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公开(公告)号：CN109446886A
公开(公告)日：2019-03-08
申请号：CN201811044542.3
申请日：2018-09-07
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Inventor： 郭疆
Abstract: 本申请提供一种基于无人车的障碍物检测方法、装置、设备以及存储介质，其中，该方法包括：获取检测设备采集的点云数据，点云数据为检测设备对无人车周围的障碍物进行检测之后得到的数据；将点云数据投影到二维平面上，得到二维投影网格图，二维投影网格图中具有多个网格，二维投影网格图中具有二维数据，二维数据为点云数据投影后得到的数据；根据二维投影网格图生成多条直线，多条直线中的每一条直线上具有二维数据，每一条直线具有参数信息，参数信息表征了直线与多条直线中的其他直线之间的关系；根据多条直线中的每一条直线的二维数据和参数信息，确定障碍物的朝向信息。准确的确定出无人车周围的障碍物的朝向，帮助无人车对障碍物进行避让。
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公开(公告)号：CN109376590A
公开(公告)日：2019-02-22
申请号：CN201811044529.8
申请日：2018-09-07
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Inventor： 郭疆
Abstract: 本申请提供一种基于无人车的障碍物分类方法、装置、设备以及存储介质，其中，该方法包括：获取无人车的检测装置检测到的多个障碍物的障碍物信息；采用压缩后的随机森林模型，对多个障碍物的障碍物信息进行分类处理，得到障碍物分类结果；压缩后的随机森林模型的每一个决策树中的非叶子节点中仅存储有特征指示信息、分类阈值指示信息和节点位置指示信息，节点位置指示信息为左节点位置指示信息或右节点位置指示信息；每一个决策树中的叶子节点中仅存储有类别指示信息。只需要保存部分信息，不需要占用无人车系统的较多内存和空间，减少内存占用量；并且在分类的过程中，由于只需要同步保存少量的信息，进而可以提升分类的速度，提高了分类效率。
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公开(公告)号：CN107315955A
公开(公告)日：2017-11-03
申请号：CN201610274067.3
申请日：2016-04-27
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本申请公开了文件安全性识别方法和装置。该方法的一具体实施方式包括：获取待识别文件的特征信息；将特征信息中每一个类型的特征信息转换为特征信息对应的预设机器学习模型的输入向量；基于预设机器学习模型的输出向量，确定待识别文件是否为病毒文件。实现了针对待识别文件的每一类型的特征，分别获取特征信息以及根据特征信息的特点分别创建机器学习模型进行训练和识别。一方面，较为全面地覆盖了病毒文件的特征，从而较为全面地对病毒文件进行识别。另一方面，通过对机器学习模型的训练使得机器学习模型确定病毒文件的模式，从而在病毒文件的特征进行变更时，依然可以根据病毒文件的模式识别出病毒文件，进一步提升文件安全性识别的适用性。
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公开(公告)号：CN106919908A
公开(公告)日：2017-07-04
申请号：CN201710073031.3
申请日：2017-02-10
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本发明提供一种障碍物识别方法及装置、计算机设备及可读介质。其方法包括：获取当前车辆周围的连续N+1帧的待识别障碍物的信息；根据前N帧各帧中的待识别障碍物的信息，获取各帧中至少两个高度的点云层在水平面的第一点云投影图、识别障碍物在水平面的第一反射信息投影图、以及待识别障碍物在水平面的第一占空比投影图；根据预先训练的分类器模型、预先获取的前N帧中各帧中待识别障碍物在水平面的第一障碍物类别图、预先设置的前N帧中各帧的权重以及各帧的至少两个第一点云投影图、第一反射信息投影图和第一占空比投影图，预测第N+1帧的第一障碍物类别图。本发明的技术方案，能够有效地提高对待识别的障碍物的识别准确度和识别效率。
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公开(公告)号：CN106845412A
公开(公告)日：2017-06-13
申请号：CN201710049464.5
申请日：2017-01-20
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本发明提供一种障碍物识别方法及装置、计算机设备及可读介质。其方法包括：将待识别的障碍物的点云在高度上划分为指定层数的分层；获取待识别的障碍物的点云在各分层中的各方向的最大值、最小值和所包括的点数；根据待识别的障碍物的点云在各分层中各方向的最大值、最小值和所包括的点数，生成待识别的障碍物的分层特征向量；根据预先训练的分类器模型和待识别的障碍物的分层特征向量，识别待识别的障碍物的类别。本发明的技术方案通过对待识别的障碍物的点云进行剖析，使得待识别的障碍物的分层特征向量中包含更加丰富的待识别的障碍物的信息，能够有效地提高对待识别的障碍物的识别准确度，从而能够有效地提高对待识别的障碍物的识别效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106934347B
