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公开(公告)号：CN108629231A
公开(公告)日：2018-10-09
申请号：CN201710157992.2
申请日：2017-03-16
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本发明公开了障碍物检测方法、装置、设备及存储介质，其中方法包括：获取无人驾驶车辆行驶过程中所采集的3D点云；根据3D点云分别确定出顶点集及边集；根据所述边集对顶点集中的顶点进行聚类，得到最小生成树，作为障碍物检测结果。应用本发明所述方案，能够减少工作量和提高检测结果的准确性等。
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公开(公告)号：CN109521403B
公开(公告)日：2020-11-20
申请号：CN201710851934.X
申请日：2017-09-19
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC: G01S7/40
Abstract: 本发明提供一种多线激光雷达的参数标定方法及装置、设备及可读介质。其方法包括：基于已标定的三维扫描仪采集的标定场景的数据，创建标定场景的三维场景模型；获取待标定的多线激光雷达分别在标定场景中的多个位置点采集的点云数据；将多线激光雷达在各位置点采集的点云数据和三维场景模型中的点云数据，以各位置点与三维场景模型中对应的位置点对齐为原则，对齐至同一坐标系中；建立同一坐标系下、多线激光雷达采集的各点的数据与三维场景模型中距离点的最近的匹配点的数据之间的目标函数；根据目标函数，标定多线激光雷达的参数。本发明的技术方案，不用建立复杂的标定场景，能够有效地提高多线激光雷达的参数的标定效率。
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公开(公告)号：CN108629231B
公开(公告)日：2021-01-22
申请号：CN201710157992.2
申请日：2017-03-16
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本发明公开了障碍物检测方法、装置、设备及存储介质，其中方法包括：获取无人驾驶车辆行驶过程中所采集的3D点云；根据3D点云分别确定出顶点集及边集；根据所述边集对顶点集中的顶点进行聚类，得到最小生成树，作为障碍物检测结果。应用本发明所述方案，能够减少工作量和提高检测结果的准确性等。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109521403A
公开(公告)日：2019-03-26
申请号：CN201710851934.X
申请日：2017-09-19
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC: G01S7/40
Abstract: 本发明提供一种多线激光雷达的参数标定方法及装置、设备及可读介质。其方法包括：基于已标定的三维扫描仪采集的标定场景的数据，创建标定场景的三维场景模型；获取待标定的多线激光雷达分别在标定场景中的多个位置点采集的点云数据；将多线激光雷达在各位置点采集的点云数据和三维场景模型中的点云数据，以各位置点与三维场景模型中对应的位置点对齐为原则，对齐至同一坐标系中；建立同一坐标系下、多线激光雷达采集的各点的数据与三维场景模型中距离点的最近的匹配点的数据之间的目标函数；根据目标函数，标定多线激光雷达的参数。本发明的技术方案，不用建立复杂的标定场景，能够有效地提高多线激光雷达的参数的标定效率。
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公开(公告)号：CN109509236B
公开(公告)日：2023-03-24
申请号：CN201710832558.X
申请日：2017-09-15
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC: G06T11/20
Abstract: 本发明公开了无人驾驶场景中的车辆包围盒生成方法、装置及存储介质，其中方法包括：获取点云数据；根据点云数据生成二维凸包；根据二维凸包中激光雷达迎面扫描方向上的边，构造出包围盒；从构造出的包围盒中选定一个作为最终所需的包围盒。应用本发明所述方案，能够提高结果的准确性等。
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公开(公告)号：CN109509236A
公开(公告)日：2019-03-22
申请号：CN201710832558.X
申请日：2017-09-15
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC: G06T11/20
Abstract: 本发明公开了无人驾驶场景中的车辆包围盒生成方法、装置及存储介质，其中方法包括：获取点云数据；根据点云数据生成二维凸包；根据二维凸包中激光雷达迎面扫描方向上的边，构造出包围盒；从构造出的包围盒中选定一个作为最终所需的包围盒。应用本发明所述方案，能够提高结果的准确性等。
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公开(公告)号：CN109145677A
公开(公告)日：2019-01-04
申请号：CN201710452994.4
申请日：2017-06-15
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC: G06K9/00
CPC classification number: G06K9/00805
Abstract: 本发明公开了障碍物检测方法、装置、设备及存储介质，其中方法包括：对无人驾驶车辆周围环境进行扫描得到三维点云；将所述三维点云进行下采样，投射到网格上，构建网格图像；检测所述网格图像中的障碍物。能对所有的障碍物都完成分割，不会漏掉障碍物；能够满足实时性的需求。
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公开(公告)号：CN109214248A
公开(公告)日：2019-01-15
申请号：CN201710539630.X
申请日：2017-07-04
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本申请公开了用于识别无人驾驶车辆的激光点云数据的方法和装置。无人驾驶车辆设置有激光雷达，该方法的一具体实施方式包括：响应于接收到激光雷达采集的最新一帧激光点云数据，获取无人驾驶车辆在世界坐标系中的当前位姿信息；根据当前位姿信息，从缓存中获取预先加载至缓存中的、预设三维网格地图中以与当前位姿信息对应的地图分块为中心的N×N个地图分块；对于所接收的激光点云数据中的每个激光点数据，执行激光点数据识别操作。该实施方式实现了识别每个激光点数据是否为静态激光点，为无人驾驶车辆后续对激光点数据的分析处理提供了依据，可以提高激光点数据障碍物识别的准确率。
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