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公开(公告)号：CN109188419B
公开(公告)日：2021-06-15
申请号：CN201811042577.3
申请日：2018-09-07
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Inventor： 程凯
Abstract: 本发明实施例公开了一种障碍物速度的检测方法、装置、计算机设备及存储介质，所述方法包括：根据同一传感器在设定时间窗口内采集的多帧数据，采用多帧差分技术，计算与同一障碍物对应的至少两个实时障碍物速度；根据至少两个实时障碍物速度，计算与障碍物对应的至少两个速度统计量；按照速度统计量与静止概率之间的映射关系，将各速度统计量分别映射为对应的静止概率；将映射后得到的至少两个静止概率进行融合，得到障碍物的融合静止概率，并根据融合静止概率，确定障碍物的速度检测结果。本发明实施例的技术方案能够提高无人车系统检测障碍物速度的稳定性、可靠性和准确性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109635861B
公开(公告)日：2021-01-01
申请号：CN201811479927.2
申请日：2018-12-05
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种数据融合方法、装置、电子设备及存储介质。所述方法包括：获取无人驾驶车辆中当前传感器在当前时刻输出的至少一个当前传感器数据；根据所述当前传感器在当前时刻输出的至少一个当前传感器数据和预先确定的各个历史轨迹数据确定各个当前传感器数据相互关联的目标轨迹数据；将各个当前传感器数据和各个当前传感器数据相互关联的目标轨迹数据在当前时刻进行融合。不仅可以提高数据融合的鲁棒性，而且还可以保证数据融合的实时性。
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公开(公告)号：CN108983213B
公开(公告)日：2021-01-01
申请号：CN201811043093.0
申请日：2018-09-07
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Inventor： 程凯
IPC: G01S13/58 , G01S13/931 , G01S17/58 , G01S17/931
Abstract: 本发明实施例公开了一种障碍物静止状态的确定方法、装置、设备及存储介质，所述方法包括：获取至少两个传感器针对同一障碍物检测得到的实时障碍物速度；根据与传感器对应的实时障碍物速度，分别计算各传感器在至少两个状态参数下的信度函数分配值；采用D‑S证据组合技术，将各传感器在各状态参数下的信度函数分配值进行融合，得到与各状态参数分别对应的融合信度函数分配值；根据与各状态参数分别对应的融合信度函数分配值，判断障碍物的静止状态。本发明实施例的技术方案能够保证用于无人车系统中判断障碍物静止状态的算法模块的独立性以及整个集成系统的功能完整性，从而提高无人车系统判断障碍物静止状态的稳定性、可靠性和准确性。
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公开(公告)号：CN109188419A
公开(公告)日：2019-01-11
申请号：CN201811042577.3
申请日：2018-09-07
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Inventor： 程凯
Abstract: 本发明实施例公开了一种障碍物速度的检测方法、装置、计算机设备及存储介质，所述方法包括：根据同一传感器在设定时间窗口内采集的多帧数据，采用多帧差分技术，计算与同一障碍物对应的至少两个实时障碍物速度；根据至少两个实时障碍物速度，计算与障碍物对应的至少两个速度统计量；按照速度统计量与静止概率之间的映射关系，将各速度统计量分别映射为对应的静止概率；将映射后得到的至少两个静止概率进行融合，得到障碍物的融合静止概率，并根据融合静止概率，确定障碍物的速度检测结果。本发明实施例的技术方案能够提高无人车系统检测障碍物速度的稳定性、可靠性和准确性。
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公开(公告)号：CN109635861A
公开(公告)日：2019-04-16
申请号：CN201811479927.2
申请日：2018-12-05
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种数据融合方法、装置、电子设备及存储介质。所述方法包括：获取无人驾驶车辆中当前传感器在当前时刻输出的至少一个当前传感器数据；根据所述当前传感器在当前时刻输出的至少一个当前传感器数据和预先确定的各个历史轨迹数据确定各个当前传感器数据相互关联的目标轨迹数据；将各个当前传感器数据和各个当前传感器数据相互关联的目标轨迹数据在当前时刻进行融合。不仅可以提高数据融合的鲁棒性，而且还可以保证数据融合的实时性。
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公开(公告)号：CN108983213A
公开(公告)日：2018-12-11
申请号：CN201811043093.0
申请日：2018-09-07
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Inventor： 程凯
Abstract: 本发明实施例公开了一种障碍物静止状态的确定方法、装置、设备及存储介质，所述方法包括：获取至少两个传感器针对同一障碍物检测得到的实时障碍物速度；根据与传感器对应的实时障碍物速度，分别计算各传感器在至少两个状态参数下的信度函数分配值；采用D-S证据组合技术，将各传感器在各状态参数下的信度函数分配值进行融合，得到与各状态参数分别对应的融合信度函数分配值；根据与各状态参数分别对应的融合信度函数分配值，判断障碍物的静止状态。本发明实施例的技术方案能够保证用于无人车系统中判断障碍物静止状态的算法模块的独立性以及整个集成系统的功能完整性，从而提高无人车系统判断障碍物静止状态的稳定性、可靠性和准确性。
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