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公开(公告)号：CN109143242A
公开(公告)日：2019-01-04
申请号：CN201811045665.9
申请日：2018-09-07
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Inventor： 李冲冲
Abstract: 本发明实施例提出一种障碍物绝对速度估计方法、障碍物绝对速度估计系统、计算机设备和计算机存储介质，其中障碍物绝对速度估计方法可以包括:利用组合导航设备测量机动车在当前时刻t1的绝对速度，并且存储在数据表中；利用毫米波雷达获得障碍物相对于机动车在第二时刻t2的相对速度；将障碍物在第二时刻t2的相对速度修正到当前时刻t1的相对速度；将机动车当前时刻t1的绝对速度和修正后的障碍物当前时刻t1的相对速度相加得到障碍物在当前时刻t1的绝对速度。借助于本发明的技术方案，使障碍物速度测量更加准确。
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公开(公告)号：CN109116357A
公开(公告)日：2019-01-01
申请号：CN201710497226.0
申请日：2017-06-26
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本申请公开了用于同步时间的方法、装置及服务器。该方法的一具体实施方式包括：获取车速数据和雷达数据；从上述车速数据中筛选出无人驾驶车辆直线行驶时的数据作为基准数据，并从上述雷达数据中筛选出与上述基准数据相同时间段的数据作为待同步数据；匹配上述基准数据和待同步数据中的相同数据，根据上述相同数据对应的第一同步时间信息和第二同步时间信息，确定同步上述雷达数据的时间。该实施方式通过确定基准数据和待同步数据中相同的数据确定同步雷达数据的时间，提高了雷达数据的准确性。
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公开(公告)号：CN110874945A
公开(公告)日：2020-03-10
申请号：CN201811015661.6
申请日：2018-08-31
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC: G08G1/0967
Abstract: 本发明公开了一种基于车路协同的路侧感知系统及其车辆控制方法，该系统包括智能路侧设备包括路侧感知模块、路侧处理模块和路侧通信模块；路侧感知模块包括传感器，用于采集目标车辆的周围环境信息；路侧处理模块，用于对采集的周围环境信息进行融合处理，以形成道路环境信息；路侧通信模块，用于将道路环境信息发送给目标车辆；目标车辆包括驾驶行为决策模块；驾驶行为决策模块，用于根据道路环境信息进行路径规划，并根据路径规划结果进行自动驾驶。由此，使得道路上的普通车辆可通过与智能路侧设备进行交互即可实现自动驾驶，有效降低了在车辆上配置感知系统的整车成本，有效降低了智能交通系统成本。
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公开(公告)号：CN109215090A
公开(公告)日：2019-01-15
申请号：CN201710523334.0
申请日：2017-06-30
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC: G06T7/90
Abstract: 本申请公开了用于计算色差的方法、装置及服务器。该方法的一具体实施方式包括：从获取的待处理图像中确定包含指定物体的评定图像，上述评定图像用于表征待处理图像的颜色特性；计算上述评定图像的颜色特征；计算上述颜色特征与基准颜色特征之间的差值，得到上述评定图像的色差，上述基准颜色特征为上述指定物体的标准颜色特征，用于对上述颜色特征进行对比。该实施方式从待处理图像中确定评定图像，并对比评定图像的颜色特征与基准颜色特征之间的差值，能够快速获取评定图像的色差。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109212510B
公开(公告)日：2021-04-23
申请号：CN201710539514.8
申请日：2017-07-04
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC: G01S7/497
Abstract: 本申请公开了用于测量多线激光雷达的角分辨率的方法和装置。该方法的一具体实施方式包括：获取多线激光雷达扫描棋盘格标定板时，采用相机拍摄棋盘格标定板的图片；识别图片中的棋盘格，并根据棋盘格标定板中每个棋盘格的形状和长度信息，确定图片的单位像素所表征的物理长度；在图片中确定中心光斑和光斑对；根据单位像素所表征的物理长度、所确定的中心光斑和光斑对，确定光斑对中每个光斑对应的激光束与中心光斑对应的激光束之间的夹角；根据所确定的光斑对中每个光斑对应的激光束与中心光斑对应的激光束之间的夹角，确定多线激光雷达的角分辨率。该实施方式实现了低成本地测量多线激光雷达的角分辨率，并提高了角分辨率参数的可靠性。
