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公开(公告)号：CN111176134A
公开(公告)日：2020-05-19
申请号：CN201811334032.X
申请日：2018-11-09
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明提出一种仿真系统适配方法、装置和终端，所述方法包括：将自动驾驶系统中的多个功能模块对应的数据接口划分为基础级数据接口集和系统级数据接口集；遍历基础级数据接口集和系统级数据接口集，查询与仿真系统的数据接口相匹配的数据接口；将仿真系统的测试语义通过匹配的数据接口，来对功能模块进行测试。提供了一种无人车驾驶系统能够与不同的仿真系统的交互标准，能够兼容不同的仿真系统，降低适配成本。
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公开(公告)号：CN111090915A
公开(公告)日：2020-05-01
申请号：CN201811223457.3
申请日：2018-10-19
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本发明实施例提出一种自动驾驶仿真方法、装置和存储介质。该方法包括：以预设时间间隔设置仿真时间轴；将每一条场景数据的时间戳添加至所述仿真时间轴；根据需要模拟的异常类型，调整所述仿真时间轴上的至少一个时间戳；根据各时间戳在调整之后的仿真时间轴上的位置，调用仿真模块，以输出对应的场景数据。本发明实施例的技术方案可以在仿真测试中模拟异常情况的发生对自动驾驶车辆的影响。
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公开(公告)号：CN111091581B
公开(公告)日：2023-06-16
申请号：CN201811245178.7
申请日：2018-10-24
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本发明实施例提出一种基于生成对抗网络的行人轨迹模拟方法、装置和存储介质。该方法包括：将随机定位点和第一交通路网信息输入生成器，以生成与所述第一交通路网信息相对应的生成行人轨迹；合成所述生成行人轨迹和所述第一交通路网信息，以获得第一输入数据；合成真实行人轨迹和第二交通路网信息，以获得第二输入数据；将所述第一输入数据和所述第二输入数据分别输入判别器；如果所述判别器能够区分所述第一输入数据与所述第二输入数据，则调整所述生成器的参数后，重新执行生成步骤和判别器输入步骤，直至所述判别器无法区分所述第一输入数据与所述第二输入数据。本发明实施例可以模拟出符合真实场景的行人轨迹，提高仿真场景的真实度和仿真测试的准确性。
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公开(公告)号：CN111176134B
公开(公告)日：2022-09-09
申请号：CN201811334032.X
申请日：2018-11-09
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明提出一种仿真系统适配方法、装置和终端，所述方法包括：将自动驾驶系统中的多个功能模块对应的数据接口划分为基础级数据接口集和系统级数据接口集；遍历基础级数据接口集和系统级数据接口集，查询与仿真系统的数据接口相匹配的数据接口；将仿真系统的测试语义通过匹配的数据接口，来对功能模块进行测试。提供了一种无人车驾驶系统能够与不同的仿真系统的交互标准，能够兼容不同的仿真系统，降低适配成本。
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公开(公告)号：CN111123883A
公开(公告)日：2020-05-08
申请号：CN201811276946.5
申请日：2018-10-30
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC: G05B23/02
Abstract: 本发明提出一种双驱动无人车仿真方法、装置、设备和计算机可读介质，所述方法包括：将需要仿真运行的自动驾驶系统接入仿真系统；将仿真系统和自动驾驶系统生成的消息统一收集到统一消息管理层内，并将消息的时间戳更新为一致；对仿真系统和自动驾驶系统的数据通信消息进行相互转换，并将仿真系统的消息分发至自动驾驶系统中，将自动驾驶系统的消息分发至仿真系统中。本发明实施例提供通过在仿真系统和自动驾驶系统之间设置消息管理层，方便于两个系统之间的相互通信、以及可以保证时钟的统一，保证控制的精确性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111091739A
公开(公告)日：2020-05-01
申请号：CN201811242530.1
申请日：2018-10-24
