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公开(公告)号：CN106709475A
公开(公告)日：2017-05-24
申请号：CN201710053527.4
申请日：2017-01-22
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本发明提供一种障碍物识别方法及装置、计算机设备及可读介质。其所述方法包括：将待识别的障碍物的点云在预设的至少一个平面上进行投影，得到至少一个投影图像；将至少一个投影图像对应的至少一个二值化投影图像分别进行霍夫变化，得到至少一个霍夫图；根据至少一个霍夫图，生成待识别的障碍物的特征向量；根据预先训练的分类器模型和待识别的障碍物的特征向量，识别待识别的障碍物的类别。本发明的技术方案，通过对待识别的障碍物的点云进行剖析，使得待识别的障碍物的特征向量中包含更加丰富的待识别的障碍物的信息，能够有效地提高对待识别的障碍物的识别准确度，从而能够有效地提高对待识别的障碍物的识别效率。
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公开(公告)号：CN106934347B
公开(公告)日：2021-03-19
申请号：CN201710073010.1
申请日：2017-02-10
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC: G06K9/00 , G01S17/931
Abstract: 本发明提供一种障碍物识别方法及装置、计算机设备及可读介质。其方法包括：获取激光雷达扫描当前车辆周围的连续N+1帧的待识别障碍物的信息；根据前N帧各帧中的待识别障碍物的信息，获取各帧中至少两个高度的点云层在水平面的第一点云投影图、识别障碍物在水平面的第一反射信息投影图、以及待识别障碍物在水平面的第一占空比投影图；根据预先训练的分类器模型、预先获取的前N帧中各帧中待识别障碍物在水平面的第一障碍物类别图以及前N帧中各帧的至少两个第一点云投影图、第一反射信息投影图和第一占空比投影图，预测第N+1帧的第一障碍物类别图。本发明的技术方案，能够有效地提高对待识别的障碍物的识别准确度和识别效率。
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公开(公告)号：CN106919908A
公开(公告)日：2017-07-04
申请号：CN201710073031.3
申请日：2017-02-10
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本发明提供一种障碍物识别方法及装置、计算机设备及可读介质。其方法包括：获取当前车辆周围的连续N+1帧的待识别障碍物的信息；根据前N帧各帧中的待识别障碍物的信息，获取各帧中至少两个高度的点云层在水平面的第一点云投影图、识别障碍物在水平面的第一反射信息投影图、以及待识别障碍物在水平面的第一占空比投影图；根据预先训练的分类器模型、预先获取的前N帧中各帧中待识别障碍物在水平面的第一障碍物类别图、预先设置的前N帧中各帧的权重以及各帧的至少两个第一点云投影图、第一反射信息投影图和第一占空比投影图，预测第N+1帧的第一障碍物类别图。本发明的技术方案，能够有效地提高对待识别的障碍物的识别准确度和识别效率。
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公开(公告)号：CN106845412A
公开(公告)日：2017-06-13
申请号：CN201710049464.5
申请日：2017-01-20
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本发明提供一种障碍物识别方法及装置、计算机设备及可读介质。其方法包括：将待识别的障碍物的点云在高度上划分为指定层数的分层；获取待识别的障碍物的点云在各分层中的各方向的最大值、最小值和所包括的点数；根据待识别的障碍物的点云在各分层中各方向的最大值、最小值和所包括的点数，生成待识别的障碍物的分层特征向量；根据预先训练的分类器模型和待识别的障碍物的分层特征向量，识别待识别的障碍物的类别。本发明的技术方案通过对待识别的障碍物的点云进行剖析，使得待识别的障碍物的分层特征向量中包含更加丰富的待识别的障碍物的信息，能够有效地提高对待识别的障碍物的识别准确度，从而能够有效地提高对待识别的障碍物的识别效率。
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公开(公告)号：CN106709475B
公开(公告)日：2021-01-22
申请号：CN201710053527.4
申请日：2017-01-22
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本发明提供一种障碍物识别方法及装置、计算机设备及可读介质。其所述方法包括：将待识别的障碍物的点云在预设的至少一个平面上进行投影，得到至少一个投影图像；将至少一个投影图像对应的至少一个二值化投影图像分别进行霍夫变化，得到至少一个霍夫图；根据至少一个霍夫图，生成待识别的障碍物的特征向量；根据预先训练的分类器模型和待识别的障碍物的特征向量，识别待识别的障碍物的类别。本发明的技术方案，通过对待识别的障碍物的点云进行剖析，使得待识别的障碍物的特征向量中包含更加丰富的待识别的障碍物的信息，能够有效地提高对待识别的障碍物的识别准确度，从而能够有效地提高对待识别的障碍物的识别效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106919908B
公开(公告)日：2020-07-28
