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公开(公告)号：CN113341397B
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202110659579.2
申请日：2017-08-15
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本申请公开了反射值地图构建方法和装置。该方法的一具体实施方式包括：基于经过全局优化得到的每一个采集区域中采集到的每一帧用于构建反射值地图的激光点云对应的激光雷达的中心点的用于构建反射值地图的位置和姿态角，构建反射值地图。实现了对超大区域中的每一个采集区域采集到的用于构建反射值地图的激光点云逐级进行位姿优化，得到较为精确的每一帧用于构建反射值地图的激光点云对应的激光雷达的中心点的用于构建反射值地图的位置和姿态角，从而，得到较为精确的每一帧用于构建反射值地图的激光点云中的激光点在世界坐标系下的坐标，提升了激光点云拼接的精度，进而提升了构建超大区域的反射值地图的精度。
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公开(公告)号：CN113341397A
公开(公告)日：2021-09-03
申请号：CN202110659579.2
申请日：2017-08-15
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本申请公开了反射值地图构建方法和装置。该方法的一具体实施方式包括：基于经过全局优化得到的每一个采集区域中采集到的每一帧用于构建反射值地图的激光点云对应的激光雷达的中心点的用于构建反射值地图的位置和姿态角，构建反射值地图。实现了对超大区域中的每一个采集区域采集到的用于构建反射值地图的激光点云逐级进行位姿优化，得到较为精确的每一帧用于构建反射值地图的激光点云对应的激光雷达的中心点的用于构建反射值地图的位置和姿态角，从而，得到较为精确的每一帧用于构建反射值地图的激光点云中的激光点在世界坐标系下的坐标，提升了激光点云拼接的精度，进而提升了构建超大区域的反射值地图的精度。
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公开(公告)号：CN108732584B
公开(公告)日：2020-06-30
申请号：CN201710248760.8
申请日：2017-04-17
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本申请公开了用于更新地图的方法和装置。该方法的一具体实施方式包括：获取车载激光雷达对周围环境扫描到的激光点云以及获取车辆在扫描周期的周期位姿变化；基于激光雷达在上一个扫描周期的参考时刻的已知位姿以及周期位姿变化，确定激光雷达在当前扫描周期的参考时刻的先验位姿；对扫描到的激光点云进行运动补偿，形成已补偿点云帧；使用已补偿点云帧中的特征点生成用于局部点云特征地图；将局部点云特征地图与使用先验位姿在基准点云地图中得到的地图区域进行匹配，对先验位姿进行修正，得到后验位姿；按照后验位姿，使用已补偿点云帧更新待构建区域的三维点云地图。该实施方式实现了在卫星定位信号较差的条件下对三维点云地图的精确构建。
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公开(公告)号：CN109407073B
公开(公告)日：2020-03-10
申请号：CN201710697728.8
申请日：2017-08-15
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本申请公开了反射值地图构建方法和装置。该方法的一具体实施方式包括：基于全局位姿优化得到的每一帧用于构建反射值地图的激光点云对应的激光雷达的中心点的用于构建反射值地图的位置和姿态角，构建反射值地图。实现了对选取出的用于构建反射值地图的激光点云中的关键帧激光点云、样本帧激光点云、普通帧激光点云逐级进行位姿优化，得到较为精确的每一帧用于构建反射值地图的激光点云对应的激光雷达的中心点的用于构建反射值地图的位置和姿态角，从而，得到较为精确地得到每一帧用于构建反射值地图的激光点云中的激光点在世界坐标系下的坐标，提升反射值地图对应的拼接后的激光点云的拼接精度，进而提升反射值地图的精度。
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公开(公告)号：CN109061703A
公开(公告)日：2018-12-21
申请号：CN201810597963.2
申请日：2018-06-11
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本公开的实施例提供了用于定位的方法、装置、设备和计算机可读存储介质。一种用于定位的方法包括获取关于运动物体所在的地理区域的视觉特征地图。该视觉特征地图包括第一组视觉特征，并且第一组视觉特征包括垂直于地理区域的路面的第一视觉特征。该方法还包括获取当运动物体在地理区域中运动期间由耦合至运动物体的相机捕获的至少一个图像。该方法还包括从至少一个图像中提取与第一组视觉特征相对应的第二组视觉特征。此外，该方法还包括至少基于视觉特征地图和第二组视觉特征，来确定运动物体在运动期间的至少一个位姿。本公开的实施例能够实现在全球定位系统(GPS)信号较差的场景下的高精度定位问题，从而以较低成本满足自动驾驶的要求。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106092121A
