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公开(公告)号：CN109521403B
公开(公告)日：2020-11-20
申请号：CN201710851934.X
申请日：2017-09-19
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC: G01S7/40
Abstract: 本发明提供一种多线激光雷达的参数标定方法及装置、设备及可读介质。其方法包括：基于已标定的三维扫描仪采集的标定场景的数据，创建标定场景的三维场景模型；获取待标定的多线激光雷达分别在标定场景中的多个位置点采集的点云数据；将多线激光雷达在各位置点采集的点云数据和三维场景模型中的点云数据，以各位置点与三维场景模型中对应的位置点对齐为原则，对齐至同一坐标系中；建立同一坐标系下、多线激光雷达采集的各点的数据与三维场景模型中距离点的最近的匹配点的数据之间的目标函数；根据目标函数，标定多线激光雷达的参数。本发明的技术方案，不用建立复杂的标定场景，能够有效地提高多线激光雷达的参数的标定效率。
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公开(公告)号：CN109214248A
公开(公告)日：2019-01-15
申请号：CN201710539630.X
申请日：2017-07-04
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本申请公开了用于识别无人驾驶车辆的激光点云数据的方法和装置。无人驾驶车辆设置有激光雷达，该方法的一具体实施方式包括：响应于接收到激光雷达采集的最新一帧激光点云数据，获取无人驾驶车辆在世界坐标系中的当前位姿信息；根据当前位姿信息，从缓存中获取预先加载至缓存中的、预设三维网格地图中以与当前位姿信息对应的地图分块为中心的N×N个地图分块；对于所接收的激光点云数据中的每个激光点数据，执行激光点数据识别操作。该实施方式实现了识别每个激光点数据是否为静态激光点，为无人驾驶车辆后续对激光点数据的分析处理提供了依据，可以提高激光点数据障碍物识别的准确率。
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公开(公告)号：CN109840448A
公开(公告)日：2019-06-04
申请号：CN201711195021.3
申请日：2017-11-24
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本申请实施例公开了用于无人驾驶车辆的信息输出方法和装置。该无人驾驶车辆包括激光雷达，该方法的一具体实施方式包括：基于所述无人驾驶车辆的定位信息，从目标地图中确定所述无人驾驶车辆周边的目标区域；通过所述激光雷达获取所述无人驾驶车辆周边预设区域内的障碍物的点云数据，其中，所述预设区域包含所述目标区域；基于所述目标区域和所述点云数据，确定存在于所述目标区域中的障碍物的点云数据集合，并将所述点云数据集合确定为目标点云数据集合；输出所述目标点云数据集合。该实施方式减小了车载终端处理器的使用率，提高了车辆驾驶的安全性。
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公开(公告)号：CN109521403A
公开(公告)日：2019-03-26
申请号：CN201710851934.X
申请日：2017-09-19
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC: G01S7/40
Abstract: 本发明提供一种多线激光雷达的参数标定方法及装置、设备及可读介质。其方法包括：基于已标定的三维扫描仪采集的标定场景的数据，创建标定场景的三维场景模型；获取待标定的多线激光雷达分别在标定场景中的多个位置点采集的点云数据；将多线激光雷达在各位置点采集的点云数据和三维场景模型中的点云数据，以各位置点与三维场景模型中对应的位置点对齐为原则，对齐至同一坐标系中；建立同一坐标系下、多线激光雷达采集的各点的数据与三维场景模型中距离点的最近的匹配点的数据之间的目标函数；根据目标函数，标定多线激光雷达的参数。本发明的技术方案，不用建立复杂的标定场景，能够有效地提高多线激光雷达的参数的标定效率。
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