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公开(公告)号：CN109116357B
公开(公告)日：2020-12-11
申请号：CN201710497226.0
申请日：2017-06-26
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC: G01S13/931 , H04J3/06
Abstract: 本申请公开了用于同步时间的方法、装置及服务器。该方法的一具体实施方式包括：获取车速数据和雷达数据；从上述车速数据中筛选出无人驾驶车辆直线行驶时的数据作为基准数据，并从上述雷达数据中筛选出与上述基准数据相同时间段的数据作为待同步数据；匹配上述基准数据和待同步数据中的相同数据，根据上述相同数据对应的第一同步时间信息和第二同步时间信息，确定同步上述雷达数据的时间。该实施方式通过确定基准数据和待同步数据中相同的数据确定同步雷达数据的时间，提高了雷达数据的准确性。
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公开(公告)号：CN109143242B
公开(公告)日：2020-04-14
申请号：CN201811045665.9
申请日：2018-09-07
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Inventor： 李冲冲
IPC: G01S13/931 , G01S13/86 , G01S13/58
Abstract: 本发明实施例提出一种障碍物绝对速度估计方法、障碍物绝对速度估计系统、计算机设备和计算机存储介质，其中障碍物绝对速度估计方法可以包括:利用组合导航设备测量机动车在当前时刻t1的绝对速度，并且存储在数据表中；利用毫米波雷达获得障碍物相对于机动车在第二时刻t2的相对速度；将障碍物在第二时刻t2的相对速度修正到当前时刻t1的相对速度；将机动车当前时刻t1的绝对速度和修正后的障碍物当前时刻t1的相对速度相加得到障碍物在当前时刻t1的绝对速度。借助于本发明的技术方案，使障碍物速度测量更加准确。
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公开(公告)号：CN109212554A
公开(公告)日：2019-01-15
申请号：CN201710533407.4
申请日：2017-07-03
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本申请公开了车载信息采集系统及其控制方法和装置。上述车载信息采集系统的一具体实施方式包括：激光雷达安装在车辆上，采集车辆周围的点云数据；遮挡器与激光雷达同轴旋转，接近传感器相对于车辆固定；遮挡器包括本体以及至少一个遮挡件，本体沿垂直于激光雷达的旋转轴线的方向的截面为圆环，至少一个遮挡件沿本体的周向分布；接近传感器与控制器件连接，用于在遮挡件旋转至与接近传感器之间的距离小于预设阈值时，向控制器件发送脉冲信号；控制器件用于根据接收到的脉冲信号，向图像采集器发送图像采集指令。该实施方式使得激光雷达采集的点云数据与图像采集器采集的图像数据所面对的视场相同，从而有利于数据的同步。
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公开(公告)号：CN109212510A
公开(公告)日：2019-01-15
申请号：CN201710539514.8
申请日：2017-07-04
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC: G01S7/497
Abstract: 本申请公开了用于测量多线激光雷达的角分辨率的方法和装置。该方法的一具体实施方式包括：获取多线激光雷达扫描棋盘格标定板时，采用相机拍摄棋盘格标定板的图片；识别图片中的棋盘格，并根据棋盘格标定板中每个棋盘格的形状和长度信息，确定图片的单位像素所表征的物理长度；在图片中确定中心光斑和光斑对；根据单位像素所表征的物理长度、所确定的中心光斑和光斑对，确定光斑对中每个光斑对应的激光束与中心光斑对应的激光束之间的夹角；根据所确定的光斑对中每个光斑对应的激光束与中心光斑对应的激光束之间的夹角，确定多线激光雷达的角分辨率。该实施方式实现了低成本地测量多线激光雷达的角分辨率，并提高了角分辨率参数的可靠性。
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