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公开(公告)号：CN106709475A
公开(公告)日：2017-05-24
申请号：CN201710053527.4
申请日：2017-01-22
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本发明提供一种障碍物识别方法及装置、计算机设备及可读介质。其所述方法包括：将待识别的障碍物的点云在预设的至少一个平面上进行投影，得到至少一个投影图像；将至少一个投影图像对应的至少一个二值化投影图像分别进行霍夫变化，得到至少一个霍夫图；根据至少一个霍夫图，生成待识别的障碍物的特征向量；根据预先训练的分类器模型和待识别的障碍物的特征向量，识别待识别的障碍物的类别。本发明的技术方案，通过对待识别的障碍物的点云进行剖析，使得待识别的障碍物的特征向量中包含更加丰富的待识别的障碍物的信息，能够有效地提高对待识别的障碍物的识别准确度，从而能够有效地提高对待识别的障碍物的识别效率。
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公开(公告)号：CN106919908A
公开(公告)日：2017-07-04
申请号：CN201710073031.3
申请日：2017-02-10
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本发明提供一种障碍物识别方法及装置、计算机设备及可读介质。其方法包括：获取当前车辆周围的连续N+1帧的待识别障碍物的信息；根据前N帧各帧中的待识别障碍物的信息，获取各帧中至少两个高度的点云层在水平面的第一点云投影图、识别障碍物在水平面的第一反射信息投影图、以及待识别障碍物在水平面的第一占空比投影图；根据预先训练的分类器模型、预先获取的前N帧中各帧中待识别障碍物在水平面的第一障碍物类别图、预先设置的前N帧中各帧的权重以及各帧的至少两个第一点云投影图、第一反射信息投影图和第一占空比投影图，预测第N+1帧的第一障碍物类别图。本发明的技术方案，能够有效地提高对待识别的障碍物的识别准确度和识别效率。
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公开(公告)号：CN106845416B
公开(公告)日：2021-09-21
申请号：CN201710051916.3
申请日：2017-01-20
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本发明提供一种障碍物识别方法及装置、计算机设备及可读介质。其方法包括：将待识别的障碍物的点云分别与预先生成的多个障碍物点云模板中各所述障碍物点云模板进行匹配，得到多个第一匹配分值；根据所述多个第一匹配分值生成所述待识别的障碍物的特征向量；根据预先训练的分类器模型和所述待识别的障碍物的特征向量，识别所述待识别的障碍物的类别。本发明的技术方案，通过将待识别的障碍物的点云分别与预先生成的多个障碍物点云模板中各障碍物点云模板进行匹配，使得待识别的障碍物的特征向量中包含更加丰富的待识别的障碍物的信息，能够有效地提高对待识别的障碍物的识别准确度，从而能够有效地提高对待识别的障碍物的识别效率。
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公开(公告)号：CN109521757A
公开(公告)日：2019-03-26
申请号：CN201710842846.3
申请日：2017-09-18
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本申请公开了静态障碍物识别方法和装置。该方法的一具体实施方式包括：根据当前帧激光点云中的检测出的障碍物激光点云所属的历史障碍物激光点云序列对应的判断信息，判断同一个障碍物是否为静态障碍物。判断信息包括：同一个障碍物的历史运动特征与噪声类型的运动特征的相似度、检测出的障碍物激光点云的外观特征和所述历史障碍物激光点云的外观特征的匹配度、检测出的障碍物激光点云和历史障碍物激光点云的重合度。实现了在识别静态障碍物时，考虑了因通过诸如运动估计计算出的障碍物的运动特征为噪声数据的情况下对静态障碍物识别结果的影响，从多个方面判断障碍物为静态障碍物的概率，最终判断障碍物是否为静态障碍物。
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公开(公告)号：CN106934347A
公开(公告)日：2017-07-07
申请号：CN201710073010.1
申请日：2017-02-10
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
CPC classification number: G06K9/00805 , G01S17/936
Abstract: 本发明提供一种障碍物识别方法及装置、计算机设备及可读介质。其方法包括：获取激光雷达扫描当前车辆周围的连续N+1帧的待识别障碍物的信息；根据前N帧各帧中的待识别障碍物的信息，获取各帧中至少两个高度的点云层在水平面的第一点云投影图、识别障碍物在水平面的第一反射信息投影图、以及待识别障碍物在水平面的第一占空比投影图；根据预先训练的分类器模型、预先获取的前N帧中各帧中待识别障碍物在水平面的第一障碍物类别图以及前N帧中各帧的至少两个第一点云投影图、第一反射信息投影图和第一占空比投影图，预测第N+1帧的第一障碍物类别图。本发明的技术方案，能够有效地提高对待识别的障碍物的识别准确度和识别效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106709475B
