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公开(公告)号：CN109410735B
公开(公告)日：2021-06-29
申请号：CN201710697013.2
申请日：2017-08-15
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本申请公开了反射值地图构建方法和装置。该方法的一具体实施方式包括：基于经过全局优化得到的每一个采集区域中采集到的每一帧用于构建反射值地图的激光点云对应的激光雷达的中心点的用于构建反射值地图的位置和姿态角，构建反射值地图。实现了对超大区域中的每一个采集区域采集到的用于构建反射值地图的激光点云逐级进行位姿优化，得到较为精确的每一帧用于构建反射值地图的激光点云对应的激光雷达的中心点的用于构建反射值地图的位置和姿态角，从而，得到较为精确的每一帧用于构建反射值地图的激光点云中的激光点在世界坐标系下的坐标，提升了激光点云拼接的精度，进而提升了构建超大区域的反射值地图的精度。
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公开(公告)号：CN108955670B
公开(公告)日：2021-02-09
申请号：CN201710379088.6
申请日：2017-05-25
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本申请公开了信息获取方法和装置。该方法的一具体实施方式包括：采集道路对象的特征信息，特征信息包括：在道路对象所在的区域内采集的激光点云中道路对象对应的激光点在世界坐标系下的位置、道路对象的控制点在世界坐标系下的位置对应的反射值地图中的位置；基于道路对象的特征信息与道路对象的预设特征信息的匹配情况，确定预设精度是否合格，预设精度包括：拼接的激光点云的拼接精度、反射值地图的精度、高精地图的精度。实现了对用于车辆的行驶环境感知的拼接的激光点云的拼接精度、反射值地图的精度、高精地图的精度全面地评估。
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公开(公告)号：CN110019570B
公开(公告)日：2020-03-20
申请号：CN201710599794.1
申请日：2017-07-21
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本申请公开了用于构建地图的方法、装置及服务器。该方法的一具体实施方式包括：通过实时获取的点云数据帧构建点云数据帧序列；从点云数据帧中提取形态数据；建立点云数据帧序列中相邻两个点云数据帧中形态数据之间的空间位置关系；根据空间位置关系确定对应静止物体的基准空间位置关系，并通过基准空间位置关系构建地图。该实施方式实现了通过点云数据构建地图。
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公开(公告)号：CN110019570A
公开(公告)日：2019-07-16
申请号：CN201710599794.1
申请日：2017-07-21
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本申请公开了用于构建地图的方法、装置及服务器。该方法的一具体实施方式包括：通过实时获取的点云数据帧构建点云数据帧序列；从点云数据帧中提取形态数据；建立点云数据帧序列中相邻两个点云数据帧中形态数据之间的空间位置关系；根据空间位置关系确定对应静止物体的基准空间位置关系，并通过基准空间位置关系构建地图。该实施方式实现了通过点云数据构建地图。
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公开(公告)号：CN109410735A
公开(公告)日：2019-03-01
申请号：CN201710697013.2
申请日：2017-08-15
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本申请公开了反射值地图构建方法和装置。该方法的一具体实施方式包括：基于经过全局优化得到的每一个采集区域中采集到的每一帧用于构建反射值地图的激光点云对应的激光雷达的中心点的用于构建反射值地图的位置和姿态角，构建反射值地图。实现了对超大区域中的每一个采集区域采集到的用于构建反射值地图的激光点云逐级进行位姿优化，得到较为精确的每一帧用于构建反射值地图的激光点云对应的激光雷达的中心点的用于构建反射值地图的位置和姿态角，从而，得到较为精确的每一帧用于构建反射值地图的激光点云中的激光点在世界坐标系下的坐标，提升了激光点云拼接的精度，进而提升了构建超大区域的反射值地图的精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109407073A
公开(公告)日：2019-03-01
申请号：CN201710697728.8
申请日：2017-08-15
