地面进行扫描产生的点云；计算所述点云中相邻点的径向距离；根据所述相邻点的径向距离的变化确定关键点；通过所述关键点从所述点云中过滤出非地面点。本发明实施例通过点云中相邻点的径向距离确定关键点，进而过滤出非地面点，计算方法简单、计算量小、执行速度快，且克服了现有技术中地面拟合不准确的缺陷，判断结果更加可靠，能够敏锐地检测出较小的高度变化值，提高了障碍物检测的准确度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109116357A
公开(公告)日：2019-01-01
申请号：CN201710497226.0
申请日：2017-06-26
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本申请公开了用于同步时间的方法、装置及服务器。该方法的一具体实施方式包括：获取车速数据和雷达数据；从上述车速数据中筛选出无人驾驶车辆直线行驶时的数据作为基准数据，并从上述雷达数据中筛选出与上述基准数据相同时间段的数据作为待同步数据；匹配上述基准数据和待同步数据中的相同数据，根据上述相同数据对应的第一同步时间信息和第二同步时间信息，确定同步上述雷达数据的时间。该实施方式通过确定基准数据和待同步数据中相同的数据确定同步雷达数据的时间，提高了雷达数据的准确性。
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公开(公告)号：CN109212554B
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN201710533407.4
申请日：2017-07-03
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC: G01S17/931 , G01S17/86
Abstract: 本申请公开了车载信息采集系统及其控制方法和装置。上述车载信息采集系统的一具体实施方式包括：激光雷达安装在车辆上，采集车辆周围的点云数据；遮挡器与激光雷达同轴旋转，接近传感器相对于车辆固定；遮挡器包括本体以及至少一个遮挡件，本体沿垂直于激光雷达的旋转轴线的方向的截面为圆环，至少一个遮挡件沿本体的周向分布；接近传感器与控制器件连接，用于在遮挡件旋转至与接近传感器之间的距离小于预设阈值时，向控制器件发送脉冲信号；控制器件用于根据接收到的脉冲信号，向图像采集器发送图像采集指令。该实施方式使得激光雷达采集的点云数据与图像采集器采集的图像数据所面对的视场相同，从而有利于数据的同步。
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公开(公告)号：CN109212510B
公开(公告)日：2021-04-23
申请号：CN201710539514.8
申请日：2017-07-04
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC: G01S7/497
Abstract: 本申请公开了用于测量多线激光雷达的角分辨率的方法和装置。该方法的一具体实施方式包括：获取多线激光雷达扫描棋盘格标定板时，采用相机拍摄棋盘格标定板的图片；识别图片中的棋盘格，并根据棋盘格标定板中每个棋盘格的形状和长度信息，确定图片的单位像素所表征的物理长度；在图片中确定中心光斑和光斑对；根据单位像素所表征的物理长度、所确定的中心光斑和光斑对，确定光斑对中每个光斑对应的激光束与中心光斑对应的激光束之间的夹角；根据所确定的光斑对中每个光斑对应的激光束与中心光斑对应的激光束之间的夹角，确定多线激光雷达的角分辨率。该实施方式实现了低成本地测量多线激光雷达的角分辨率，并提高了角分辨率参数的可靠性。
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公开(公告)号：CN109116357B
公开(公告)日：2020-12-11
申请号：CN201710497226.0
申请日：2017-06-26
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC: G01S13/931 , H04J3/06
Abstract: 本申请公开了用于同步时间的方法、装置及服务器。该方法的一具体实施方式包括：获取车速数据和雷达数据；从上述车速数据中筛选出无人驾驶车辆直线行驶时的数据作为基准数据，并从上述雷达数据中筛选出与上述基准数据相同时间段的数据作为待同步数据；匹配上述基准数据和待同步数据中的相同数据，根据上述相同数据对应的第一同步时间信息和第二同步时间信息，确定同步上述雷达数据的时间。该实施方式通过确定基准数据和待同步数据中相同的数据确定同步雷达数据的时间，提高了雷达数据的准确性。
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