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公开(公告)号：CN109635639B
公开(公告)日：2020-06-09
申请号：CN201811291880.7
申请日：2018-10-31
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本发明提供一种交通标识的位置检测方法、装置、设备和存储介质。该方法包括：获取包含交通标识的多个图像；根据各个所述图像中的交通标识的相同位置对应的像素点，基于相机成像模型确定所述交通标识初始的中心位置；根据所述初始的中心位置，确定所述交通标识所在平面初始的法向量；根据目标优化模型，对所述交通标识初始的中心位置和法向量进行优化，得到所述交通标识优化后的实际中心位置和法向量。本发明实施例得到的交通标识的实际中心位置和法向量，即交通标识的三维坐标和朝向较为准确。
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公开(公告)号：CN109658504A
公开(公告)日：2019-04-19
申请号：CN201811290749.9
申请日：2018-10-31
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本申请实施例提供一种地图数据标注方法、装置、设备及存储介质，通过获取目标场景的点云数据；基于所述点云数据，拟合地面，并生成所述目标场景的二维地图；基于地表元素在二维地图中的第一位置，确定所述地表元素在所述地面上的第二位置，其中所述地表元素是指绘制在路面上的道路标识；基于所述点云数据获取所述地表元素在所述第二位置上的三维数据，并将所述地表元素的所述三维数据标注到三维地图中。本申请实施例提供的技术方案能够提高地图数据尤其是三维地图数据的标注速度。
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公开(公告)号：CN108694882B
公开(公告)日：2020-09-22
申请号：CN201710231536.8
申请日：2017-04-11
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC: G09B29/00
Abstract: 本申请公开了用于标注地图的方法和装置。该方法的一具体实施方式包括：响应于检测到用户在待标注地图上的选定待标注区域的操作，在已存储的待标注地图对应的地理位置信息列表中查找出待标注区域对应的地理位置信息；获取车载摄像头采集到的道路图像序列以及轨迹点集合，轨迹点集合中的每个轨迹点为车载摄像头采集道路图像序列中的每一帧道路图像时记录的；根据待标注区域的地理位置信息和道路图像序列对应的轨迹点集合，从道路图像序列中提取出待标注区域对应的目标图像帧；响应于检测到用户参考目标图像帧对待标注区域内的标注对象进行的标注操作，生成用于存储标注对象的位置参数的标注文件。该实施方式能够提升地图标注效率。
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公开(公告)号：CN109635639A
公开(公告)日：2019-04-16
申请号：CN201811291880.7
申请日：2018-10-31
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本发明提供一种交通标识的位置检测方法、装置、设备和存储介质。该方法包括：获取包含交通标识的多个图像；根据各个所述图像中的交通标识的相同位置对应的像素点，基于相机成像模型确定所述交通标识初始的中心位置；根据所述初始的中心位置，确定所述交通标识所在平面初始的法向量；根据目标优化模型，对所述交通标识初始的中心位置和法向量进行优化，得到所述交通标识优化后的实际中心位置和法向量。本发明实施例得到的交通标识的实际中心位置和法向量，即交通标识的三维坐标和朝向较为准确。
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公开(公告)号：CN109658504B
公开(公告)日：2021-04-20
申请号：CN201811290749.9
申请日：2018-10-31
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本申请实施例提供一种地图数据标注方法、装置、设备及存储介质，通过获取目标场景的点云数据；基于所述点云数据，拟合地面，并生成所述目标场景的二维地图；基于地表元素在二维地图中的第一位置，确定所述地表元素在所述地面上的第二位置，其中所述地表元素是指绘制在路面上的道路标识；基于所述点云数据获取所述地表元素在所述第二位置上的三维数据，并将所述地表元素的所述三维数据标注到三维地图中。本申请实施例提供的技术方案能够提高地图数据尤其是三维地图数据的标注速度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109635641B
公开(公告)日：2020-06-09
申请号：CN201811293275.3
申请日：2018-11-01
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC: G06K9/00
Abstract: 本发明提供一种道路边界线的确定方法、装置、设备和存储介质。该方法包括：在道路的点云数据中提取满足线状特征条件的特征点；对所述特征点形成的初始道路边界进行滤波优化，提取优化后的边界点；对所述边界点进行拟合，得到拟合后的道路边界线。本发明实施例提取出的道路边界线的连续性、平滑性较好。
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公开(公告)号：CN109146943B
公开(公告)日：2019-12-03
申请号：CN201810880407.6
申请日：2018-08-03
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种静止物体的检测方法、装置及电子设备，所述方法包括：获取场景的点云数据，以及点云数据中每个数据点的特征信息；对点云数据中的各数据点进行三角网连接，生成三角网络模型，并使用预设的相机对三角网络模型进行拍照，获得图像；获取图像中每个像素点对应的第一数据点，并根据每个第一数据点的特征信息，获得点云数据的特征图；将特征图输入到分类模型中，获得点云数据中静止物体对应的数据点。即本实施例，通过获取场景的点云数据的特征图，将特征图作为分类模型的输入，实现对场景中静止物体的准确检测，提高了静止地图的生成精度。
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公开(公告)号：CN109635641A
公开(公告)日：2019-04-16
申请号：CN201811293275.3
申请日：2018-11-01
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC: G06K9/00
Abstract: 本发明提供一种道路边界线的确定方法、装置、设备和存储介质。该方法包括：在道路的点云数据中提取满足线状特征条件的特征点；对所述特征点形成的初始道路边界进行滤波优化，提取优化后的边界点；对所述边界点进行拟合，得到拟合后的道路边界线。本发明实施例提取出的道路边界线的连续性、平滑性较好。
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公开(公告)号：CN108694882A
公开(公告)日：2018-10-23
申请号：CN201710231536.8
申请日：2017-04-11
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC: G09B29/00
CPC classification number: G09B29/005
Abstract: 本申请公开了用于标注地图的方法和装置。该方法的一具体实施方式包括：响应于检测到用户在待标注地图上的选定待标注区域的操作，在已存储的待标注地图对应的地理位置信息列表中查找出待标注区域对应的地理位置信息；获取车载摄像头采集到的道路图像序列以及轨迹点集合，轨迹点集合中的每个轨迹点为车载摄像头采集道路图像序列中的每一帧道路图像时记录的；根据待标注区域的地理位置信息和道路图像序列对应的轨迹点集合，从道路图像序列中提取出待标注区域对应的目标图像帧；响应于检测到用户参考目标图像帧对待标注区域内的标注对象进行的标注操作，生成用于存储标注对象的位置参数的标注文件。该实施方式能够提升地图标注效率。
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公开(公告)号：CN109285188B
公开(公告)日：2020-04-21
申请号：CN201710601455.2
申请日：2017-07-21
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本申请公开了用于生成目标物体的位置信息的方法和装置。该方法的一具体实施方式包括：获取目标扫描仪在目标位置所采集的目标物体的目标点云数据和目标扫描仪的位置信息，并获取参考扫描仪在参考位置所采集的目标物体的参考点云数据和参考扫描仪的位置信息和姿态角；基于目标点云数据、参考点云数据和参考扫描仪的姿态角，获取目标扫描仪的姿态角；基于目标点云数据、目标扫描仪的位置信息和姿态角、参考点云数据和参考扫描仪的位置信息和姿态角，生成目标物体的位置信息。该实施方式实现了准确地生成目标物体的位置信息。
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