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公开(公告)号：CN111123732B
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN201811289364.0
申请日：2018-10-31
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明提出一种自动驾驶车辆仿真的方法、装置、存储介质和终端设备，其中，所述方法包括：获取车辆行驶过程中的路测数据；利用所述路测数据复现自动驾驶车辆的仿真环境，所述仿真环境中包括多个障碍车；在所述仿真环境中，判断采用自动驾驶模式运行的主车与所述障碍车之间是否存在碰撞风险；以及如果存在碰撞风险，则控制所述障碍车从固定航迹模式切换为自动驾驶模式。采用本发明，可以提高自动驾驶车辆仿真的可靠性。
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公开(公告)号：CN110324419B
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN201910586812.1
申请日：2019-07-01
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC: H04L67/1097 , H04L67/1095 , G06F21/62
Abstract: 本发明提供一种基于云服务的数据处理方法和设备。其中，基于云服务的数据处理方法包括：终端设备向云服务器集群中的第一云服务器发送服务请求消息；服务请求消息包括程序代码，程序代码用于对待处理数据进行处理，待处理数据存储在云服务器集群中；终端设备接收第一云服务器发送的服务响应消息。终端设备将处理数据的程序代码发送给云服务器，避免了用户下载数据，节省了用户共享数据的成本，提升了数据共享的安全性。
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公开(公告)号：CN109903308B
公开(公告)日：2021-02-26
申请号：CN201711297504.4
申请日：2017-12-08
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本申请实施例公开了用于获取信息的方法及装置。该方法的一具体实施方式包括：获取待处理图像帧序列，上述待处理图像帧序列包括多个待处理图像帧，待处理图像帧包含经感知算法对待处理图像帧内的物体图像进行标注的标注信息，标注信息用于指示物体图像的位置；从待处理图像帧序列中提取待处理图像帧，对于待处理图像帧包含的每一个物体图像，通过待处理图像帧包含的标注信息确定该物体图像在该待处理图像帧上的位置信息，进而得到该物体图像的对应待处理图像帧序列的位置信息序列；通过位置信息序列计算与物体图像对应的物体的速度信息。该实施方式可以通过得到的位置信息和速度信息对感知算法进行评价及优化，提高了感知算法标注的准确性。
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公开(公告)号：CN111159833A
公开(公告)日：2020-05-15
申请号：CN201811228268.5
申请日：2018-10-22
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC: G06F30/20
Abstract: 本发明实施例提出一种无人驾驶车辆算法的评估方法和装置，其中方法包括：设置仿真环境，使所述仿真环境与司机驾驶真实主车时的真实环境一致；在所述仿真环境中运行所述无人驾驶车辆算法，得到仿真运行数据；将所述仿真运行数据与司机驾驶真实主车时的真实运行数据进行对比，采用所述对比的结果评估所述无人驾驶车辆算法。本发明实施例提出的方法能够评估无人驾驶车辆算法接近真实司机驾驶水平的程度。
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公开(公告)号：CN111125854A
公开(公告)日：2020-05-08
申请号：CN201811286729.4
申请日：2018-10-31
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC: G06F30/20 , G06F119/14
Abstract: 本发明提出一种车辆动力学模型的优化方法、装置、存储介质和终端设备，其中，所述方法包括：获取车辆在预设的行驶工况中行驶的实车行驶数据；控制所述车辆的仿真车依据车辆动力学模型在所述行驶工况中进行仿真，获得仿真行驶数据；其中，初始化的所述车辆动力学模型至少由所述车辆的部分动力参数构建；判断所述仿真行驶数据与所述实车行驶数据的误差是否满足收敛条件；以及如果所述误差不满足所述收敛条件，根据所述车辆动力学模型的模型参数梯度及梯度方向，调整所述车辆动力学模型的模型参数。采用本发明，可以提高辆动力学模型的精度，以提高无人车仿真的可靠性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111123734A
公开(公告)日：2020-05-08
申请号：CN201811289409.4
申请日：2018-10-31
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明实施例提出一种用于无人车的复杂场景测试方法、装置及计算机可读存储介质。其中用于无人车的复杂场景测试方法包括：利用设置于复杂场景区域的采集装置采集所述复杂场景区域的数据；将所述复杂场景区域的数据作为测试场景数据投入到用于无人车测试的仿真系统；利用所述测试场景数据，在所述仿真系统中对无人车进行仿真测试。本发明实施例通过安装在复杂场景区域的采集装置，可以获取车流密集、人流密集处等复杂场景区域的数据，采集到的测试场景数据的复杂程度大大增加，且提高了测试场景数据的采集效率。
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公开(公告)号：CN111123730A
公开(公告)日：2020-05-08
申请号：CN201811289030.3
申请日：2018-10-31
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明提出一种无人驾驶故障仿真方法、装置、设备和计算机可读介质，所述方法包括：对无人车进行故障模拟；对自动驾驶系统在模拟故障中应对的操作进行度量；根据度量结果评估自动驾驶系统在故障中的控制边界，获取更新参数；在无人车实际运行中使用故障码辅助控制参数设定。本发明实施例通过在汽车控制动力学模型中嵌入故障模型进行仿真，再对自动驾驶系统在模拟故障中应对的操作进行度量，并根据度量结果对自动驾驶算法进行全方位评估，从而获得更新参数，逐步完成对自动驾驶系统的算法的迭代更新。另外还可以在自动驾驶车辆实际运行中，通过引入汽车标准的故障码，辅助自动驾驶控制模块参数的设定。
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公开(公告)号：CN111090915A
公开(公告)日：2020-05-01
申请号：CN201811223457.3
申请日：2018-10-19
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本发明实施例提出一种自动驾驶仿真方法、装置和存储介质。该方法包括：以预设时间间隔设置仿真时间轴；将每一条场景数据的时间戳添加至所述仿真时间轴；根据需要模拟的异常类型，调整所述仿真时间轴上的至少一个时间戳；根据各时间戳在调整之后的仿真时间轴上的位置，调用仿真模块，以输出对应的场景数据。本发明实施例的技术方案可以在仿真测试中模拟异常情况的发生对自动驾驶车辆的影响。
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公开(公告)号：CN111079776A
公开(公告)日：2020-04-28
申请号：CN201811228263.2
申请日：2018-10-22
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC: G06K9/62
Abstract: 本发明实施例提出一种障碍车轨迹异常的判别方法和装置，其中方法包括：针对场景数据中出现的各个障碍车，获取该障碍车在所述场景数据所对应的测试区域中的多个位置点；将所述针对各个障碍车获取的位置点进行聚类操作；根据聚类操作结果确定所述位置点中的异样点；将所述异样点对应的障碍车确定为出现轨迹异常现象的障碍车。本发明实施例能够识别出无人驾驶车辆采集的真实场景数据中，发生轨迹异常现象的障碍车。
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