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公开(公告)号：CN109635861B
公开(公告)日：2021-01-01
申请号：CN201811479927.2
申请日：2018-12-05
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种数据融合方法、装置、电子设备及存储介质。所述方法包括：获取无人驾驶车辆中当前传感器在当前时刻输出的至少一个当前传感器数据；根据所述当前传感器在当前时刻输出的至少一个当前传感器数据和预先确定的各个历史轨迹数据确定各个当前传感器数据相互关联的目标轨迹数据；将各个当前传感器数据和各个当前传感器数据相互关联的目标轨迹数据在当前时刻进行融合。不仅可以提高数据融合的鲁棒性，而且还可以保证数据融合的实时性。
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公开(公告)号：CN109509210A
公开(公告)日：2019-03-22
申请号：CN201710835119.4
申请日：2017-09-15
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC: G06T7/246
Abstract: 本申请公开了障碍物跟踪方法和装置。该方法的一具体实施方式包括：响应于检测到当前帧激光点云中的多个障碍物激光点云，获取多个历史障碍物激光点云序列；基于关联信息，分别计算当前帧激光点云中的每一个检测出的障碍物激光点云和每一个历史障碍物激光点云序列的关联度，得到多个关联度；基于多个关联度，查找当前帧激光点云中的每一个检测出的障碍物激光点云所属的历史障碍物激光点云序列。实现了在同时考虑了诸如障碍物的外观特征、运动特征等与障碍物跟踪过程的关联性情况下对障碍物实时进行跟踪，提升跟踪的准确度。
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公开(公告)号：CN109903308B
公开(公告)日：2021-02-26
申请号：CN201711297504.4
申请日：2017-12-08
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本申请实施例公开了用于获取信息的方法及装置。该方法的一具体实施方式包括：获取待处理图像帧序列，上述待处理图像帧序列包括多个待处理图像帧，待处理图像帧包含经感知算法对待处理图像帧内的物体图像进行标注的标注信息，标注信息用于指示物体图像的位置；从待处理图像帧序列中提取待处理图像帧，对于待处理图像帧包含的每一个物体图像，通过待处理图像帧包含的标注信息确定该物体图像在该待处理图像帧上的位置信息，进而得到该物体图像的对应待处理图像帧序列的位置信息序列；通过位置信息序列计算与物体图像对应的物体的速度信息。该实施方式可以通过得到的位置信息和速度信息对感知算法进行评价及优化，提高了感知算法标注的准确性。
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公开(公告)号：CN109903308A
公开(公告)日：2019-06-18
申请号：CN201711297504.4
申请日：2017-12-08
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本申请实施例公开了用于获取信息的方法及装置。该方法的一具体实施方式包括：获取待处理图像帧序列，上述待处理图像帧序列包括多个待处理图像帧，待处理图像帧包含经感知算法对待处理图像帧内的物体图像进行标注的标注信息，标注信息用于指示物体图像的位置；从待处理图像帧序列中提取待处理图像帧，对于待处理图像帧包含的每一个物体图像，通过待处理图像帧包含的标注信息确定该物体图像在该待处理图像帧上的位置信息，进而得到该物体图像的对应待处理图像帧序列的位置信息序列；通过位置信息序列计算与物体图像对应的物体的速度信息。该实施方式可以通过得到的位置信息和速度信息对感知算法进行评价及优化，提高了感知算法标注的准确性。
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公开(公告)号：CN109521757A
公开(公告)日：2019-03-26
申请号：CN201710842846.3
申请日：2017-09-18
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本申请公开了静态障碍物识别方法和装置。该方法的一具体实施方式包括：根据当前帧激光点云中的检测出的障碍物激光点云所属的历史障碍物激光点云序列对应的判断信息，判断同一个障碍物是否为静态障碍物。判断信息包括：同一个障碍物的历史运动特征与噪声类型的运动特征的相似度、检测出的障碍物激光点云的外观特征和所述历史障碍物激光点云的外观特征的匹配度、检测出的障碍物激光点云和历史障碍物激光点云的重合度。实现了在识别静态障碍物时，考虑了因通过诸如运动估计计算出的障碍物的运动特征为噪声数据的情况下对静态障碍物识别结果的影响，从多个方面判断障碍物为静态障碍物的概率，最终判断障碍物是否为静态障碍物。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109509210B