公开(公告)日：2016-11-09
申请号：CN201610365790.2
申请日：2016-05-27
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC: G01C21/36
CPC classification number: G01C21/3632 , G01C21/20 , G01C21/3647 , G01C21/3676 , G01S19/42 , G06K9/00798 , G06T11/60 , G01C21/3638 , G01C21/3658
Abstract: 本申请公开了车辆导航方法和装置。该方法的一具体实施方式包括：摄像头采集路况图像；判断车辆当前行驶的车道是否为导航车道，导航车道为导航信息中定义的车辆应行驶在的车道；根据判断结果，确定路况图像中需要叠加显示引导轨迹对象的车道对象，引导轨迹对象用于指示车辆按当前行驶的车道行驶或车辆转向导航车道行驶；在确定出的车道对象上叠加显示引导轨迹对象。实现了根据车辆当前的位置以及导航路线，通过在车辆行驶的道路的车道上叠加显示引导轨迹对象，从而直观地引导驾驶员驾驶车辆在应行驶在的车道行驶，更加精确地对车辆进行导航。
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公开(公告)号：CN109410735B
公开(公告)日：2021-06-29
申请号：CN201710697013.2
申请日：2017-08-15
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本申请公开了反射值地图构建方法和装置。该方法的一具体实施方式包括：基于经过全局优化得到的每一个采集区域中采集到的每一帧用于构建反射值地图的激光点云对应的激光雷达的中心点的用于构建反射值地图的位置和姿态角，构建反射值地图。实现了对超大区域中的每一个采集区域采集到的用于构建反射值地图的激光点云逐级进行位姿优化，得到较为精确的每一帧用于构建反射值地图的激光点云对应的激光雷达的中心点的用于构建反射值地图的位置和姿态角，从而，得到较为精确的每一帧用于构建反射值地图的激光点云中的激光点在世界坐标系下的坐标，提升了激光点云拼接的精度，进而提升了构建超大区域的反射值地图的精度。
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公开(公告)号：CN110019570B
公开(公告)日：2020-03-20
申请号：CN201710599794.1
申请日：2017-07-21
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本申请公开了用于构建地图的方法、装置及服务器。该方法的一具体实施方式包括：通过实时获取的点云数据帧构建点云数据帧序列；从点云数据帧中提取形态数据；建立点云数据帧序列中相邻两个点云数据帧中形态数据之间的空间位置关系；根据空间位置关系确定对应静止物体的基准空间位置关系，并通过基准空间位置关系构建地图。该实施方式实现了通过点云数据构建地图。
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公开(公告)号：CN110019570A
公开(公告)日：2019-07-16
申请号：CN201710599794.1
申请日：2017-07-21
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本申请公开了用于构建地图的方法、装置及服务器。该方法的一具体实施方式包括：通过实时获取的点云数据帧构建点云数据帧序列；从点云数据帧中提取形态数据；建立点云数据帧序列中相邻两个点云数据帧中形态数据之间的空间位置关系；根据空间位置关系确定对应静止物体的基准空间位置关系，并通过基准空间位置关系构建地图。该实施方式实现了通过点云数据构建地图。
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公开(公告)号：CN109410735A
公开(公告)日：2019-03-01
申请号：CN201710697013.2
申请日：2017-08-15
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本申请公开了反射值地图构建方法和装置。该方法的一具体实施方式包括：基于经过全局优化得到的每一个采集区域中采集到的每一帧用于构建反射值地图的激光点云对应的激光雷达的中心点的用于构建反射值地图的位置和姿态角，构建反射值地图。实现了对超大区域中的每一个采集区域采集到的用于构建反射值地图的激光点云逐级进行位姿优化，得到较为精确的每一帧用于构建反射值地图的激光点云对应的激光雷达的中心点的用于构建反射值地图的位置和姿态角，从而，得到较为精确的每一帧用于构建反射值地图的激光点云中的激光点在世界坐标系下的坐标，提升了激光点云拼接的精度，进而提升了构建超大区域的反射值地图的精度。
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