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本发明实施例提出一种自动驾驶场景的生成方法、装置和存储介质。该方法包括：将交通路网信息和随机定位点输入行人行为生成器，以生成初始行人轨迹；将交通路网信息和随机定位点输入障碍车行为生成器，以生成初始障碍车轨迹；根据行人行为判别器，对初始行人轨迹的真实度进行判别，以获得第一判别结果；根据障碍车行为判别器，对初始障碍车轨迹的真实度进行判别，以获得第二判别结果；根据第一判别结果和第二判别结果，获得综合判别值；如果综合判别值不符合预设条件，则调整行人行为生成器和障碍车行为生成器的参数后，重新执行生成步骤和判别步骤，直至综合判别值符合预设条件。本发明实施例可以提高仿真场景的真实度和仿真测试的准确性。
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公开(公告)号：CN111091581A
公开(公告)日：2020-05-01
申请号：CN201811245178.7
申请日：2018-10-24
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本发明实施例提出一种基于生成对抗网络的行人轨迹模拟方法、装置和存储介质。该方法包括：将随机定位点和第一交通路网信息输入生成器，以生成与所述第一交通路网信息相对应的生成行人轨迹；合成所述生成行人轨迹和所述第一交通路网信息，以获得第一输入数据；合成真实行人轨迹和第二交通路网信息，以获得第二输入数据；将所述第一输入数据和所述第二输入数据分别输入判别器；如果所述判别器能够区分所述第一输入数据与所述第二输入数据，则调整所述生成器的参数后，重新执行生成步骤和判别器输入步骤，直至所述判别器无法区分所述第一输入数据与所述第二输入数据。本发明实施例可以模拟出符合真实场景的行人轨迹，提高仿真场景的真实度和仿真测试的准确性。
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公开(公告)号：CN111091739B
公开(公告)日：2022-08-02
申请号：CN201811242530.1
申请日：2018-10-24
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本发明实施例提出一种自动驾驶场景的生成方法、装置和存储介质。该方法包括：将交通路网信息和随机定位点输入行人行为生成器，以生成初始行人轨迹；将交通路网信息和随机定位点输入障碍车行为生成器，以生成初始障碍车轨迹；根据行人行为判别器，对初始行人轨迹的真实度进行判别，以获得第一判别结果；根据障碍车行为判别器，对初始障碍车轨迹的真实度进行判别，以获得第二判别结果；根据第一判别结果和第二判别结果，获得综合判别值；如果综合判别值不符合预设条件，则调整行人行为生成器和障碍车行为生成器的参数后，重新执行生成步骤和判别步骤，直至综合判别值符合预设条件。本发明实施例可以提高仿真场景的真实度和仿真测试的准确性。
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公开(公告)号：CN111159262A
公开(公告)日：2020-05-15
申请号：CN201811325210.2
申请日：2018-11-08
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC: G06F16/25
Abstract: 本发明实施例提出一种自动驾驶仿真数据处理方法和装置。该方法包括：利用结构化模板对需要输入自动驾驶仿真系统的原始仿真数据进行一致性检查，所述结构化模板中包括设定的数据格式，其中，所述原始仿真数据是由原始路采数据得到的；判断所述原始仿真数据中的各参数是否符合所述结构化模板中对应的数据格式；如果所述参数不符合所述结构化模板中对应的数据格式，则将所述参数按照其在所述结构化模板中对应的数据格式进行转换，得到仿真输入数据；将所述仿真输入数据输入所述自动驾驶仿真系统进行仿真运算。本发明实施例可以利用结构化模板，约束自动驾驶仿真系统的数据输入类型，将仿真输入数据标准化，减少仿真输入的异常数据，使得仿真过程顺畅，仿真结果准确。
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公开(公告)号：CN111123728B
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN201811277867.6
申请日：2018-10-30
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明提出一种无人车仿真方法、装置、设备和计算机可读介质，所述方法包括：接收用户提交的仿真服务请求；根据用户提交的仿真服务请求展示相应的标准化服务模块；接收用户挑选的标准化服务模块，调用标准化应用程序接口，构建仿真系统。本发明实施例提供标准化仿真服务进行模块化、标准化，从而可以根据用户需求进行相应的配置，构建对应的仿真服务系统，从而可以灵活地提供给不同需求的产品。另外，还将消息通信和流控服务进行标准化配置，通过消息通信可以适应不同驾驶系统的产品，通过流控服务可以对不同系统的产品进行控制。
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