公开(公告)日：2020-11-24
申请号：CN201710835119.4
申请日：2017-09-15
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC: G06T7/246
Abstract: 本申请公开了障碍物跟踪方法和装置。该方法的一具体实施方式包括：响应于检测到当前帧激光点云中的多个障碍物激光点云，获取多个历史障碍物激光点云序列；基于关联信息，分别计算当前帧激光点云中的每一个检测出的障碍物激光点云和每一个历史障碍物激光点云序列的关联度，得到多个关联度；基于多个关联度，查找当前帧激光点云中的每一个检测出的障碍物激光点云所属的历史障碍物激光点云序列。实现了在同时考虑了诸如障碍物的外观特征、运动特征等与障碍物跟踪过程的关联性情况下对障碍物实时进行跟踪，提升跟踪的准确度。
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公开(公告)号：CN109492656A
公开(公告)日：2019-03-19
申请号：CN201710813687.4
申请日：2017-09-11
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC: G06K9/62
Abstract: 本申请实施例公开了用于输出信息的方法和装置。该方法的一具体实施方式包括：将待计算相似度的第一障碍物点云和第二障碍物点云导入预先训练的相似度计算模型，生成第一障碍物点云和第二障碍物点云之间的相似度，其中，相似度计算模型用于表征两个障碍物点云与相似度之间的对应关系，最后输出所生成的相似度。该实施方式有效减少了确定相似度计算的各个参数的人工成本和时间成本。
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公开(公告)号：CN109635861A
公开(公告)日：2019-04-16
申请号：CN201811479927.2
申请日：2018-12-05
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种数据融合方法、装置、电子设备及存储介质。所述方法包括：获取无人驾驶车辆中当前传感器在当前时刻输出的至少一个当前传感器数据；根据所述当前传感器在当前时刻输出的至少一个当前传感器数据和预先确定的各个历史轨迹数据确定各个当前传感器数据相互关联的目标轨迹数据；将各个当前传感器数据和各个当前传感器数据相互关联的目标轨迹数据在当前时刻进行融合。不仅可以提高数据融合的鲁棒性，而且还可以保证数据融合的实时性。
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公开(公告)号：CN109521756A
公开(公告)日：2019-03-26
申请号：CN201710841330.7
申请日：2017-09-18
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本申请实施例公开了用于无人驾驶车辆的障碍物运动信息生成方法和装置。该方法的一具体实施方式包括：获取对待生成运动信息的目标障碍物进行表征的当前帧障碍物点云和参考帧障碍物点云；计算目标障碍物在M种第一位移观测量中每种第一位移观测量下的第一观测位移；确定目标障碍物在M种第一位移观测量中每种第一位移观测量下的运动信息；根据所确定的M种运动信息和目标障碍物的历史运动信息，确定目标障碍物的观测运动信息；以目标障碍物的运动信息为状态变量，以观测运动信息为观测量，采用预设滤波算法生成目标障碍物的当前运动信息。该实施方式可以实现在障碍物点云分割不准确的情况下，有效对障碍物进行运动估计。
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公开(公告)号：CN109740632A
公开(公告)日：2019-05-10
申请号：CN201811497794.1
申请日：2018-12-07
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本发明提出一种基于多传感器多被测对象的相似度模型训练方法和装置，其中，方法包括：获取各传感器的检测结果，以及获取各被测对象的标注结果，对各检测结果，计算相应检测结果与各标注结果之间的第一相似度，根据第一相似度，确定不同检测结果之间的第二相似度，根据不同检测结果之间的第二相似度，生成相似检测结果组合的正样本和不相似检测结果组合的负样本，采用正样本和负样本，对相似度模型进行训练，通过计算各传感器的检测结果之间的相似度，确定相似结果组合的正样本，以及不相似结果组合的负样本，基于正负样本对模型进行训练，提高了训练得到的相似度模型的准确度。
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