申请号：CN201710073031.3
申请日：2017-02-10
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本发明提供一种障碍物识别方法及装置、计算机设备及可读介质。其方法包括：获取当前车辆周围的连续N+1帧的待识别障碍物的信息；根据前N帧各帧中的待识别障碍物的信息，获取各帧中至少两个高度的点云层在水平面的第一点云投影图、识别障碍物在水平面的第一反射信息投影图、以及待识别障碍物在水平面的第一占空比投影图；根据预先训练的分类器模型、预先获取的前N帧中各帧中待识别障碍物在水平面的第一障碍物类别图、预先设置的前N帧中各帧的权重以及各帧的至少两个第一点云投影图、第一反射信息投影图和第一占空比投影图，预测第N+1帧的第一障碍物类别图。本发明的技术方案，能够有效地提高对待识别的障碍物的识别准确度和识别效率。
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公开(公告)号：CN106845416A
公开(公告)日：2017-06-13
申请号：CN201710051916.3
申请日：2017-01-20
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
CPC classification number: G06K9/00805 , G06K9/6269
Abstract: 本发明提供一种障碍物识别方法及装置、计算机设备及可读介质。其方法包括：将待识别的障碍物的点云分别与预先生成的多个障碍物点云模板中各所述障碍物点云模板进行匹配，得到多个第一匹配分值；根据所述多个第一匹配分值生成所述待识别的障碍物的特征向量；根据预先训练的分类器模型和所述待识别的障碍物的特征向量，识别所述待识别的障碍物的类别。本发明的技术方案，通过将待识别的障碍物的点云分别与预先生成的多个障碍物点云模板中各障碍物点云模板进行匹配，使得待识别的障碍物的特征向量中包含更加丰富的待识别的障碍物的信息，能够有效地提高对待识别的障碍物的识别准确度，从而能够有效地提高对待识别的障碍物的识别效率。
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公开(公告)号：CN106845416B
公开(公告)日：2021-09-21
申请号：CN201710051916.3
申请日：2017-01-20
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本发明提供一种障碍物识别方法及装置、计算机设备及可读介质。其方法包括：将待识别的障碍物的点云分别与预先生成的多个障碍物点云模板中各所述障碍物点云模板进行匹配，得到多个第一匹配分值；根据所述多个第一匹配分值生成所述待识别的障碍物的特征向量；根据预先训练的分类器模型和所述待识别的障碍物的特征向量，识别所述待识别的障碍物的类别。本发明的技术方案，通过将待识别的障碍物的点云分别与预先生成的多个障碍物点云模板中各障碍物点云模板进行匹配，使得待识别的障碍物的特征向量中包含更加丰富的待识别的障碍物的信息，能够有效地提高对待识别的障碍物的识别准确度，从而能够有效地提高对待识别的障碍物的识别效率。
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公开(公告)号：CN106845412B
公开(公告)日：2020-07-10
申请号：CN201710049464.5
申请日：2017-01-20
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本发明提供一种障碍物识别方法及装置、计算机设备及可读介质。其方法包括：将待识别的障碍物的点云在高度上划分为指定层数的分层；获取待识别的障碍物的点云在各分层中的各方向的最大值、最小值和所包括的点数；根据待识别的障碍物的点云在各分层中各方向的最大值、最小值和所包括的点数，生成待识别的障碍物的分层特征向量；根据预先训练的分类器模型和待识别的障碍物的分层特征向量，识别待识别的障碍物的类别。本发明的技术方案通过对待识别的障碍物的点云进行剖析，使得待识别的障碍物的分层特征向量中包含更加丰富的待识别的障碍物的信息，能够有效地提高对待识别的障碍物的识别准确度，从而能够有效地提高对待识别的障碍物的识别效率。
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公开(公告)号：CN106934347A
公开(公告)日：2017-07-07
申请号：CN201710073010.1
申请日：2017-02-10
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
CPC classification number: G06K9/00805 , G01S17/936
Abstract: 本发明提供一种障碍物识别方法及装置、计算机设备及可读介质。其方法包括：获取激光雷达扫描当前车辆周围的连续N+1帧的待识别障碍物的信息；根据前N帧各帧中的待识别障碍物的信息，获取各帧中至少两个高度的点云层在水平面的第一点云投影图、识别障碍物在水平面的第一反射信息投影图、以及待识别障碍物在水平面的第一占空比投影图；根据预先训练的分类器模型、预先获取的前N帧中各帧中待识别障碍物在水平面的第一障碍物类别图以及前N帧中各帧的至少两个第一点云投影图、第一反射信息投影图和第一占空比投影图，预测第N+1帧的第一障碍物类别图。本发明的技术方案，能够有效地提高对待识别的障碍物的识别准确度和识别效率。
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