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本申请公开了反射值地图构建方法和装置。该方法的一具体实施方式包括：基于全局位姿优化得到的每一帧用于构建反射值地图的激光点云对应的激光雷达的中心点的用于构建反射值地图的位置和姿态角，构建反射值地图。实现了对选取出的用于构建反射值地图的激光点云中的关键帧激光点云、样本帧激光点云、普通帧激光点云逐级进行位姿优化，得到较为精确的每一帧用于构建反射值地图的激光点云对应的激光雷达的中心点的用于构建反射值地图的位置和姿态角，从而，得到较为精确地得到每一帧用于构建反射值地图的激光点云中的激光点在世界坐标系下的坐标，提升反射值地图对应的拼接后的激光点云的拼接精度，进而提升反射值地图的精度。
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公开(公告)号：CN109064506A
公开(公告)日：2018-12-21
申请号：CN201810726583.4
申请日：2018-07-04
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本发明提供一种高精度地图生成方法、装置及存储介质。该方法包括：对目标点云数据进行点云拼接处理，得到目标点云数据对应的激光雷达位姿；基于激光雷达位姿，将目标点云数据投影到预设二维区域内，生成基于反射值和高度值的地图，全局区域包括多个预设二维区域，基于反射值和高度值的地图以预设二维区域为单位保存投影至其中的激光点的个数、反射值信息和高度值信息，目标点云数据包括多个激光点对应的数据；使用目标点云数据对基于反射值和高度值的地图进行自定位验证；若自定位验证的结果满足预设条件，将基于反射值和高度值的地图融入基准地图，生成高精度地图，基准地图为在先生成的地图。由本发明可以得到适用范围更广的高精度地图。
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公开(公告)号：CN108732584A
公开(公告)日：2018-11-02
申请号：CN201710248760.8
申请日：2017-04-17
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本申请公开了用于更新地图的方法和装置。该方法的一具体实施方式包括：获取车载激光雷达对周围环境扫描到的激光点云以及获取车辆在扫描周期的周期位姿变化；基于激光雷达在上一个扫描周期的参考时刻的已知位姿以及周期位姿变化，确定激光雷达在当前扫描周期的参考时刻的先验位姿；对扫描到的激光点云进行运动补偿，形成已补偿点云帧；使用已补偿点云帧中的特征点生成用于局部点云特征地图；将局部点云特征地图与使用先验位姿在基准点云地图中得到的地图区域进行匹配，对先验位姿进行修正，得到后验位姿；按照后验位姿，使用已补偿点云帧更新待构建区域的三维点云地图。该实施方式实现了在卫星定位信号较差的条件下对三维点云地图的精确构建。
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公开(公告)号：CN106066644A
公开(公告)日：2016-11-02
申请号：CN201610439391.6
申请日：2016-06-17
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC: G05B23/02
CPC classification number: B62D15/025 , G05B13/027 , G06N3/08 , G05B23/0294
Abstract: 本发明提供了一种建立智能车辆控制模型的方法、智能车辆控制方法及装置，其中建立智能车辆控制模型的方法包括：获取样本数据，所述样本数据包括各驾驶环境下对应的方向盘转角；从样本数据中提取车辆状态特征和路况特征；利用提取的特征训练神经网络模型，得到智能车辆控制模型。智能车辆控制方法包括：提取待控制车辆的车辆状态特征和路况特征；将提取的特征输入智能车辆控制模型，得到方向盘转角；利用所述方向盘转角对所述待控制车辆进行控制。本发明建立智能车辆控制模型采用机器学习的方式，无需人工调参，降低了调参所产生的人力成本。
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公开(公告)号：CN108765487B
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN201810565152.4
申请日：2018-06-04
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC: G06T7/593
Abstract: 本公开的实施例涉及重建三维场景的方法、装置、设备和计算机可读存储介质。用于重建三维场景的方法包括获取针对三维场景的点云数据帧集合，点云数据帧集合中的点云数据帧各自具有位姿参数。该方法还包括从点云数据帧集合确定与三维场景的一部分相对应的子集。该方法还包括调整子集中的点云数据帧的位姿参数，以得到经调整的子集，经调整的子集包括具有匹配的重叠部分的至少两个点云数据帧。该方法还包括利用经调整的子集来更新点云数据帧集合。以此方式，可以实现对大量点云数据的分布式处理，以提高计算效率。
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