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公开(公告)号：CN108731667B
公开(公告)日：2020-09-29
申请号：CN201710245249.2
申请日：2017-04-14
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC: G01C21/16
Abstract: 本申请公开了用于确定无人驾驶车辆的速度和位姿的方法和装置。该无人驾驶车辆设置有全球导航卫星系统GNSS接收机、捷联惯性导航系统SINS以及轮速传感器，该SINS包括惯性测量单元IMU，该方法的一具体实施方式包括：获取SINS解算的无人驾驶车辆的第一速度、第一位姿和轮速传感器采集的无人驾驶车辆的轮速；确定GNSS接收机是否接收到信号；响应于确定GNSS接收机接收不到信号，根据轮速、第一速度和第一位姿，采用卡尔曼滤波算法确定SINS的速度误差、SINS的位姿误差以及IMU的零偏误差；根据速度误差、位姿误差和零偏误差，对第一速度和第一位姿进行调整，得到无人驾驶车辆的速度和位姿。
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公开(公告)号：CN108732603B
公开(公告)日：2020-07-10
申请号：CN201710249842.4
申请日：2017-04-17
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本申请公开了用于定位车辆的方法和装置。该方法的一实施方式包括：获取车载惯导系统在上一定位时刻与当前定位时刻之间进行捷联解算而确定的车辆在当前定位时刻的先验位置；使用先验位置在激光点云反射值地图中确定待搜索地图区域；将对车辆的车载激光雷达采集到的实时激光点云进行投影而生成的投影区域的反射值特征与待搜索地图区域的反射值特征进行匹配，以根据匹配结果得到地图匹配位置；使用先验位置结合车辆的车载全球卫星导航系统GNSS接收机的观测数据进行定位，得到卫星定位位置；对先验位置、地图匹配位置以及卫星定位位置进行融合，以生成对车辆在当前时刻进行定位的定位结果。该实施方式实现了高精度的定位。
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公开(公告)号：CN109781117A
公开(公告)日：2019-05-21
申请号：CN201711128937.7
申请日：2017-11-15
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本申请提供一种组合定位方法和系统，所述方法包括：接收IMU数据，在第一卡尔曼滤波器中对IMU数据进行解算，得到无人驾驶车辆的系统状态变量；接收并缓存量测数据，将所述量测数据作为当前量测数据；执行量测更新：在第二卡尔曼滤波器中进行量测更新，得到更新后的系统状态变量；若已缓存有所述量测数据的量测时间之后的量测数据，则将已缓存的所述量测时间之后的量测数据作为当前量测数据，执行所述量测更新。可以解决不同传感器之间的解算时延不一致造成的量测信息乱序的问题，能够提高定位的实时性和准确性。
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公开(公告)号：CN109781117B
公开(公告)日：2020-03-31
申请号：CN201711128937.7
申请日：2017-11-15
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本申请提供一种组合定位方法和系统，所述方法包括：接收IMU数据，在第一卡尔曼滤波器中对IMU数据进行解算，得到无人驾驶车辆的系统状态变量；接收并缓存量测数据，将所述量测数据作为当前量测数据；执行量测更新：在第二卡尔曼滤波器中进行量测更新，得到更新后的系统状态变量；若已缓存有所述量测数据的量测时间之后的量测数据，则将已缓存的所述量测时间之后的量测数据作为当前量测数据，执行所述量测更新。可以解决不同传感器之间的解算时延不一致造成的量测信息乱序的问题，能够提高定位的实时性和准确性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109085621A
公开(公告)日：2018-12-25
申请号：CN201810799483.4
申请日：2018-07-19
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC: G01S19/41
Abstract: 本发明提供一种GNSS基准站切换方法、装置、设备及存储介质。本发明的方法，通过在定位设备移动的过程中，定位设备实时地将当前的位置信息发送给基站服务器，基站服务器根据所述定位设备当前的位置信息和各基站的位置信息，确定距离所述定位设备最近的基站；所述基站服务器将所述定位设备的基准站切换为所述距离所述定位设备最近的基站，从而可以确保在定位设备移动过程中，根据定位设备的实时位置，自动切换定位设备的基准站，使得定位设备的基准站是距离定位设备最近的基站，可以显著提高定位设备的RTK定位精度，从而可以提高使用RTK定位的无人驾驶车辆行驶过程的安全性。
