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公开(公告)号：CN108734780B
公开(公告)日：2021-12-10
申请号：CN201710250089.0
申请日：2017-04-17
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本申请公开了用于生成地图的方法、装置和设备。该方法的一具体实施方式包括：获取车载激光雷达采集的三维激光点云数据，三维激光点云数据包括多个数据点的位置信息；将各数据点映射至包括在三维空间坐标系中构建的多个网格的网格地图中；根据各网格包含的数据点的数量确定各网格的初始状态概率；基于各数据点的位置信息更新对应的各路径网格的状态概率，其中，路径网格包括位于扫描到对应的数据点的光束的路径上的网格；将状态概率低于预设阈值的网格中的数据点从网格地图中滤除。该实施方式可以有效利用网格地图的先验信息，提升所生成的网格地图的精度。
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公开(公告)号：CN108732554B
公开(公告)日：2020-12-11
申请号：CN201710252609.1
申请日：2017-04-18
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC: G01S7/497
Abstract: 本申请公开了激光雷达标定方法和装置。该方法的一具体实施方式包括：获取多个激光雷达扫描的激光点的激光点数据；基于激光点数据，分别对每一个激光雷达执行以下标定操作：基于激光雷达的当前的反射强度概率分布，分别确定每一个三维网格的反射强度概率分布；基于每一个三维网格的反射强度概率分布，确定激光雷达的反射强度映射关系；基于反射强度映射关系，确定激光雷达的更新的反射强度概率分布；判断是否满足预设条件；若是，将反射强度映射关系作为标定结果；若否，将更新的反射强度概率分布作为激光雷达的当前的反射强度概率分布，再次执行标定操作。实现了对多个激光雷达的较为准确的标定。
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公开(公告)号：CN108732603B
公开(公告)日：2020-07-10
申请号：CN201710249842.4
申请日：2017-04-17
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本申请公开了用于定位车辆的方法和装置。该方法的一实施方式包括：获取车载惯导系统在上一定位时刻与当前定位时刻之间进行捷联解算而确定的车辆在当前定位时刻的先验位置；使用先验位置在激光点云反射值地图中确定待搜索地图区域；将对车辆的车载激光雷达采集到的实时激光点云进行投影而生成的投影区域的反射值特征与待搜索地图区域的反射值特征进行匹配，以根据匹配结果得到地图匹配位置；使用先验位置结合车辆的车载全球卫星导航系统GNSS接收机的观测数据进行定位，得到卫星定位位置；对先验位置、地图匹配位置以及卫星定位位置进行融合，以生成对车辆在当前时刻进行定位的定位结果。该实施方式实现了高精度的定位。
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公开(公告)号：CN109635641B
公开(公告)日：2020-06-09
申请号：CN201811293275.3
申请日：2018-11-01
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC: G06K9/00
Abstract: 本发明提供一种道路边界线的确定方法、装置、设备和存储介质。该方法包括：在道路的点云数据中提取满足线状特征条件的特征点；对所述特征点形成的初始道路边界进行滤波优化，提取优化后的边界点；对所述边界点进行拟合，得到拟合后的道路边界线。本发明实施例提取出的道路边界线的连续性、平滑性较好。
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公开(公告)号：CN109146943B
公开(公告)日：2019-12-03
申请号：CN201810880407.6
申请日：2018-08-03
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种静止物体的检测方法、装置及电子设备，所述方法包括：获取场景的点云数据，以及点云数据中每个数据点的特征信息；对点云数据中的各数据点进行三角网连接，生成三角网络模型，并使用预设的相机对三角网络模型进行拍照，获得图像；获取图像中每个像素点对应的第一数据点，并根据每个第一数据点的特征信息，获得点云数据的特征图；将特征图输入到分类模型中，获得点云数据中静止物体对应的数据点。即本实施例，通过获取场景的点云数据的特征图，将特征图作为分类模型的输入，实现对场景中静止物体的准确检测，提高了静止地图的生成精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109636718A
公开(公告)日：2019-04-16
申请号：CN201811290725.3
申请日：2018-10-31
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC: G06T3/40
CPC classification number: G06T3/4038 , G06T2200/32 , G06T2207/10028 , G06T2207/30168
Abstract: 本申请实施例提供一种点云拼接质量的检测方法、装置、设备及存储介质，通过从获取到的点云中提取地面点云；将所述地面点云中的点投影到预设的二维网格中，基于所述地面点云中的点在所述二维网格中的投影的分布情况，确定所述点云的拼接质量。本申请实施例提供的技术方案能够准确的检测出点云的拼接质量，并同时兼顾高效、计算量低的优点。
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公开(公告)号：CN109635641A
公开(公告)日：2019-04-16
申请号：CN201811293275.3
申请日：2018-11-01
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC: G06K9/00
Abstract: 本发明提供一种道路边界线的确定方法、装置、设备和存储介质。该方法包括：在道路的点云数据中提取满足线状特征条件的特征点；对所述特征点形成的初始道路边界进行滤波优化，提取优化后的边界点；对所述边界点进行拟合，得到拟合后的道路边界线。本发明实施例提取出的道路边界线的连续性、平滑性较好。
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公开(公告)号：CN108734780A
公开(公告)日：2018-11-02
申请号：CN201710250089.0
申请日：2017-04-17
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本申请公开了用于生成地图的方法、装置和设备。该方法的一具体实施方式包括：获取车载激光雷达采集的三维激光点云数据，三维激光点云数据包括多个数据点的位置信息；将各数据点映射至包括在三维空间坐标系中构建的多个网格的网格地图中；根据各网格包含的数据点的数量确定各网格的初始状态概率；基于各数据点的位置信息更新对应的各路径网格的状态概率，其中，路径网格包括位于扫描到对应的数据点的光束的路径上的网格；将状态概率低于预设阈值的网格中的数据点从网格地图中滤除。该实施方式可以有效利用网格地图的先验信息，提升所生成的网格地图的精度。
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公开(公告)号：CN109636718B
公开(公告)日：2021-04-20
申请号：CN201811290725.3
申请日：2018-10-31
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC: G06T3/40
Abstract: 本申请实施例提供一种点云拼接质量的检测方法、装置、设备及存储介质，通过从获取到的点云中提取地面点云；将所述地面点云中的点投影到预设的二维网格中，基于所述地面点云中的点在所述二维网格中的投影的分布情况，确定所述点云的拼接质量。本申请实施例提供的技术方案能够准确的检测出点云的拼接质量，并同时兼顾高效、计算量低的优点。
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公开(公告)号：CN108732554A
公开(公告)日：2018-11-02
申请号：CN201710252609.1
申请日：2017-04-18
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC: G01S7/497
Abstract: 本申请公开了激光雷达标定方法和装置。该方法的一具体实施方式包括：获取多个激光雷达扫描的激光点的激光点数据；基于激光点数据，分别对每一个激光雷达执行以下标定操作：基于激光雷达的当前的反射强度概率分布，分别确定每一个三维网格的反射强度概率分布；基于每一个三维网格的反射强度概率分布，确定激光雷达的反射强度映射关系；基于反射强度映射关系，确定激光雷达的更新的反射强度概率分布；判断是否满足预设条件；若是，将反射强度映射关系作为标定结果；若否，将更新的反射强度概率分布作为激光雷达的当前的反射强度概率分布，再次执行标定操作。实现了对多个激光雷达的较为准确的标定。
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