公开(公告)号：CN109061703A

公开(公告)日：2018-12-21

申请号：CN201810597963.2

申请日：2018-06-11

Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司

Inventor： 郑京森 ,  易世春 ,  杨晓龙 ,  宋适宇 ,  董芳芳

IPC: G01S19/46 ,  G01C21/20

CPC classification number: G01S19/46 ,  G01C21/20

Abstract: 本公开的实施例提供了用于定位的方法、装置、设备和计算机可读存储介质。一种用于定位的方法包括获取关于运动物体所在的地理区域的视觉特征地图。该视觉特征地图包括第一组视觉特征，并且第一组视觉特征包括垂直于地理区域的路面的第一视觉特征。该方法还包括获取当运动物体在地理区域中运动期间由耦合至运动物体的相机捕获的至少一个图像。该方法还包括从至少一个图像中提取与第一组视觉特征相对应的第二组视觉特征。此外，该方法还包括至少基于视觉特征地图和第二组视觉特征，来确定运动物体在运动期间的至少一个位姿。本公开的实施例能够实现在全球定位系统(GPS)信号较差的场景下的高精度定位问题，从而以较低成本满足自动驾驶的要求。