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公开(公告)号：CN108732603A
公开(公告)日：2018-11-02
申请号：CN201710249842.4
申请日：2017-04-17
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本申请公开了用于定位车辆的方法和装置。该方法的一实施方式包括：获取车载惯导系统在上一定位时刻与当前定位时刻之间进行捷联解算而确定的车辆在当前定位时刻的先验位置；使用先验位置在激光点云反射值地图中确定待搜索地图区域；将对车辆的车载激光雷达采集到的实时激光点云进行投影而生成的投影区域的反射值特征与待搜索地图区域的反射值特征进行匹配，以根据匹配结果得到地图匹配位置；使用先验位置结合车辆的车载全球卫星导航系统GNSS接收机的观测数据进行定位，得到卫星定位位置；对先验位置、地图匹配位置以及卫星定位位置进行融合，以生成对车辆在当前时刻进行定位的定位结果。该实施方式实现了高精度的定位。
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公开(公告)号：CN108731667A
公开(公告)日：2018-11-02
申请号：CN201710245249.2
申请日：2017-04-14
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC: G01C21/16
Abstract: 本申请公开了用于确定无人驾驶车辆的速度和位姿的方法和装置。该无人驾驶车辆设置有全球导航卫星系统GNSS接收机、捷联惯性导航系统SINS以及轮速传感器，该SINS包括惯性测量单元IMU，该方法的一具体实施方式包括：获取SINS解算的无人驾驶车辆的第一速度、第一位姿和轮速传感器采集的无人驾驶车辆的轮速；确定GNSS接收机是否接收到信号；响应于确定GNSS接收机接收不到信号，根据轮速、第一速度和第一位姿，采用卡尔曼滤波算法确定SINS的速度误差、SINS的位姿误差以及IMU的零偏误差；根据速度误差、位姿误差和零偏误差，对第一速度和第一位姿进行调整，得到无人驾驶车辆的速度和位姿。
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公开(公告)号：CN108920309B
公开(公告)日：2019-10-22
申请号：CN201810795993.4
申请日：2018-07-19
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC: G06F11/20
Abstract: 本申请实施例公开了用于处理信息的方法和装置。该方法的一具体实施方式包括：向目标数据传输端发送预设数据获取请求，其中，目标数据传输端属于预设的至少两个数据传输端，目标数据传输端用于将预设数据获取请求发送给目标数据采集端，以及接收目标数据采集端发送的、针对预设数据获取请求的采集数据；从目标数据传输端接收针对预设数据获取请求的反馈信息，以及确定反馈信息是否包括采集数据；响应于确定不包括采集数据，确定反馈信息是否包括用于指示目标数据传输端故障的第一故障信息；响应于确定包括第一故障信息，从至少两个数据传输端中选取除目标数据传输端以外的数据传输端作为新的目标数据传输端。该实施方式提高了信息处理的灵活性。
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公开(公告)号：CN108920309A
公开(公告)日：2018-11-30
申请号：CN201810795993.4
申请日：2018-07-19
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC: G06F11/20
Abstract: 本申请实施例公开了用于处理信息的方法和装置。该方法的一具体实施方式包括：向目标数据传输端发送预设数据获取请求，其中，目标数据传输端属于预设的至少两个数据传输端，目标数据传输端用于将预设数据获取请求发送给目标数据采集端，以及接收目标数据采集端发送的、针对预设数据获取请求的采集数据；从目标数据传输端接收针对预设数据获取请求的反馈信息，以及确定反馈信息是否包括采集数据；响应于确定不包括采集数据，确定反馈信息是否包括用于指示目标数据传输端故障的第一故障信息；响应于确定包括第一故障信息，从至少两个数据传输端中选取除目标数据传输端以外的数据传输端作为新的目标数据传输端。该实施方式提高了信息处理的灵活性。
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