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公开(公告)号：CN113743228B
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202110903942.0
申请日：2018-12-10
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC: G06V20/58 , G06V10/80 , G01S13/931 , G01S17/931
Abstract: 本申请提出一种基于多数据融合结果的障碍物存在性检测方法和装置，其中，方法包括：根据第一传感器当前获取的数据，确定第一传感器当前的检测区域内第一障碍物对应的第一信任函数，其中，信任函数中的各元素分别用于表征障碍物存在信度、未存在信度及未知信度；根据第一障碍物对应的历史信任函数中各元素的值及第一信任函数中各元素的值，判断第一障碍物对应的总存在信度值是否大于阈值；若大于，则确定第一传感器当前的检测区域内存在第一障碍物。该方法通过根据传感器当前的检测数据得到障碍物的信任函数，并将其与历史信任函数进行存在性融合，根据融合结果来判断障碍物存在信度，提高了障碍物检测结果的可靠性，降低了虚警率。
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公开(公告)号：CN109635861B
公开(公告)日：2021-01-01
申请号：CN201811479927.2
申请日：2018-12-05
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种数据融合方法、装置、电子设备及存储介质。所述方法包括：获取无人驾驶车辆中当前传感器在当前时刻输出的至少一个当前传感器数据；根据所述当前传感器在当前时刻输出的至少一个当前传感器数据和预先确定的各个历史轨迹数据确定各个当前传感器数据相互关联的目标轨迹数据；将各个当前传感器数据和各个当前传感器数据相互关联的目标轨迹数据在当前时刻进行融合。不仅可以提高数据融合的鲁棒性，而且还可以保证数据融合的实时性。
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公开(公告)号：CN109684944A
公开(公告)日：2019-04-26
申请号：CN201811501437.8
申请日：2018-12-10
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
CPC classification number: G06K9/00805 , G01S13/931 , G01S17/936 , G06K9/6288
Abstract: 本申请提出一种障碍物检测方法、装置、计算机设备和存储介质，其中，方法包括：根据第一传感器当前获取的数据，确定第一传感器当前的检测区域内第一障碍物对应的第一信任函数，其中，信任函数中的各元素分别用于表征障碍物存在信度、未存在信度及未知信度；根据第一障碍物对应的历史信任函数中各元素的值及第一信任函数中各元素的值，判断第一障碍物对应的总存在信度值是否大于阈值；若大于，则确定第一传感器当前的检测区域内存在第一障碍物。该方法通过根据传感器当前的检测数据得到障碍物的信任函数，并将其与历史信任函数进行存在性融合，根据融合结果来判断障碍物存在信度，提高了障碍物检测结果的可靠性，降低了虚警率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113743228A
公开(公告)日：2021-12-03
申请号：CN202110903942.0
申请日：2018-12-10
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC: G06K9/00 , G06K9/62 , G01S13/931 , G01S17/931
Abstract: 本申请提出一种基于多数据融合结果的障碍物存在性检测方法和装置，其中，方法包括：根据第一传感器当前获取的数据，确定第一传感器当前的检测区域内第一障碍物对应的第一信任函数，其中，信任函数中的各元素分别用于表征障碍物存在信度、未存在信度及未知信度；根据第一障碍物对应的历史信任函数中各元素的值及第一信任函数中各元素的值，判断第一障碍物对应的总存在信度值是否大于阈值；若大于，则确定第一传感器当前的检测区域内存在第一障碍物。该方法通过根据传感器当前的检测数据得到障碍物的信任函数，并将其与历史信任函数进行存在性融合，根据融合结果来判断障碍物存在信度，提高了障碍物检测结果的可靠性，降低了虚警率。
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公开(公告)号：CN109635868B
公开(公告)日：2021-07-20
申请号：CN201811506234.8
申请日：2018-12-10
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC: G06K9/62
Abstract: 本发明实施例公开了一种障碍物类别的确定方法、装置、电子设备及存储介质。所述方法包括：接收各个传感器发送的目标障碍物对应的当前时刻的类别输出结果；根据预先确定的所述目标障碍物对应的上一时刻的类别融合结果和所述目标障碍物对应的当前时刻的类别输出结果计算所述目标障碍物对应的当前时刻的类别融合结果；根据所述目标障碍物对应的当前时刻的类别融合结果确定所述目标障碍物的最终类别。可以更加准确地确定出目标障碍物的最终类别。
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公开(公告)号：CN109684944B
公开(公告)日：2021-09-03
申请号：CN201811501437.8
申请日：2018-12-10
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC: G06K9/00 , G06K9/62 , G01S13/931 , G01S17/931
Abstract: 本申请提出一种障碍物检测方法、装置、计算机设备和存储介质，其中，方法包括：根据第一传感器当前获取的数据，确定第一传感器当前的检测区域内第一障碍物对应的第一信任函数，其中，信任函数中的各元素分别用于表征障碍物存在信度、未存在信度及未知信度；根据第一障碍物对应的历史信任函数中各元素的值及第一信任函数中各元素的值，判断第一障碍物对应的总存在信度值是否大于阈值；若大于，则确定第一传感器当前的检测区域内存在第一障碍物。该方法通过根据传感器当前的检测数据得到障碍物的信任函数，并将其与历史信任函数进行存在性融合，根据融合结果来判断障碍物存在信度，提高了障碍物检测结果的可靠性，降低了虚警率。
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公开(公告)号：CN109635868A
公开(公告)日：2019-04-16
申请号：CN201811506234.8
申请日：2018-12-10
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC: G06K9/62
CPC classification number: G06K9/6292
Abstract: 本发明实施例公开了一种障碍物类别的确定方法、装置、电子设备及存储介质。所述方法包括：接收各个传感器发送的目标障碍物对应的当前时刻的类别输出结果；根据预先确定的所述目标障碍物对应的上一时刻的类别融合结果和所述目标障碍物对应的当前时刻的类别输出结果计算所述目标障碍物对应的当前时刻的类别融合结果；根据所述目标障碍物对应的当前时刻的类别融合结果确定所述目标障碍物的最终类别。可以更加准确地确定出目标障碍物的最终类别。
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公开(公告)号：CN109635861A
公开(公告)日：2019-04-16
申请号：CN201811479927.2
申请日：2018-12-05
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种数据融合方法、装置、电子设备及存储介质。所述方法包括：获取无人驾驶车辆中当前传感器在当前时刻输出的至少一个当前传感器数据；根据所述当前传感器在当前时刻输出的至少一个当前传感器数据和预先确定的各个历史轨迹数据确定各个当前传感器数据相互关联的目标轨迹数据；将各个当前传感器数据和各个当前传感器数据相互关联的目标轨迹数据在当前时刻进行融合。不仅可以提高数据融合的鲁棒性，而且还可以保证数据融合的实时性。
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