公开(公告)号：CN109509210A

公开(公告)日：2019-03-22

申请号：CN201710835119.4

申请日：2017-09-15

Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司

Inventor： 王军 ,  张晔 ,  惠育江 ,  王亮

IPC: G06T7/246

Abstract: 本申请公开了障碍物跟踪方法和装置。该方法的一具体实施方式包括：响应于检测到当前帧激光点云中的多个障碍物激光点云，获取多个历史障碍物激光点云序列；基于关联信息，分别计算当前帧激光点云中的每一个检测出的障碍物激光点云和每一个历史障碍物激光点云序列的关联度，得到多个关联度；基于多个关联度，查找当前帧激光点云中的每一个检测出的障碍物激光点云所属的历史障碍物激光点云序列。实现了在同时考虑了诸如障碍物的外观特征、运动特征等与障碍物跟踪过程的关联性情况下对障碍物实时进行跟踪，提升跟踪的准确度。

公开(公告)号：CN109212530A

公开(公告)日：2019-01-15

申请号：CN201710538431.7

申请日：2017-07-04

Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司

Inventor： 惠育江 ,  王军 ,  王亮

IPC: G01S13/92 ,  G01S13/60 ,  G01S13/62 ,  G01S13/86 ,  G01S13/93 ,  G01S13/72 ,  G01S17/02 ,  G01S17/58 ,  G01S17/66 ,  G01S17/88 ,  G01S17/93

Abstract: 本申请公开了用于确定障碍物速度的方法和装置。上述方法的一具体实施方式包括：获取车辆所在行车环境的点云数据和毫米波雷达数据；分别对点云数据和毫米波雷达数据进行处理，确定行车环境中障碍物的速度信息以及位置信息；获取车辆的速度信息；融合上述障碍物的速度信息、上述位置信息以及车辆的速度信息，确定所述障碍物的速度。该实施方式充分利用了激光雷达得到的点云数据和毫米波雷达得到的毫米波雷达数据，提高了障碍物速度检测的精度。

公开(公告)号：CN113466822B

公开(公告)日：2024-06-25

申请号：CN202110882862.1

申请日：2017-07-04

Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司

Inventor： 惠育江 ,  王军 ,  王亮

IPC: G01S7/41 ,  G01S13/86 ,  G01S13/931

Abstract: 本申请公开了用于检测障碍物的方法和装置。上述方法的一具体实施方式包括：获取点云数据和毫米波雷达数据；分别对点云数据和毫米波雷达数据进行处理，得到点云数据指示的第一障碍物信息以及毫米波雷达数据指示的第二障碍物信息；根据第一障碍物信息以及第二障碍物信息，确定第一障碍物信息以及第二障碍物信息在融合时所占的权重；根据上述权重，融合第一障碍物信息以及第二障碍物信息；根据融合后的障碍物信息，确定障碍物。该实施方式充分利用了激光雷达得到的点云数据和毫米波雷达得到的毫米波雷达数据，提高了障碍物检测的精确度与灵敏度。

公开(公告)号：CN113466822A

公开(公告)日：2021-10-01

申请号：CN202110882862.1

申请日：2017-07-04

Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司

Inventor： 惠育江 ,  王军 ,  王亮

IPC: G01S7/41 ,  G01S13/86 ,  G01S13/931

Abstract: 本申请公开了用于检测障碍物的方法和装置。上述方法的一具体实施方式包括：获取点云数据和毫米波雷达数据；分别对点云数据和毫米波雷达数据进行处理，得到点云数据指示的第一障碍物信息以及毫米波雷达数据指示的第二障碍物信息；根据第一障碍物信息以及第二障碍物信息，确定第一障碍物信息以及第二障碍物信息在融合时所占的权重；根据上述权重，融合第一障碍物信息以及第二障碍物信息；根据融合后的障碍物信息，确定障碍物。该实施方式充分利用了激光雷达得到的点云数据和毫米波雷达得到的毫米波雷达数据，提高了障碍物检测的精确度与灵敏度。

公开(公告)号：CN109212532B

公开(公告)日：2021-08-20

申请号：CN201710541847.4

申请日：2017-07-04

Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司

Inventor： 惠育江 ,  王军 ,  王亮

IPC: G01S13/931 ,  G01S17/931

Abstract: 本申请公开了用于检测障碍物的方法和装置。上述方法的一具体实施方式包括：获取点云数据和毫米波雷达数据；分别对点云数据和毫米波雷达数据进行处理，得到点云数据指示的第一障碍物信息以及毫米波雷达数据指示的第二障碍物信息；根据第一障碍物信息以及第二障碍物信息，确定第一障碍物信息以及第二障碍物信息在融合时所占的权重；根据上述权重，融合第一障碍物信息以及第二障碍物信息；根据融合后的障碍物信息，确定障碍物。该实施方式充分利用了激光雷达得到的点云数据和毫米波雷达得到的毫米波雷达数据，提高了障碍物检测的精确度与灵敏度。

公开(公告)号：CN109509210B

公开(公告)日：2020-11-24

申请号：CN201710835119.4

申请日：2017-09-15

Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司

Inventor： 王军 ,  张晔 ,  惠育江 ,  王亮

IPC: G06T7/246

Abstract: 本申请公开了障碍物跟踪方法和装置。该方法的一具体实施方式包括：响应于检测到当前帧激光点云中的多个障碍物激光点云，获取多个历史障碍物激光点云序列；基于关联信息，分别计算当前帧激光点云中的每一个检测出的障碍物激光点云和每一个历史障碍物激光点云序列的关联度，得到多个关联度；基于多个关联度，查找当前帧激光点云中的每一个检测出的障碍物激光点云所属的历史障碍物激光点云序列。实现了在同时考虑了诸如障碍物的外观特征、运动特征等与障碍物跟踪过程的关联性情况下对障碍物实时进行跟踪，提升跟踪的准确度。

公开(公告)号：CN109212532A

公开(公告)日：2019-01-15

申请号：CN201710541847.4

申请日：2017-07-04

Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司

Inventor： 惠育江 ,  王军 ,  王亮

IPC: G01S13/93 ,  G01S17/93

Abstract: 本申请公开了用于检测障碍物的方法和装置。上述方法的一具体实施方式包括：获取点云数据和毫米波雷达数据；分别对点云数据和毫米波雷达数据进行处理，得到点云数据指示的第一障碍物信息以及毫米波雷达数据指示的第二障碍物信息；根据第一障碍物信息以及第二障碍物信息，确定第一障碍物信息以及第二障碍物信息在融合时所占的权重；根据上述权重，融合第一障碍物信息以及第二障碍物信息；根据融合后的障碍物信息，确定障碍物。该实施方式充分利用了激光雷达得到的点云数据和毫米波雷达得到的毫米波雷达数据，提高了障碍物检测的精确度与灵敏度。