公开(公告)日：2021-03-19
申请号：CN201710073010.1
申请日：2017-02-10
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC: G06K9/00 , G01S17/931
Abstract: 本发明提供一种障碍物识别方法及装置、计算机设备及可读介质。其方法包括：获取激光雷达扫描当前车辆周围的连续N+1帧的待识别障碍物的信息；根据前N帧各帧中的待识别障碍物的信息，获取各帧中至少两个高度的点云层在水平面的第一点云投影图、识别障碍物在水平面的第一反射信息投影图、以及待识别障碍物在水平面的第一占空比投影图；根据预先训练的分类器模型、预先获取的前N帧中各帧中待识别障碍物在水平面的第一障碍物类别图以及前N帧中各帧的至少两个第一点云投影图、第一反射信息投影图和第一占空比投影图，预测第N+1帧的第一障碍物类别图。本发明的技术方案，能够有效地提高对待识别的障碍物的识别准确度和识别效率。
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公开(公告)号：CN111860295B
公开(公告)日：2023-08-25
申请号：CN202010691371.4
申请日：2018-09-07
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Inventor： 郭疆
Abstract: 本申请提供一种基于无人车的障碍物检测方法、装置、设备以及存储介质，涉及无人车技术领域，其中，该方法包括：获取检测设备采集的点云数据，点云数据为检测设备对无人车周围的障碍物进行检测之后得到的数据；将点云数据投影到二维平面上得到二维投影网格图；根据二维投影网格图生成多条直线，多条直线中的每一条直线上具有二维数据，每一条直线具有参数信息，参数信息表征了直线与多条直线中的其他直线之间的关系；根据多条直线中的每一条直线的二维数据和参数信息确定每一条直线的朝向置信度数值；确定朝向置信度数值最大的直线所指示的方向信息为障碍物的朝向信息。准确的确定出无人车周围的障碍物的朝向，帮助无人车对障碍物进行避让。
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公开(公告)号：CN106709475A
公开(公告)日：2017-05-24
申请号：CN201710053527.4
申请日：2017-01-22
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本发明提供一种障碍物识别方法及装置、计算机设备及可读介质。其所述方法包括：将待识别的障碍物的点云在预设的至少一个平面上进行投影，得到至少一个投影图像；将至少一个投影图像对应的至少一个二值化投影图像分别进行霍夫变化，得到至少一个霍夫图；根据至少一个霍夫图，生成待识别的障碍物的特征向量；根据预先训练的分类器模型和待识别的障碍物的特征向量，识别待识别的障碍物的类别。本发明的技术方案，通过对待识别的障碍物的点云进行剖析，使得待识别的障碍物的特征向量中包含更加丰富的待识别的障碍物的信息，能够有效地提高对待识别的障碍物的识别准确度，从而能够有效地提高对待识别的障碍物的识别效率。
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公开(公告)号：CN106709475B
公开(公告)日：2021-01-22
申请号：CN201710053527.4
申请日：2017-01-22
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本发明提供一种障碍物识别方法及装置、计算机设备及可读介质。其所述方法包括：将待识别的障碍物的点云在预设的至少一个平面上进行投影，得到至少一个投影图像；将至少一个投影图像对应的至少一个二值化投影图像分别进行霍夫变化，得到至少一个霍夫图；根据至少一个霍夫图，生成待识别的障碍物的特征向量；根据预先训练的分类器模型和待识别的障碍物的特征向量，识别待识别的障碍物的类别。本发明的技术方案，通过对待识别的障碍物的点云进行剖析，使得待识别的障碍物的特征向量中包含更加丰富的待识别的障碍物的信息，能够有效地提高对待识别的障碍物的识别准确度，从而能够有效地提高对待识别的障碍物的识别效率。
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公开(公告)号：CN106919908B
公开(公告)日：2020-07-28
申请号：CN201710073031.3
申请日：2017-02-10
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本发明提供一种障碍物识别方法及装置、计算机设备及可读介质。其方法包括：获取当前车辆周围的连续N+1帧的待识别障碍物的信息；根据前N帧各帧中的待识别障碍物的信息，获取各帧中至少两个高度的点云层在水平面的第一点云投影图、识别障碍物在水平面的第一反射信息投影图、以及待识别障碍物在水平面的第一占空比投影图；根据预先训练的分类器模型、预先获取的前N帧中各帧中待识别障碍物在水平面的第一障碍物类别图、预先设置的前N帧中各帧的权重以及各帧的至少两个第一点云投影图、第一反射信息投影图和第一占空比投影图，预测第N+1帧的第一障碍物类别图。本发明的技术方案，能够有效地提高对待识别的障碍物的识别准确度和识别效率。
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