公开(公告)日：2021-01-22
申请号：CN201710053527.4
申请日：2017-01-22
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本发明提供一种障碍物识别方法及装置、计算机设备及可读介质。其所述方法包括：将待识别的障碍物的点云在预设的至少一个平面上进行投影，得到至少一个投影图像；将至少一个投影图像对应的至少一个二值化投影图像分别进行霍夫变化，得到至少一个霍夫图；根据至少一个霍夫图，生成待识别的障碍物的特征向量；根据预先训练的分类器模型和待识别的障碍物的特征向量，识别待识别的障碍物的类别。本发明的技术方案，通过对待识别的障碍物的点云进行剖析，使得待识别的障碍物的特征向量中包含更加丰富的待识别的障碍物的信息，能够有效地提高对待识别的障碍物的识别准确度，从而能够有效地提高对待识别的障碍物的识别效率。
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公开(公告)号：CN106919908B
公开(公告)日：2020-07-28
申请号：CN201710073031.3
申请日：2017-02-10
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本发明提供一种障碍物识别方法及装置、计算机设备及可读介质。其方法包括：获取当前车辆周围的连续N+1帧的待识别障碍物的信息；根据前N帧各帧中的待识别障碍物的信息，获取各帧中至少两个高度的点云层在水平面的第一点云投影图、识别障碍物在水平面的第一反射信息投影图、以及待识别障碍物在水平面的第一占空比投影图；根据预先训练的分类器模型、预先获取的前N帧中各帧中待识别障碍物在水平面的第一障碍物类别图、预先设置的前N帧中各帧的权重以及各帧的至少两个第一点云投影图、第一反射信息投影图和第一占空比投影图，预测第N+1帧的第一障碍物类别图。本发明的技术方案，能够有效地提高对待识别的障碍物的识别准确度和识别效率。
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公开(公告)号：CN109509260A
公开(公告)日：2019-03-22
申请号：CN201710828450.3
申请日：2017-09-14
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本发明提供一种动态障碍物点云的标注方法、设备及可读介质。其方法包括：采集目标采集点周围的静态场景下的第一点云数据；根据第一点云数据，建立目标采集点周围的静态场景下的静态背景网格模型；采集目标采集点周围运行动态障碍物后的动态场景下目标帧的第二点云数据；根据静态背景网格模型，对目标帧对应的第二点云数据中的动态障碍物的点云进行标注。通过采用本发明的技术方案，可以自动地对标注动态障碍物的点云，能够有效地节省标注动态障碍物点云的人力成本和标注时间，从而能够有效地提高动态障碍物的标注效率。
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公开(公告)号：CN106845416A
公开(公告)日：2017-06-13
申请号：CN201710051916.3
申请日：2017-01-20
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
CPC classification number: G06K9/00805 , G06K9/6269
Abstract: 本发明提供一种障碍物识别方法及装置、计算机设备及可读介质。其方法包括：将待识别的障碍物的点云分别与预先生成的多个障碍物点云模板中各所述障碍物点云模板进行匹配，得到多个第一匹配分值；根据所述多个第一匹配分值生成所述待识别的障碍物的特征向量；根据预先训练的分类器模型和所述待识别的障碍物的特征向量，识别所述待识别的障碍物的类别。本发明的技术方案，通过将待识别的障碍物的点云分别与预先生成的多个障碍物点云模板中各障碍物点云模板进行匹配，使得待识别的障碍物的特征向量中包含更加丰富的待识别的障碍物的信息，能够有效地提高对待识别的障碍物的识别准确度，从而能够有效地提高对待识别的障碍物的识别效率。
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公开(公告)号：CN106934347B
公开(公告)日：2021-03-19
申请号：CN201710073010.1
申请日：2017-02-10
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC: G06K9/00 , G01S17/931
Abstract: 本发明提供一种障碍物识别方法及装置、计算机设备及可读介质。其方法包括：获取激光雷达扫描当前车辆周围的连续N+1帧的待识别障碍物的信息；根据前N帧各帧中的待识别障碍物的信息，获取各帧中至少两个高度的点云层在水平面的第一点云投影图、识别障碍物在水平面的第一反射信息投影图、以及待识别障碍物在水平面的第一占空比投影图；根据预先训练的分类器模型、预先获取的前N帧中各帧中待识别障碍物在水平面的第一障碍物类别图以及前N帧中各帧的至少两个第一点云投影图、第一反射信息投影图和第一占空比投影图，预测第N+1帧的第一障碍物类别图。本发明的技术方案，能够有效地提高对待识别的障碍物的识别准确度和识别效率。
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